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公开(公告)号：CN119015096B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411228536.9
申请日：2024-09-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种高便携的运动相容膝关节外骨骼机器人，属于机器人领域。该高便携的运动相容膝关节外骨骼机器人具有1个主动关节和4个被动关节，1个主动关节可以辅助患者进行膝关节屈伸康复训练，4个被动关节使膝关节外骨骼具有自对准能力。本发明减小了不合理的人机交互力，增加了穿戴舒适性，具有一定的康复应用价值。
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公开(公告)号：CN119015096A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411228536.9
申请日：2024-09-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种高便携的运动相容膝关节外骨骼机器人，属于机器人领域。该高便携的运动相容膝关节外骨骼机器人具有1个主动关节和4个被动关节，1个主动关节可以辅助患者进行膝关节屈伸康复训练，4个被动关节使膝关节外骨骼具有自对准能力。本发明减小了不合理的人机交互力，增加了穿戴舒适性，具有一定的康复应用价值。
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公开(公告)号：CN117462371B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311829382.4
申请日：2023-12-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及理疗装置领域，提供一种二自由度运动辅助的膝关节外骨骼机器人，包括小腿外骨骼组件，包括：小腿穿戴固定件和运动机构；小腿穿戴固定件用于穿戴于人体小腿，运动机构设置在小腿穿戴固定件上；大腿外骨骼组件，包括：大腿穿戴固定件和传动机构；大腿穿戴固定件用于穿戴于人体大腿，传动机构设置在大腿穿戴固定件上；驱动组件，包括第一驱动件和第二驱动件；第一驱动件通过传动机构与运动机构传动连接；第二驱动件通过传动机构与运动机构传动连接，以实现髋关节的内收外展运动。本发明提供的二自由度运动辅助的膝关节外骨骼机器人，具有较高的灵活性和较大的刚度，可以满足患者同时进行髋关节的内收外展和膝关节的屈伸康复训练。
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公开(公告)号：CN112274865A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011196774.8
申请日：2020-10-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于控制技术领域，具体涉及了一种下肢康复机器人的按需辅助自适应控制方法和系统，旨在解决现有的康复机器人控制方法无法针对用户出现的积极性变化和恢复效果变化自适应地调节训练任务，并且无法防范用户患肢二次受伤的问题。本发明包括：获取并执行预设的训练任务，并实时读取执行任务过程中用户对下肢康复机器人的主动交互力将所述主动交互力转换为切向力，并设置切向力的有效范围；将所述切向力转化为下肢康复机器人的角频率调整量，并基于切向力调整切向调节速度、法向调节速度和阻尼系数。本发明实现对用户康复训练的按需辅助，使得康复机器人的辅助效果更佳，真正的由用户主导，提高了康复效果。
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公开(公告)号：CN111297629A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010114859.0
申请日：2020-02-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了模拟上下楼梯的康复训练方法，属于下肢运动损伤康复治疗的技术领域，旨在增加康复训练的多样性，提高患者训练效率和环境适应能力。该方法由两条机械腿与人腿相对固定并带动人腿运动以模拟上下楼梯时人腿的动作，机械腿的运动是基于腿部运动模型进行的；在人腿运动的同时，通过背板与人体相对固定并带通人体上下移动以模拟上下楼梯时人体重心位置的变化。为了实现该方法，本发明还公开了一种下肢康复机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106361539B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201610860704.5
申请日：2016-09-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种三自由度腕关节康复机器人及其系统。所述机器人包括：基座承重机构、绞盘传动和半圆弧导轨滑块机构、横梁支架机构、转盘传动机构；所述基座承重机构用于支撑整个三自由度腕关节康复机器人；所述绞盘传动和半圆弧导轨滑块机构通过第一电机输出轴的旋转运动带动手托与连接板的摆动，从而带动手腕实现旋内旋外运动；所述横梁支架机构用于支撑固定转盘传动机构，并在第二电机的带动下实现手腕的桡偏尺偏运动；所述转盘传动机构用于将第三电机输出轴的旋转传递至手柄的旋转，从而实现手腕的掌屈背伸运动，本发明能同时实现对患者三个自由度的康复训练，并利用虚拟现实环境所提供的视觉反馈来调动患者参与康复训练的积极性。
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公开(公告)号：CN106361539A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610860704.5
申请日：2016-09-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种三自由度腕关节康复机器人及其系统。所述机器人包括：基座承重机构、绞盘传动和半圆弧导轨滑块机构、横梁支架机构、转盘传动机构；所述基座承重机构用于支撑整个三自由度腕关节康复机器人；所述绞盘传动和半圆弧导轨滑块机构通过第一电机输出轴的旋转运动带动手托与连接板的摆动，从而带动手腕实现旋内旋外运动；所述横梁支架机构用于支撑固定转盘传动机构，并在第二电机的带动下实现手腕的桡偏尺偏运动；所述转盘传动机构用于将第三电机输出轴的旋转传递至手柄的旋转，从而实现手腕的掌屈背伸运动，本发明能同时实现对患者三个自由度的康复训练，并利用虚拟现实环境所提供的视觉反馈来调动患者参与康复训练的积极性。
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公开(公告)号：CN105030485A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510601264.7
申请日：2015-09-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种可用于下肢康复训练的腿部机构，包括髋、膝、踝三个关节机构和大、小腿两个连杆机构。髋、膝、踝三个关节机构由相应的关节电机驱动，并安装了相应的绝对值码盘用于记录关节角度；髋关节机构安装了扭矩传感器；膝关节机构安装了拉压力传感器；以实现训练过程中对关节运行状态的监控，并用于执行基于力-位传感器的人体运动意图识别，进而用于主动康复训练。髋、膝、踝关节机构均采用具有较大减速比的减速机构，使关节机构的具有低速高扭矩的特性，该特性与人体下肢的关节特性近似，提高了机构的实用性。大小腿连杆机构设置有长度手动调节及数值读取机构，使大小腿机构的长度调整过程较为方便。
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公开(公告)号：CN104644378A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510079091.7
申请日：2015-02-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供的基于阻抗控制的康复训练方法，包括：将肢体按第一预定的运动轨迹进行训练，并监测所述肢体的异常肌肉活动信号；如果监测到所述肢体的异常肌肉活动信号，则确定当前的运动轨迹，并根据所述当前的运动轨迹进行训练；如果所述肢体的异常肌肉活动信号不存在，则将所述当前的运动轨迹通过预定的时间偏置的方式调整为第二预定的运动轨迹。本发明避免了在康复训练过程中的损伤。
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公开(公告)号：CN119867870A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510262422.4
申请日：2025-03-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 首都医科大学附属北京朝阳医院 , 首都医学科学创新中心
Abstract: 本公开提供了一种手术机器人及其磨骨装置，磨骨装置包括：固定支架，固定支架构造出容纳空间；可移动件，设于容纳空间内；导向组件，与固定支架相连接，导向组件穿过可移动件，以限定可移动件的移动方向；减振组件，连接在固定支架与可移动件之间；和磨骨钻头，与可移动件相连接，磨骨钻头从固定支架未与减振组件相连接的一端伸出容纳空间。该磨骨装置能够实现多个功能结构的可靠配合，减振组件能够减少磨骨钻头的振动干扰对手术精度的影响，也有助于提升操作安全性，降低手术风险。
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