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公开(公告)号：CN110086520A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910247262.0
申请日：2019-03-29
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: H04B7/08
Abstract: 本发明公开了一种均匀八边形阵的互耦误差校准方法，用于解决传统的窄带互耦误差校正算法并没有针对均匀八边形阵的结构，而是基于简单的线阵、圆阵等校正的问题。本发明提供的方法针对均匀八边形阵列结构提出一种互耦误差自校正算法，将级联估计方法应用至新的阵型，是一种应用创新；将级联估计方法应用至特殊阵型过程中，需对互耦误差矩阵进行转化，在转化过程中采用了δ函数与Toeplitz矩阵结构特性两种方式进行转化；该方法在后期分析中发现较现有二维阵列互耦误差自校正的效果更好，且所需信号源数目更少。
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公开(公告)号：CN109443393A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811507879.3
申请日：2018-12-11
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于盲分离算法的捷联惯导信号提取方法及系统，该方法包括对输出的混合信号进行EEMD分解得到不同的模态函数分量；采用相关系数法计算每个模态函数分量与混合信号的相关系数；根据EEMD自适应分解层数计算相关系数阈值；将相关系数低于相关系数阈值的模态函数分量剔除，并对剩余的模态函数分量进行重构得到提取后的捷联惯导输出信号；采用时间延迟补偿算法对捷联惯导输出信号进行补偿，并将补偿后的失准角作为初始失准角进行导航。本发明引入信号盲分离技术，从输出的混合信号中提取出不受干扰的捷联惯导输出信号，并采用时间延迟补偿算法对捷联惯导输出信号进行补偿，提高失准角精度，从而提高了捷联惯导自对准系统的精度。
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公开(公告)号：CN113467509B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202110774110.3
申请日：2021-07-08
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于飞行器技术领域，公开了一种高精度高效率飞行器轨迹优化与制导切换方法及系统，所述高精度高效率飞行器轨迹优化与制导切换系统包括：数据获取模块、数据预处理模块、中央控制模块、优化区域界定模块、轨迹优化模型构建模块、初始化模块、轨迹优化模块、制导切换模块、数据存储模块、更新显示模块。本发明通过轨迹优化模块利用高精度高效率飞行器轨迹优化模型实现飞行器轨迹的优化处理，提高了高精度高效率飞行器轨迹优化的精度，保证了高精度高效率飞行器精确打击任务的高准确性和高敏捷性。同时，本发明通过制导切换模块采用非线性模型预测控制方法形成符合当前飞行环境态势的多模切换制导律，提高高精度高效率飞行器的避障效率。
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公开(公告)号：CN113074741B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202110291104.2
申请日：2021-03-18
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明具体公开了一种脉冲星方位误差估计的增广状态算法，包括以下步骤：基于太阳系质心坐标系，建立脉冲星的时间转换模型；选择脉冲星方位信息的赤经误差和赤纬误差作为状态变量，并结合时间转换模型建立传统脉冲星方位误差估计算法的状态方程和观测方程；将卫星位置误差标量、钟差和钟差漂移率增广为新的状态变量，得到脉冲星方位误差估计的增广状态算法状态方程和观测方程，该算法同时考虑了卫星位置误差和钟差；利用卡尔曼滤波算法处理脉冲到达时间观测量，得到状态变量估计值，在算法估计过程中对卫星位置误差和钟差引起的系统偏差进行补偿，进而提高脉冲星方位误差估计精度。
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公开(公告)号：CN115371707A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211160753.X
申请日：2022-09-22
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于导航技术领域，具体地涉及一种大方位失准角下多普勒雷达辅助捷联惯导运动基座粗对准方法。步骤1：定义陀螺常值漂移和加速度计常值误差，建立理想导航坐标系n到实际导航坐标系n′的坐标变换矩阵和大方位失准角条件下捷联惯导的数学平台姿态误差方程和速度误差方程；步骤2：建立大方位失准角下捷联惯导运动基座粗对准的状态方程，并获取状态矩阵；步骤3：构造多普勒测速雷达辅助捷联惯导粗对准的量测，然后和步骤1的坐标变换矩阵结合，得到大方位失准角下捷联惯导运动基座粗对准的量测方程和量测矩阵；步骤4：利用tk时刻的量测Zk通过卡尔曼滤波实现大方位失准角下捷联惯导系统运动基座粗对准滤波解算，进而实现捷联惯导系统的粗对准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112461236B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202011319293.1
