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公开(公告)号：CN119417035A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411478076.5
申请日：2024-10-22
Applicant: 东南大学
IPC: G06Q10/063 , G06F17/11
Abstract: 本发明公开了一种基于无向拓扑的集群舰艇防空反导体系能力变化分析方法，所述方法如下，首先考虑集群中各舰艇的输入属性信息，并以各舰艇为节点，舰艇之间的支援关系为边构建对应的集群舰艇无向拓扑图，基于集群舰艇的无向拓扑图，遍历所有节点，获取节点关联信息，分析集群舰艇防空反导体系能力变化，节点关联信息包括节点闭邻域、节点受打击概率、节点武器资源数量等；基于集群舰艇的无向拓扑图，结合罗马控制算法计算出无向拓扑中最重要的节点，并计算每艘舰艇可能遭受攻击的概率，最后分析集群舰艇的防空反导体系能力变化；结果表明，本发明可以有效分析集群舰艇的防空反导体系能力变化。
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公开(公告)号：CN119348853A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411469484.4
申请日：2024-10-21
Applicant: 东南大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种共同姿态约束下的多刚体卫星协同控制方法，包括：基于姿态四元数构建多刚体卫星的姿态运动学与动力学，并对其进行简化处理得到四元数姿态模型；采用图论描述卫星之间的通信拓扑结构，基于步骤S1所构建的四元数姿态模型设计多卫星的协同一致性控制协议；基于四元数姿态模型，设计基于障碍李雅普诺夫函数的多卫星共同姿态约束协议；利用所设计的一致性控制协议与姿态约束协议生成共同姿态约束下的协同控制协议，实现多刚体卫星协同控制。本发明通过多卫星间的协同控制，实现了在共同姿态约束条件下的稳定姿态控制，确保多刚体卫星在复杂空间环境中的高精度姿态保持能力，提升了系统的鲁棒性与可靠性。
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公开(公告)号：CN118678409A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410860504.4
申请日：2024-06-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于联盟优化的异构无人机集群分簇方法，用于在飞行场景中，有效地管理和优化部署在任务区域的N架异构无人机。该方法如下：S1.构建包含M个任务组的N架异构无人机。S2.对无人机集群网络无人机进行预分簇，初步划分联盟。S3.设计基于通信链路稳定性与任务适配度的目标函数，建立分簇优化问题模型。S4.通过基于出簇入簇操作求解异构无人机群分簇优化模型。S5.构建无人机簇头选取指标体系，以确保选取的簇头具有最佳的任务性能和领导能力。S6.根据簇头选取指标，实施选举过程。S7.根据飞行情况对无人机联盟进行维护更新。该分簇方法通过引入联盟优化博弈，使得异构无人机集群在任务区域内紧密合作，更加智能、高效地执行各项任务。
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公开(公告)号：CN114415724B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210042827.3
申请日：2022-01-14
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了容许速度衰减的三维多导弹协同比例导引律设计方法，涉及制导技术领域，其技术方案要点是：包括：在三维空间中建立导弹与静态目标相对位置关系的运动学模型；导弹依比例导引法制导，得到在容许速度衰减下导航比与预计命中时间的关系模型；弹群利用弹间信息传输，调整公共的命中时间；导弹根据所确定的公共命中时间，通过调整导航比在指定时间命中目标。本发明通过导弹间交互自身与目标的预计命中时间，适时调整比例导引的导航比，以实现在指定时间命中目标，同时能够保证真实命中时间与预计命中时间的误差在有限时间内收敛至零。
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公开(公告)号：CN116499319A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310364820.8
申请日：2023-04-07
Applicant: 东南大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明公开了一种导弹角制导律的确定方法、装置、设备及存储介质，本发明首先根据导弹与机动目标的相对运动关系，建立状态方程；其次根据建立的状态方程，设计非奇异终端滑模面，并设计双幂次快速趋近律趋近滑模面；再将机动目标的扰动扩张为一个新的状态量，并设计扩张状态观测器进行状态量估计；最后考虑状态出现奇异现象以及扩张状态观测器对机动目标扰动的估计，基于非奇异终端滑模面的双幂次快速趋近律确定导弹的制导律。本发明所提出的导弹制导律方法收敛速度快，鲁棒性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113206842B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110458283.4
