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公开(公告)号：CN112360471A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011237948.0
申请日：2020-11-09
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种斜井开挖近水平定向冷冻方法，包括钻孔设计、跟管定向钻进、坐封管路下入与坐封、丢手剪断与上提坐封钻杆、冷冻液输入管下放与制冷系统安装；配套系统包括双动力头定向钻机、套管、定向钻具组合、坐封管柱、耐低温封隔器、冷冻管路、制冷设备。双动力头定向钻机实现套管与定向钻具同时钻进，钻进到设计位置时提出定向钻具，套管钻进时起到护孔作用、后期作为冷冻管路；耐低温封隔器通过坐封管柱下入孔底，通过打压实现坐封；坐封完成后，下入冷冻管路并安装孔口设备，循环冷冻液实现斜井预开挖区域的定向冷冻。本发明实现了斜井预开挖断面外圈的精准顺巷道方向冷冻，降低了钻孔数量，提高了钻孔利用率和经济效益。
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公开(公告)号：CN119087816A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411233733.X
申请日：2024-09-04
Applicant: 江苏中机矿山设备有限公司 , 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种复杂工况下采煤机截割传动系统自适应控制系统及方法，通过自适应转矩补偿控制器中扩张状态观测器跟踪截割传动系统的状态变量，实时估计系统的非线性、参数时变等扰动，将总扰动的实时作用量补偿到实际控制量中前馈补偿扰动项；BP网络对二阶自抗扰转矩控制器参数自适应调整，自适应卷积神经网络模糊模块，实现对自抗扰转矩补偿控制器输出补偿的自适应调整，获得满足复杂冲击工况下的专家控制规则，非线性状态误差反馈结合自适应卷积神经网络模糊模块调整量计算初始电磁转矩，前馈补偿后产生补偿电磁转矩，叠加PI控制器产生的转矩补偿量，实现对系统动载荷抑制的自适应补偿控制以及对截割传动系统动载荷冲击能量的有效抑制。
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公开(公告)号：CN118498984A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410765990.1
申请日：2024-06-14
Applicant: 江苏中机矿山设备有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明提供了一种采煤机滚筒式截割部及减速传动系统，属于煤岩截割技术领域，包括截割机构，设置在截割臂上；支撑机构，设置在截割机构内部，用于支撑截割机构旋转；截割机构包括：截割头体，和支撑机构连接；多个齿座，多个齿座呈螺旋状排布在截割头体的外周壁上；多个刀齿，刀齿固定在齿座上，刀齿和齿座一一配合，任一刀齿和齿座的夹角相同；螺旋刮板，设置在截割头体外周壁上；盘型铣刀，设置在截割头体端面上。本发明的有益效果为：本发明能够实现采煤机对巷道的高效截割，同时提高了巷道截割面的均匀性，且减速传动系统内部结构紧凑，减速效率高。
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公开(公告)号：CN116081488B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202211655174.2
申请日：2022-12-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种场景自适应单轨吊运输机器人无人驾驶控制方法，包括单轨吊工业物联网平台搭建；单轨吊数字孪生系统搭建；实现单轨吊虚拟无人驾驶控制；建立单轨吊影子跟随模式；实现虚拟单轨吊实时控制实体单轨吊；数据驱动的实体单轨吊与带有影子跟随模式的司机驾驶单轨吊对比；复杂场景自适应程序设计：通过根节点合并以及数据压缩，提升巷道新场景加载速度，实现环境自适应、平台自适应、终端自适应。本发明在对复杂场景的更新中进行了自适应程序设计，在使用本方法的过程中可根据具体井下环境实现快速上手训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116081488A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211655174.2
申请日：2022-12-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种场景自适应单轨吊运输机器人无人驾驶控制方法，包括单轨吊工业物联网平台搭建；单轨吊数字孪生系统搭建；实现单轨吊虚拟无人驾驶控制；建立单轨吊影子跟随模式；实现虚拟单轨吊实时控制实体单轨吊；数据驱动的实体单轨吊与带有影子跟随模式的司机驾驶单轨吊对比；复杂场景自适应程序设计：通过根节点合并以及数据压缩，提升巷道新场景加载速度，实现环境自适应、平台自适应、终端自适应。本发明在对复杂场景的更新中进行了自适应程序设计，在使用本方法的过程中可根据具体井下环境实现快速上手训练。
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公开(公告)号：CN114803861B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202210402959.2
申请日：2022-04-18
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州立人单轨运输装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下单轨吊车高精度定位系统及定位方法，该系统包括对称设置在工字钢轨道两侧的两个齿架；齿架上设有定位轮和若干行走轮，行走轮在工字钢轨道底板的上端面上行走，定位轮与工字钢轨道底板下端的齿条啮合传动；齿架上还设有安装架和用于连接单轨吊车的连接座，安装架上设有电性连接在一起的惯性测量单元与单片机；定位轮上设有转角传感器，转角传感器电性连接单片机；单轨吊车两端的车头上设有坐标更新单元；其利用定位轮与工字钢轨道上齿条的高精度啮合，再通过计算定位轮位移来实现单轨吊车的高精度定位。
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公开(公告)号：CN120004130A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510414797.8
申请日：2025-04-03
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州立人单轨运输装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种矿山单轨吊同步制动系统及制动方法，旨在解决传统单轨吊制动系统中存在的制动不同步、轨道损伤等问题。该系统包括均匀分布在起吊梁两端的多组驱动部，每组驱动部均设有用于监测和调节制动时间的空动时间监测模块和空动时间控制模块。每个驱动部配备独立的流量传感器和单向节流阀，通过电机和齿轮传动调节单向节流阀开度，实现对各驱动部流量的精确控制。制动方法采用分组分级制动策略，将驱动部分为前辅助组、前主力组、后主力组和后辅助组，根据不同工况(驻车制动和紧急制动)采取不同的制动顺序和策略，确保同步制动，减少轨道损伤。本发明通过独立控制每个驱动部的流量，提高了制动精度和系统灵活性。
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公开(公告)号：CN116572909A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310462980.6
申请日：2023-04-26
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州立人单轨运输装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种单轨吊油压调节式超速保护器及液压系统，属于轨道车辆制动技术领域；液压系统包括超速保护器、制动换向阀、液压泵、减压阀、低压油管、液控油管、复位油管及制动器。本发明的单轨吊油压调节式超速保护器简化了原有超速保护装置复杂的机械结构，将机车速度信号转化为油液压力信号，代替原有拨杆等机械结构的动作，避免了运行振动导致的误触发问题，实现了超速制动的灵敏度和判断机车超速的准确性的兼顾。
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公开(公告)号：CN114033403A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111438301.9
申请日：2021-11-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21D9/08
Abstract: 本发明公开了一种行星轮驱动莱洛三角形刀盘的全断面矩形快速掘进机，包括驱动装置、盾体结构、刀盘,所述盾体结构内部中空放置有驱动装置，所述刀盘位于盾体的前方，所述刀盘是以莱洛三角形为截面的锥形结构，所述驱动装置用于带动盾体前的莱洛三角形刀盘运动，所述刀盘上设置有截割头，能够有效的提高截割效率和断面边角处的使用效率，同时还能够经过合理调整齿轮箱传动比和刀盘结构尺寸，改变截割断面的尺寸和掘进机的整体大小，使其适应不同的采掘要求。
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