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公开(公告)号：CN112104059A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010882324.8
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，具体说是一种小型深海探测作业型潜水器电源管理系统和管理方法，包括电源管理单元和电源分配单元，所述电源管理单元与锂电池组、电源分配单元、潜水器控制系统连接，还通过光电复合缆与水下基站电源连接；所述电源分配单元与潜水器控制系统、浮游体设备、底盘设备连接。本发明采用光电复合缆和电池组组成的并联供电方案，即满足潜水器正常工作时间的能量需求和最大航行功率需求，也减小了光电复合缆的线径和重量，提高了潜水器作业时的灵活性；有效地缩小了单点故障影响范围，又方便后期维护及调试，同时也有效提高了潜水器深海浮游爬行双模式探测作业的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN105334408B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201410397797.3
申请日：2014-08-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及深海水密接插件的检测设备，具体地说是一种自主检测深海水密接插件性能的装置，包括舱体、端盖、电子架结构、水密电缆、深海水密接插件及深水压力传感器，舱体的两端分别密封连接有端盖，电子架结构容置于舱体内、并与舱体内壁抵接，电子架结构设有电池组及分别与电池组电连接的深度测试板、采集控制板、MOX模块、数据读取板；舱体两端的端盖上分别设有深海水密接插件，两端端盖上相对应的深海水密接插件之间通过水密电缆相连，在任一端的端盖上安装有深水压力传感器，深水压力传感器在舱体内部通过电线与深度测试板电连接。本发明具有结构简单、便于试验、占用空间小、依赖性小、适用范围广、操作简单等优点。
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公开(公告)号：CN104512534B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201310446027.9
申请日：2013-09-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及海底观测设备，具体地说是一种海底观测网主接驳盒结构，包括彼此可拆卸连接的分离段及底框架，分离段包括分离段基本框架和浮力材，分离段基本框架内分别安装有电子舱及高低压变换舱，在分离段基本框架上分别安装有水下可插拔接插件安装板及水下阴极，浮力材安装在分离段基本框架的上方；底框架的主体为框架焊接构件，内部安装有光电分离舱，框架焊接构件上分别设有水下放置插座及海缆承力端头接口，海缆通过海缆承力端头接口固定在框架焊接构件上，海缆内部的光电复合缆通过光电分离舱进行光、电通路的分离，水下放置插座上设有水下插拔接插件。本发明能够满足海底长期观测及升级维护需求、便于布放及维护。
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公开(公告)号：CN104518476B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201310447169.7
申请日：2013-09-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G15/10
Abstract: 本发明涉及海底观测网设备，具体地说是一种水下光电分离舱，包括结构框架、海缆承力端头及光电分离舱，其中海缆承力端头安装在结构框架上，海缆受力由该结构框架承担，去掉钢丝铠装护套的光电复合缆在所述结构框架内盘绕；所述光电分离舱安装在结构框架内，所述光电复合缆通过穿壁密封构件进入光电分离舱内，通过所述光电分离舱完成光电分离，分离的光通道及电通道通过穿壁密封构件由光电分离舱引出至下级设备进行工作。本发明通过结构框架承担海缆受力，适应特殊设备的需要，体积小、重量轻，节省了安装空间，更适合狭小空间的复杂布线要求。
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公开(公告)号：CN105334408A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201410397797.3
申请日：2014-08-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及深海水密接插件的检测设备，具体地说是一种自主检测深海水密接插件性能的装置，包括舱体、端盖、电子架结构、水密电缆、深海水密接插件及深水压力传感器，舱体的两端分别密封连接有端盖，电子架结构容置于舱体内、并与舱体内壁抵接，电子架结构设有电池组及分别与电池组电连接的深度测试板、采集控制板、MOX模块、数据读取板；舱体两端的端盖上分别设有深海水密接插件，两端端盖上相对应的深海水密接插件之间通过水密电缆相连，在任一端的端盖上安装有深水压力传感器，深水压力传感器在舱体内部通过电线与深度测试板电连接。本发明具有结构简单、便于试验、占用空间小、依赖性小、适用范围广、操作简单等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103856750A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201210508822.1