申请日：2021-04-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双层动态切换观测器的分布式安全状态重构方法，包括如下步骤：根据多智能体系统构建其传感通道在遭受攻击后的动力学模型；结合具体的多智能体系统模型为每一个多智能体搭建双层观测器，构造合适的观测通信拓扑，并设计相应的残差生成器；针对观测模型分析生成残差阈值的动态信息，检验每一个残差信号与阈值之间的大小，根据比较的大小动态地切换观测器间的通信拓扑，进行新的数据通信交互；结合自身的观测数据和收到的邻居的观测信息进行迭代更新生成新的观测数据，并以残差信号是否大于当前的阈值作为判断对应通信通道是否遭受攻击的标准。本发明能够确保正确识别出所有遭受恶意攻击的传输通道且安全重构出系统的真实状态。
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公开(公告)号：CN119322517A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411298433.X
申请日：2024-09-18
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种基于轮转调度的多簇无人艇集群护航方法及系统，包括：预处理模块、交互建模模块和护航处理模块；预处理模块对给定的多个簇进行预处理，确保簇数为偶数，并将预处理后的簇两两编组；交互建模模块将每个编组内两个簇的信息交互建模为结构平衡的无向符号图，并建立领航者到簇内无人艇的有向通信图；护航处理模块根据预设的护航距离，构建基于轮转调度的护航方案，并确定每个组的护航向量，基于护航信息和簇内编队信息，构造护航误差和滑模变量，根据无人艇的动力学和运动学模型，为每个无人艇设计护航控制器。本发明保证多个簇以不同的护航距离均匀地环绕领航者进行旋转护航，从而为无人艇集群在护航任务中的应用提供了一种高效、可靠的解决方案。
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公开(公告)号：CN119292298A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411220145.2
申请日：2024-09-02
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种飞行器分簇集群协同打击决策方法与装置，旨在解决飞行器集群在攻防对抗中的协同打击问题。所述方法包括：首先，通过建立飞行器集群联盟合作博弈模型，将协同打击问题转化为合作博弈问题；其次，利用一种以合作联盟作战收益为导向的迭代分簇算法，制定最优联盟合作策略，从而最大化集群的协同作战效益；最后，依据打击概率矩阵确定最佳序贯协同打击策略，以增强分簇集群对敌方目标的打击效果。所述装置采用模块化设计，可自动实现飞行器集群协同打击的联盟构建与目标分配，进而有效提升飞行器集群在复杂对抗环境中的协同作战效能。本发明在结构上较为简便，易于实施。
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公开(公告)号：CN119255297A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411347208.0
申请日：2024-09-26
Applicant: 东南大学
IPC: H04W28/084 , H04W28/08 , H04W84/06 , H04L67/1023 , H04L67/104 , H04L67/51 , H04L67/52 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种基于改进蚁群算法的无人集群组网任务规划方法、存储介质及设备，首先确定一个无人集群协同打击任务规划场景，涵盖任务约束、目标代价及预期收益，确保规划合理性；综合考虑任务执行成本与收益、任务执行质量约束以及技术性能约束因素，建立任务规划数学模型；再通过局部和全局信息素更新规则对蚁群算法进行改进，克服传统蚁群算法在复杂优化问题中的局限性，有效防止了算法陷入局部最优解，动态调整挥发系数提升搜索效率与收敛速度，实现高效求解无人集群协同打击任务规划问题。
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公开(公告)号：CN118605242A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410420659.6
申请日：2024-04-09
Applicant: 东南大学
IPC: G05B19/042 , F42B15/01
Abstract: 本发明公开了一种基于非光滑理论的多BTT导弹快速协同控制方法及系统，包括：S1.获取BTT导弹上的陀螺仪的测量数据并对进行归一化处理，通过归一化后的测量数据计算得到姿态数据；S2.基于非光滑理论设计多BTT导弹快速协同控制协议并分析合理性；S3.将步骤S1的归一化后的测量数据和计算得到的姿态数据输入步骤S2所设计的多BTT导弹快速协同控制协议，输出BTT导弹舵偏角控制信号；S4.对步骤S3所得的BTT导弹舵偏角控制信号输入BTT导弹系统，获得多BTT导弹快速协同系统；本发明可以实现姿态系统有限时间收敛，并且保证导弹姿态角度处于安全受限范围内，能够满足多导弹协同控制快速性、安全性的需求。
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