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发明公开
一种多IMU外参标定方法审中-实审

公开(公告)号：CN116295525A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310252703.2

申请日：2023-03-16

Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所

Inventor： 李嘉茂 , 刘衍青 , 于有为 , 朱冬晨 , 付凤杰 , 张晓林

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及一种多IMU外参标定方法，包括：构建IMU输出模型；标定IMU阵列上各个IMU的随机游走和噪声；录制IMU阵列数据；从IMU阵列中任取一个IMU作为基准IMU，将基准IMU的坐标系作为基准坐标系，建立基准IMU与其余待标定IMU之间关于旋转四元数的非线性最小二乘问题，并求解；根据标定完成的相对旋转外参，生成其余待标定IMU的虚拟角速度观测值；根据其余待标定IMU的虚拟角速度观测值，建立基准IMU与其余待标定IMU之间关于平移的非线性最小二乘问题，并求解。本发明不依赖于环境和外部传感器，可快速完成标定。

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