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公开(公告)号：CN106844295A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710076408.0
申请日：2017-02-13
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: G06F17/16
CPC classification number: G06F17/16
Abstract: 本申请公开了一种基于压缩传感的量子态重构方法及系统，其中，基于压缩传感的量子态重构方法将ADMM算法和ISTA算法相结合，在迭代过程中引入辅助变量e，使得在ADMM算法框架下求解量子态重构问题，可以更快地得到更精确的解；并且在更新密度矩阵的过程中通过3次加入括号的方式改变了常规的计算顺序，使得计算复杂度大大降低，从而大大降低了运算次数，降低了量子态重构过程所需时间，提高了运算效率。进一步的，基于压缩传感的量子态重构方法直接构造M×d2的测量矩阵A，采用更为普遍的、考虑测量值中含有高斯白噪声的凸优化模型，将拉格朗日乘子更新的固定步长，变为可调步长，加快了收敛速度，减小了迭代次数和计算时间。
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公开(公告)号：CN106296704A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610676475.1
申请日：2016-08-16
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种通用型图像分割方法，该方法将图像分割问题看作量子系统演化问题，通过将图像的每个像素与一个量子位系统相对应，将量子动力学演化机制引入到图像分割中。通过对像素特征值进行一系列处理，快速建立像素特征值与支配量子位演化的哈密顿算子之间的最佳函数关系。然后通过每个像素的特征值构造支配该像素量子位演化的哈密顿算子，并将哈密顿算子作用到像素量子位，得到其最终稳定量子态，再对每个像素量子位的最终稳定态执行阈值判断，得到每个像素的像素类别，进而得到最终分割结果。该方法可以快速、准确的分割不同类型的对象，并在噪声干扰环境中仍能保持优秀的性能；该方法适用于单一或批量相似图片的处理，如连续的医学影像或监控视频等。
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公开(公告)号：CN103034123A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210529196.4
申请日：2012-12-11
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种并联机器人的控制方法，包括如下步骤：S1、建立所述并联机器人的动力学模型；S2、根据所述并联机器人的动力学模型建立用于描述动力学辨识参数的最小二乘方程；S3、根据所述最小二乘方程，建立激励轨迹的优化准则，并且采用有限傅里叶级数来描述激励轨迹的数学模型；S4、控制并联机器人以最优激励轨迹作为期望运动轨迹，测量并计算实际运动轨迹；S5、利用辨识算法和实际运动轨迹对动力学模型参数进行辨识；S6、基于辨识动力学模型控制并联机器人的运动。本发明能够建立精确完整的动力学模型，从而能够精确地控制并联机器人的运动。
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公开(公告)号：CN118163133A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410581195.7
申请日：2024-05-11
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种用于绳索牵引灵巧手的手指结构总成，包括由远端到近端依次铰接连接的9个连杆与关节；远节指骨连杆、中节指骨连杆、近节指骨连杆与侧展指骨连杆、与手指支座的两侧相邻端板间通过齿轮啮合实现滚动运动连接的滚动关节；滚动关节沿滚动方向的两侧分别对称设有张力放大装置；8条绳索一端分别固定于相对近端的连杆内，另一端缠绕张力放大装置后延伸至近端由手指支座引出，再连接操控机构，具有人手相同的自由度和高于人手的工作空间，同时实现了接近人手的指尖力和关节刚度水平。同时结构简单，使用便捷，安装容易，具有良好的实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118143923A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410581222.0
申请日：2024-05-11
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种用于绳索牵引灵巧手的操控装置，包括一个绳索牵引装置、两个绳索张紧装置与支架；所述的绳索牵引装置包括卷筒（11）与卷筒驱动机构，卷筒（11）安装于支架内，卷筒驱动机构安装于支架上，连接并驱动卷筒（11）回转；两根绳索（2）的一端固定于卷筒（11）且相互方向相反缠绕于卷筒（11）上，另一端分别绕过绳索张紧装置连接手关节；所述的卷筒（11）回转牵引绳索（2）中一根绳索（2）收卷，另一根绳索（2）同步释放伸张，分别操控手关节的弯曲与伸展。能够改变绳索在卷筒上的引出方向并且提供足够的张力，同时可调节的绳索张紧功能，结构简单，使用便捷，安装容易，具有良好的实用性。
