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公开(公告)号：CN119126804B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411258605.0
申请日：2024-09-09
Applicant: 东南大学
Abstract: 本申请涉及一种海空跨域无人集群护卫与阵形规划方法，首先，通过编队中的多种传感器形成全方位态势感知模型，融合生成对潜在威胁的探测概率；同时，利用感知模型结合敌我作战信息，形成初始阵形方案；然后，根据编队武器设备在火力覆盖区域内构建打击模型，融合生成对来袭目标的毁伤概率；下一步，考虑探测概率和毁伤概率的数据融合，确定威胁角并对威胁角内攻击的拦截成功概率进行实时估计；最后，基于预测的攻击方向，对初始阵形方案进行调整，使得编队内无人艇和无人机对来袭目标的拦截效能得到提高。仿真结果表明，通过感知与攻击设备对外部侵袭的探测和毁伤概率的融合，本发明能够准确地估计编队的拦截防御能力，并实现了无人集群阵形规划。
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公开(公告)号：CN119322517A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411298433.X
申请日：2024-09-18
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种基于轮转调度的多簇无人艇集群护航方法及系统，包括：预处理模块、交互建模模块和护航处理模块；预处理模块对给定的多个簇进行预处理，确保簇数为偶数，并将预处理后的簇两两编组；交互建模模块将每个编组内两个簇的信息交互建模为结构平衡的无向符号图，并建立领航者到簇内无人艇的有向通信图；护航处理模块根据预设的护航距离，构建基于轮转调度的护航方案，并确定每个组的护航向量，基于护航信息和簇内编队信息，构造护航误差和滑模变量，根据无人艇的动力学和运动学模型，为每个无人艇设计护航控制器。本发明保证多个簇以不同的护航距离均匀地环绕领航者进行旋转护航，从而为无人艇集群在护航任务中的应用提供了一种高效、可靠的解决方案。
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公开(公告)号：CN119126804A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411258605.0
申请日：2024-09-09
Applicant: 东南大学
Abstract: 本申请涉及一种海空跨域无人集群护卫与阵形规划方法，首先，通过编队中的多种传感器形成全方位态势感知模型，融合生成对潜在威胁的探测概率；同时，利用感知模型结合敌我作战信息，形成初始阵形方案；然后，根据编队武器设备在火力覆盖区域内构建打击模型，融合生成对来袭目标的毁伤概率；下一步，考虑探测概率和毁伤概率的数据融合，确定威胁角并对威胁角内攻击的拦截成功概率进行实时估计；最后，基于预测的攻击方向，对初始阵形方案进行调整，使得编队内无人艇和无人机对来袭目标的拦截效能得到提高。仿真结果表明，通过感知与攻击设备对外部侵袭的探测和毁伤概率的融合，本发明能够准确地估计编队的拦截防御能力，并实现了无人集群阵形规划。
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