公开(公告)号：CN117455055A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311431113.2

申请日：2023-10-31

Applicant: 东南大学

Inventor： 温广辉 ,  季秋桐 ,  栾萌

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q10/0637 ,  G06Q50/26 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明公开了一种基于博弈论的无人艇集群指定时间位置决策方法与装置，通过将无人艇集群寻求最优对抗位置问题转化为非合作博弈问题，构建水面无人艇集群博弈模型，并设计指定时间下的分布式纳什均衡求解算法；该方法能够在任意指定的时间内求解非合作博弈问题的纳什均衡，快速解决无人艇集群寻求最优对抗位置问题，增强我方无人艇的攻击与防御能力，提高决策的效率；此外，采用的TBG函数可使初始时变增益项为零，避免了输入量在初始时过大的问题，由于时变增益θ(t)的设计和计算较为简单，因此本发明在结构上较为简便，易于实施。

公开(公告)号：CN119292298A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411220145.2

申请日：2024-09-02

Applicant: 东南大学

Inventor： 温广辉 ,  赵丹 ,  季秋桐 ,  雷金龙 ,  伊枭剑

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种飞行器分簇集群协同打击决策方法与装置，旨在解决飞行器集群在攻防对抗中的协同打击问题。所述方法包括：首先，通过建立飞行器集群联盟合作博弈模型，将协同打击问题转化为合作博弈问题；其次，利用一种以合作联盟作战收益为导向的迭代分簇算法，制定最优联盟合作策略，从而最大化集群的协同作战效益；最后，依据打击概率矩阵确定最佳序贯协同打击策略，以增强分簇集群对敌方目标的打击效果。所述装置采用模块化设计，可自动实现飞行器集群协同打击的联盟构建与目标分配，进而有效提升飞行器集群在复杂对抗环境中的协同作战效能。本发明在结构上较为简便，易于实施。

公开(公告)号：CN117519174A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311568705.9

申请日：2023-11-22

Applicant: 东南大学

Inventor： 温广辉 ,  戴幸运 ,  陈丽媛 ,  季秋桐

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种基于时变纳什均衡搜索的多无人艇分布式路径规划方法与系统，首先通过制定包含冲突目标的成本函数，将多无人艇路径规划问题转化为基于无向连通图的时变非合作博弈问题；建立非合作博弈的时变纳什均衡模型，将多无人艇时变非合作博弈模型离散化，通过求解每个采样时刻的纳什均衡来求解所述时变非合作博弈问题；在全局聚合信息未知的情况下设计基于预测矫正方法和多轮技术的分布式时变纳什均衡搜索算法，为具有冲突目标的多无人艇系统设计一条期望的移动路径。本发明所采用的分布式路径规划方法有助于消解目标冲突，大大降低多无人艇系统的通信成本，减少资源损耗，有效解决了多无人艇路径规划问题。