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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113093733A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110285270.1
申请日：2021-03-17
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人艇集群对海打击方法，包括：针对入侵目标的无人艇集群分配调度方案设计模块，无人艇集群航行控制算法设计模块，基于速度障碍法(VO)和交互速度障碍法的(RVO)的无人艇集群避障安全算法设计模块，针对多导弹指定时间命中有效摧毁入侵目标的打击模块设计，该系统能够在复杂海洋环境下完全自主地进行任务和路径的有效规划，并且能进行无人艇集群协同控制完成复杂航行等任务，实现自主避碰和安全航行，在协同控制方面，该系统能减少用于无人艇规划路径的信息量，通过协同控制的方式实现多无人艇集群在向打击位置移动同时满足安全航行的要求。
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公开(公告)号：CN113052289B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110279610.X
申请日：2021-03-16
Applicant: 东南大学
IPC: G06N3/006 , G06F17/18 , G06F17/11 , G06F16/29 , G06Q10/0637
Abstract: 本发明涉及了一种基于博弈论的无人艇集群打击位置的选取方法，属于无人艇集群对抗领域，本发明包括：对无人艇集群所处的海域进行栅格化处理；对无人艇集群寻求打击位置问题进行数学建模；构建博弈对抗模型；进行关于无人艇集群的打击位置的纳什均衡点求解，包括纯策略的纳什均衡点和混合策略的纳什均衡点的求解。本发明能够在完全信息情况下，通过求解博弈论中的纳什均衡点，解决敌我双方的无人艇集群寻求打击位置问题，首先基于敌我双方无人艇的初始位置，生成有限个数的策略，通过遍历法寻找纯策略意义下的纳什均衡点，若出现解不存在的情况，则表示纯策略意义下无解，则利用粒子群优化算法进行混合策略下纳什均衡的求解。
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公开(公告)号：CN113093733B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110285270.1
申请日：2021-03-17
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人艇集群对海打击方法，包括：针对入侵目标的无人艇集群分配调度方案设计模块，无人艇集群航行控制算法设计模块，基于速度障碍法(VO)和交互速度障碍法的(RVO)的无人艇集群避障安全算法设计模块，针对多导弹指定时间命中有效摧毁入侵目标的打击模块设计，该系统能够在复杂海洋环境下完全自主地进行任务和路径的有效规划，并且能进行无人艇集群协同控制完成复杂航行等任务，实现自主避碰和安全航行，在协同控制方面，该系统能减少用于无人艇规划路径的信息量，通过协同控制的方式实现多无人艇集群在向打击位置移动同时满足安全航行的要求。
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公开(公告)号：CN117455055A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311431113.2
申请日：2023-10-31
Applicant: 东南大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0637 , G06Q50/26 , G06F17/10
Abstract: 本发明公开了一种基于博弈论的无人艇集群指定时间位置决策方法与装置，通过将无人艇集群寻求最优对抗位置问题转化为非合作博弈问题，构建水面无人艇集群博弈模型，并设计指定时间下的分布式纳什均衡求解算法；该方法能够在任意指定的时间内求解非合作博弈问题的纳什均衡，快速解决无人艇集群寻求最优对抗位置问题，增强我方无人艇的攻击与防御能力，提高决策的效率；此外，采用的TBG函数可使初始时变增益项为零，避免了输入量在初始时过大的问题，由于时变增益θ(t)的设计和计算较为简单，因此本发明在结构上较为简便，易于实施。
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公开(公告)号：CN113052289A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110279610.X
申请日：2021-03-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及了一种基于博弈论的无人艇集群打击位置的选取方法，属于无人艇集群对抗领域，本发明包括：对无人艇集群所处的海域进行栅格化处理；对无人艇集群寻求打击位置问题进行数学建模；构建博弈对抗模型；进行关于无人艇集群的打击位置的纳什均衡点求解，包括纯策略的纳什均衡点和混合策略的纳什均衡点的求解。本发明能够在完全信息情况下，通过求解博弈论中的纳什均衡点，解决敌我双方的无人艇集群寻求打击位置问题，首先基于敌我双方无人艇的初始位置，生成有限个数的策略，通过遍历法寻找纯策略意义下的纳什均衡点，若出现解不存在的情况，则表示纯策略意义下无解，则利用粒子群优化算法进行混合策略下纳什均衡的求解。
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