申请日：2020-11-23
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明涉及一种车载高精度容错组合导航方法及系统。该方法包括：基于捷联惯导系统的姿态输出与里程计的路程增量输出、多普勒雷达的速度输出，分别设计地理坐标系下载车位置解算算法和速度解算算法；研究里程计与多普勒雷达的误差模型，分别建立前述位置解算和速度解算的误差模型；采用间接法滤波进行组合导航设计，以捷联惯导系统误差、里程计误差、多普勒雷达误差等作为系统状态，将捷联惯导输出的位置、速度与前述位置解算、速度解算获得的对应信息分别相减作为量测，采用卡尔曼滤波设计高精度容错组合导航的滤波算法。本发明能够实现车辆精确导航，在里程计或多普勒雷达某一设备出现故障时仍保持较高的导航精度。
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公开(公告)号：CN113467509A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110774110.3
申请日：2021-07-08
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于飞行器技术领域，公开了一种高精度高效率飞行器轨迹优化与制导切换方法及系统，所述高精度高效率飞行器轨迹优化与制导切换系统包括：数据获取模块、数据预处理模块、中央控制模块、优化区域界定模块、轨迹优化模型构建模块、初始化模块、轨迹优化模块、制导切换模块、数据存储模块、更新显示模块。本发明通过轨迹优化模块利用高精度高效率飞行器轨迹优化模型实现飞行器轨迹的优化处理，提高了高精度高效率飞行器轨迹优化的精度，保证了高精度高效率飞行器精确打击任务的高准确性和高敏捷性。同时，本发明通过制导切换模块采用非线性模型预测控制方法形成符合当前飞行环境态势的多模切换制导律，提高高精度高效率飞行器的避障效率。
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公开(公告)号：CN113074741A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110291104.2
申请日：2021-03-18
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明具体公开了一种脉冲星方位误差估计的增广状态算法，包括以下步骤：基于太阳系质心坐标系，建立脉冲星的时间转换模型；选择脉冲星方位信息的赤经误差和赤纬误差作为状态变量，并结合时间转换模型建立传统脉冲星方位误差估计算法的状态方程和观测方程；将卫星位置误差标量、钟差和钟差漂移率增广为新的状态变量，得到脉冲星方位误差估计的增广状态算法状态方程和观测方程，该算法同时考虑了卫星位置误差和钟差；利用卡尔曼滤波算法处理脉冲到达时间观测量，得到状态变量估计值，在算法估计过程中对卫星位置误差和钟差引起的系统偏差进行补偿，进而提高脉冲星方位误差估计精度。
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公开(公告)号：CN111912427A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910387908.5
申请日：2019-05-10
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种多普勒雷达辅助捷联惯导运动基座对准方法及系统。该方法包括：获取双波束多普勒测速雷达输出的载车纵向速度；获取捷联惯导系统输出的速度和航向角以及陀螺仪输出的载车角速度；根据载车纵向速度和载车角速度，解算得到导航坐标系下载车的速度和航向角；将捷联惯导系统输出的速度和航向角分别与解算得到的载车的速度和载车的航向角做差，得到运动基座对准的两个量测，将其作为观测量，采用自适应滤波算法进行状态估计，得到数学平台失准角的估计值，进而得到载车姿态校正矩阵，对捷联惯导系统的姿态矩阵进行修正，完成捷联惯导运动基座的对准。本发明在载车行驶过程中即可完成车载捷联惯导系统快速、高精度、高自主性初始对准。
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公开(公告)号：CN109443393B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201811507879.3
申请日：2018-12-11
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于盲分离算法的捷联惯导信号提取方法及系统，该方法包括对输出的混合信号进行EEMD分解得到不同的模态函数分量；采用相关系数法计算每个模态函数分量与混合信号的相关系数；根据EEMD自适应分解层数计算相关系数阈值；将相关系数低于相关系数阈值的模态函数分量剔除，并对剩余的模态函数分量进行重构得到提取后的捷联惯导输出信号；采用时间延迟补偿算法对捷联惯导输出信号进行补偿，并将补偿后的失准角作为初始失准角进行导航。本发明引入信号盲分离技术，从输出的混合信号中提取出不受干扰的捷联惯导输出信号，并采用时间延迟补偿算法对捷联惯导输出信号进行补偿，提高失准角精度，从而提高了捷联惯导自对准系统的精度。
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