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公开(公告)号：CN105791197A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201510992656.0
申请日：2015-12-25
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
CPC classification number: H04L27/264 , H04L27/362
Abstract: 本发明涉及一种偏移正交多载波系统的脉冲成形滤波器，包括相位旋转网络、M点复信号变换网络和多相滤波网络结构，所述相位旋转网络对复信号的实部和虚部设置初始相位；所述M点复信号变换网络对旋转后输出的M点并行复信号进行傅里叶逆变换；所述多相滤波网络结构中滤波器p(n)的起始相位分为M组，从p(0)到p(M?1)，分别对应所述M点复信号变换网络的M路输出，其中，每路仅需要K个乘加器，每次滤波将会覆盖K/2个符号，滤波结果通过延迟器按时钟周期顺序输出。本发明能够降低系统复杂度，减少寄存器和乘加器的资源消耗，以便于工程实现。
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公开(公告)号：CN116642492A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310588616.4
申请日：2023-05-24
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人重定位方法、装置及移动机器人，其中，方法包括：基于视觉传感器采集到的环境图像在先验地图中进行匹配，完成视觉重定位，得到重定位粗位姿；在所述视觉重定位失败时，基于激光传感器采集到的环境点云在先验地图中进行匹配，完成激光重定位，得到重定位粗位姿；根据所述重定位粗位姿在所述先验地图上提取局部地图，对当前环境点云与所述局部地图进行点云配准，得到重定位精位姿。本发明可以保证重定位精度，提高重定位鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116295525A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310252703.2
申请日：2023-03-16
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种多IMU外参标定方法，包括：构建IMU输出模型；标定IMU阵列上各个IMU的随机游走和噪声；录制IMU阵列数据；从IMU阵列中任取一个IMU作为基准IMU，将基准IMU的坐标系作为基准坐标系，建立基准IMU与其余待标定IMU之间关于旋转四元数的非线性最小二乘问题，并求解；根据标定完成的相对旋转外参，生成其余待标定IMU的虚拟角速度观测值；根据其余待标定IMU的虚拟角速度观测值，建立基准IMU与其余待标定IMU之间关于平移的非线性最小二乘问题，并求解。本发明不依赖于环境和外部传感器，可快速完成标定。
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公开(公告)号：CN105471795B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201510795093.6
申请日：2015-11-18
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所 , 中国科学院大学
Abstract: 本发明涉及一种偏移正交多载波系统的导频设计和信道估计方法，包括以下步骤：采用最优的导频序列进行偏移正交多载波系统的导频设计；前向单次二维滤波的方法对接收端进行信道估计。本发明能够降低算法复杂度，提高系统可实现性。
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公开(公告)号：CN105611600A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610073918.8
申请日：2016-02-02
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: H04W40/22 , H04W84/18 , H04L12/715 , H04L12/721 , H04L12/725
CPC classification number: H04W40/22 , H04L45/12 , H04L45/302 , H04L45/46 , H04W84/18
Abstract: 本发明涉及一种面向QoE需求的物联网安全路由方法，包括分簇阶段和数据传输阶段；在所述分簇阶段时，节点随机成为簇头，传感接收到多个簇头信息时，选择信任值最大的加入；在所述数据传输阶段时，数据源节点根据QoE和数据类型的需求查询节点存储的数据类型和需求的候选汇聚节点表，在候选汇聚节点表中选择合适的汇聚节点作为数据传输的目的节点，如果数据传输的源节点为簇成员，将数据传输给簇头，否则数据源节点和中间节点转发结合路由表和计算的信任值选择下一跳路由节点，以减少攻击节点选择。本发明仅需要少量的节点资源就可实现对无线传感器的安全管理，抵抗各种攻击。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105427582A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510797140.0
申请日：2015-11-18
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所 , 上海物联网有限公司
Abstract: 本发明涉及一种公交线路的智能管理方法，包括以下步骤：利用图像处理技术，对站台候车乘客的数量进行估计，并建立模型；记录进站公交车的车牌和所属线路，同时统计当前车次的上下车客流量；根据各个站台的人群密度信息和每辆公交的上下客流信息，统计并预测每条公交线路的人流分布，据此动态调整各条公交线路的发班车次和发班时间。本发明能够增强城市交通的安全性和舒适性，提升智慧城市管理水平。
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公开(公告)号：CN111724439B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN201911200881.0
申请日：2019-11-29
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及机器人导航定位技术领域，具体是一种动态场景下的视觉定位方法及装置，所述方法包括：获取当前帧图像，提取所述当前帧图像的特征点；将所述当前帧图像输入预设深度学习网络进行语义分割，得到目标语义图像；根据所述目标语义图像确定所述当前帧图像的运动掩模区域；获取所述当前帧图像的深度信息；基于所述目标语义图像和所述深度信息进行运动一致性检测，确定所述当前帧图像的静态特征点集合；根据所述静态特征点集合确定当前状态位姿信息。本发明通过语义分割结果和深度信息进行运动一致性检测，确定图像的静态特征点集合，能够有效提高在动态环境中对位姿估计的精确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111862234B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202010711704.5
申请日：2020-07-22
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明提供一种双目相机自标定方法及系统，包括：1)获取左右原始图像；2)校正左右原始图像；3)从左右校正图像中提取特征点并匹配；4)统计左右图像纵坐标偏差的平均值，若大于对应阈值则修正估计第一参数组，反复迭代修正，直至小于对应阈值；5)找到静态物体；6)处于移动状态时，追踪静态物体的视差及车轮运动信息；7)得到车轮运动距离与静态物体的三维距离变化值的距离偏差，若大于对应阈值则修正估计第二参数组，反复迭代校正，直至小于对应阈值，完成自标定。本发明利用实时图像追踪和车体运动信息，对内外参进行优化标定，完成图像校正工作，为车体提供准确的三维识别数据。
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公开(公告)号：CN116380061A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202211614647.4
申请日：2022-12-15
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G06V40/10 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人视听觉融合感知与导航方法，包括以下步骤：对移动机器人的视觉传感器系统与听觉传感器系统进行参数标定；利用视觉传感器系统和标定的参数构建导航栅格地图；使用视觉传感器系统获取交互对象的视频序列，并基于三维卷积和长短期记忆网络的手势识别方法，利用注意力机制和多尺度特征融合，实现以所述视频序列为输入的端到端手势行为识别；从所述视频序列中提取出感兴趣的目标对象并进行跟踪，并利用听觉传感器系统和视觉传感器系统得到具有显著性的目标对象的序列。本发明能够以更加智能和自然的方式与机器人导航系统进行交互。
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公开(公告)号：CN111862234A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010711704.5
申请日：2020-07-22
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明提供一种双目相机自标定方法及系统，包括：1)获取左右原始图像；2)校正左右原始图像；3)从左右校正图像中提取特征点并匹配；4)统计左右图像纵坐标偏差的平均值，若大于对应阈值则修正估计第一参数组，反复迭代修正，直至小于对应阈值；5)找到静态物体；6)处于移动状态时，追踪静态物体的视差及车轮运动信息；7)得到车轮运动距离与静态物体的三维距离变化值的距离偏差，若大于对应阈值则修正估计第二参数组，反复迭代校正，直至小于对应阈值，完成自标定。本发明利用实时图像追踪和车体运动信息，对内外参进行优化标定，完成图像校正工作，为车体提供准确的三维识别数据。
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