申请日：2012-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种可用于海底长期观测的耐压10MPa的海底摄像系统的构建方法、数据流控制方法及装置。在水下部分包括水下摄像机和水下电子舱，水下电子舱通过8芯水密接插件连接水下电子舱壳体的内部和外部；水下摄像机通过RS232端口连接8芯水密接插件Ⅱ，8芯水密接插件Ⅱ连接水下电子舱壳体内部的视频服务器的RS232端口和600/24V电源，视频服务器连接8芯水密接插件I和600/24V电源，600/24V电源为所述视频服务器和水下摄像机供电；在水上部分包括光交换机、-600V直流电源和工控机。本发明为单极性导电，降低了系统损耗；水下摄像机焦距可在线调节。
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公开(公告)号：CN101941515B
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN200910012416.4
申请日：2009-07-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种锁紧机构，用于水下机器人吊放系统。包括上下连接盘、限位导轨、锁栓及联锁油缸，在上下连接盘间设有连接支承板，两支承板内侧对称设有限位导轨，两导轨间对称设有滑动锁栓，所述锁栓的滑动方向与导轨轴线平行，在两锁栓的外端部分别连接有联锁油缸，上下连接盘均开有与预锁紧件相配合的圆孔。本发明通过油缸驱动锁栓沿限位导轨滑动，以锁紧水下机器人的蘑菇头，将锁栓的联锁及开锁动作由通常的翻转改为滑动，节省了纵向尺寸空间，使联锁机构及整个吊放系统的结构尺寸得以压缩，减轻自重且受力状态相应改善。在锁栓端面为与预锁紧件接触面相配合的斜面，接触面积增加，使其具有自锁功能，承载能力提高，工作更加平稳、安全、可靠。
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公开(公告)号：CN102485591A
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201010574131.2
申请日：2010-12-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63H23/24
Abstract: 本发明涉及一种微型水下机器人矢量布置推进器推力分配方法及装置，方法为：以矢量布置推进器推力分配能耗矩阵作为计算推力的依据；通过极值理论计算最小能耗的推力分配结果；通过尖峰值去除方法去除不正常数据，得到正常范围内的推进器控制电压；通过推力/电压转换方法将计算得到的分配结果转化为实际控制电压。装置包括：控制信号产生单元、微控制器以及电压输出单元，控制信号产生单元产生电压控制信号，输出至微控制器；微控制器对电压控制信号进行处理，生成实际的电压控制信号至电压输出单元；电压输出单元将实际的电压控制信号施加到机器人矢量布置推进器上。本发明保证了系统安全运行，保证控制效果的实现有效降低系统能耗。
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公开(公告)号：CN102485589A
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201010572613.4
申请日：2010-12-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 一种用于搭载图像声纳的水下拖体，克服了现有无动力拖体在满足图像声纳稳定性要求方面的不足，同时扩大拖体应用范围，简化操作，降低使用成本。拖体由上下壳体构成，呈扁形椭圆体，上壳体顶部设置有多个吊环，下壳体底面通过螺纹连接多个支撑腿，下壳体内侧通过螺栓安装有图像声纳固定支架，拖体尾部通过尾翼支撑架安装有尾翼。本发明采用通用连接方式，可以拆分成各个连接模块，占地空间小，方便作业现场的拆装和操作。本发明外形呈流线型，结构对称，可以在定点或走航过程中进行图像声纳搜索作业，提高了搜索效率。本发明的拖体内部可以进行灵活的改装，适应不同外形图像声纳的安装。
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公开(公告)号：CN102035151A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200910187725.5
申请日：2009-09-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 一种力反馈式水下电缆导向器，用于水下施工的电缆埋设设备中。包括导向框架和与导向框架连接的至少四个力反馈机构，所述的导向框架沿轴向开有用于穿过电缆的通孔，沿径向均匀开有与轴向通孔相通的径向槽孔，各力反馈机构置于径向槽孔内，并伸入轴向通孔，使用时，电缆穿过导向框架的轴向通孔，各个力反馈机构信号输出端分别与外部控制系统通讯。本发明安装的位置更加接近电缆埋设点，对电缆在埋设点附近进行各个方向的受力状况进行监控反馈，通过受力方向及大小的改变直观迅速的判断出电缆的当前状态，据此对电缆张紧器的张紧力和释放速度进行相应调整，有效地避免电缆拖底及张紧力过大等不利情况的发生。本发明结构简单，性能可靠，维护方便。
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