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公开(公告)号：CN117495970B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410005717.9
申请日：2024-01-03
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/66 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开一种基于模板多级匹配的化学仪器位姿估计方法、设备及介质，方法包括：步骤1，数据采集标注：用彩色相机采集各化学仪器的图像为模板图像，建立模板图像数据库，标注关键点并与化学仪器CAD模型三维点对应；步骤2，识别裁剪出化学仪器部分图像为输入图像；步骤3，模板级匹配：从输入图像和模板图像数据库所有模板图像中选相似度误差最小模板图像为最佳匹配模板图像；步骤4，图像级匹配：配准输入图像和最佳匹配模板图像得变换后模板图像关键点；步骤5，像素级匹配：对变换后模板图像关键点稠密光流估计出关键点坐标；步骤6，位姿计算：由关键点坐标和与模型对应关系，用n点透视计算出化学仪器位姿。该方法能准确估计化学仪器位姿。
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公开(公告)号：CN114653490B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210544133.X
申请日：2022-05-19
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种位姿测量板及机械臂自动操作通用离心机的方法，方法包括：在待测定的通用离心机转子上固定安装带有三个标签的位姿测量板，测量通用离心机转子位姿、确定旋转角、确定处于哪个区间，根据在每个区间内预先标定的通用离心机转子位姿与每个离心孔的相对位姿关系，计算得出离心孔位姿，根据离心孔位姿得出机械臂末端位姿，机械臂根据该机械臂末端位姿从通用离心机转子的离心孔中完成取放待离心容器的自动化操作。本方法适用于机械臂操作大多数离心机，不需要对离心机内部进行硬件改造，也不需要在离心前后转子停止的位置不变，能通用于机械臂对通用离心机的自动操作。
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公开(公告)号：CN111409069B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010191720.6
申请日：2020-03-18
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种可变结构的绳索牵引并联机器人，包括结构框架、高精度绳索牵引装置、直线移动装置、万向导引装置、空间动平台、万向牵引装置以及绳索等零部件组成。可变结构的绳索牵引并联机器人通过高精度绳索牵引装置来改变绳索长度和拉力大小，实现控制空间动平台在工作空间中运动，从而完成搬运物体、吊装以及维护喷涂等工作。可变结构绳索牵引并联机器人通过直线移动装置来实现空间结构变形，能够针对环境调整空间构型来满足不同的任务要求。此外空间动平台上还设置了多组万向牵引装置，利用空间动滑轮组的牵引力放大作用提高了机器人的负载能力和系统刚度。本文还公开了一种可变结构绳索牵引并联机器人的运动学速度求解方法，该方法属于机器人运动控制领域，基于螺旋理论对可变结构绳索牵引并联机器人进行运动学建模，获得关于绳索长度和空间动平台位姿的映射模型。
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公开(公告)号：CN108254760B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201711465970.9
申请日：2017-12-28
Applicant: 中国科学技术大学 , 北京卫星信息工程研究所
IPC: G01S19/01
Abstract: 本发明公开了一种基于三颗量子卫星的定位与导航方法与系统，该方案是将纠缠光子对发生器产生的两路相互纠缠的光子进行HOM(Hong‑Ou‑Mnadel)干涉后作为单光子探测器的输入信息，输出得到数字脉冲信号送至符合测量单元进行符合相关，测出两路光子的到达时间差(TDOA)送至数据解算单元，实时计算出被测对象的位置信息，实现高精度的定位。通过ATP装置中的超前瞄准模块将光子超前瞄准到移动的被测对象上，对移动的被测对象进行捕获跟踪和实时的定位，完成对移动的被测对象的导航。该方案采用三颗量子卫星，实现了最小卫星数量的量子定位与导航方案，降低了整个方案的成本，并可确保定位与导航方案的精确度。
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