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公开(公告)号：CN110716582B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN201910984502.5
申请日：2019-10-16
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种通信受间歇DoS攻击的不确定多智能体一致性跟踪协议设计方法，包括：对于处于通信受间歇DoS攻击下的多智能体，构建智能体的微分方程模型；利用切换系统稳定性理论，将多智能体系统一致性跟踪问题转化为一组解耦切换系统的渐近稳定问题；利用线性矩阵不等式(LMI)，构建解耦切换系统李雅普诺夫函数，设计多智能体协同一致性跟踪协议算法及通信时长占比条件；基于线性矩阵不等式(LMI)及最小通信时长占比，设计多智能体一致性跟踪协议算法；基于线性矩阵不等式(LMI)及最小通信时长占比，设计多智能体围捕控制算法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113093733B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110285270.1
申请日：2021-03-17
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人艇集群对海打击方法，包括：针对入侵目标的无人艇集群分配调度方案设计模块，无人艇集群航行控制算法设计模块，基于速度障碍法(VO)和交互速度障碍法的(RVO)的无人艇集群避障安全算法设计模块，针对多导弹指定时间命中有效摧毁入侵目标的打击模块设计，该系统能够在复杂海洋环境下完全自主地进行任务和路径的有效规划，并且能进行无人艇集群协同控制完成复杂航行等任务，实现自主避碰和安全航行，在协同控制方面，该系统能减少用于无人艇规划路径的信息量，通过协同控制的方式实现多无人艇集群在向打击位置移动同时满足安全航行的要求。
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公开(公告)号：CN112083727B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202010925182.9
申请日：2020-09-06
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于速度障碍物的多自主体分布式避碰编队控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：对环境动静态障碍物运动模型和自主体运动模型基于微分方程建模；步骤2：在无向联通通讯拓扑下，设计有限速度的标称分布式编队跟踪控制器及选择控制器参数；步骤3：非合作自主体及动静态障碍物间避免碰撞速度障碍物构造；步骤4：合作自主体间相互避免碰撞速度障碍物构造；步骤5：基于局部二次最优问题(QP)求解有限速度多自主体分布式避碰编队控制器，在自主体速度有界约束条件下，实现与环境中静动态障碍物以及其他自主体无碰撞情况下编队跟踪控制。
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公开(公告)号：CN110716582A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910984502.5
申请日：2019-10-16
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种通信受间歇DoS攻击的不确定多智能体一致性跟踪协议设计方法，包括：对于处于通信受间歇DoS攻击下的多智能体，构建智能体的微分方程模型；利用切换系统稳定性理论，将多智能体系统一致性跟踪问题转化为一组解耦切换系统的渐近稳定问题；利用线性矩阵不等式(LMI)，构建解耦切换系统李雅普诺夫函数，设计多智能体协同一致性跟踪协议算法及通信时长占比条件；基于线性矩阵不等式(LMI)及最小通信时长占比，设计多智能体一致性跟踪协议算法；基于线性矩阵不等式(LMI)及最小通信时长占比，设计多智能体围捕控制算法。
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公开(公告)号：CN113093733A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110285270.1
申请日：2021-03-17
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人艇集群对海打击方法，包括：针对入侵目标的无人艇集群分配调度方案设计模块，无人艇集群航行控制算法设计模块，基于速度障碍法(VO)和交互速度障碍法的(RVO)的无人艇集群避障安全算法设计模块，针对多导弹指定时间命中有效摧毁入侵目标的打击模块设计，该系统能够在复杂海洋环境下完全自主地进行任务和路径的有效规划，并且能进行无人艇集群协同控制完成复杂航行等任务，实现自主避碰和安全航行，在协同控制方面，该系统能减少用于无人艇规划路径的信息量，通过协同控制的方式实现多无人艇集群在向打击位置移动同时满足安全航行的要求。
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公开(公告)号：CN112083727A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010925182.9
申请日：2020-09-06
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于速度障碍物的多自主体分布式避碰编队控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：对环境动静态障碍物运动模型和自主体运动模型基于微分方程建模；步骤2：在无向联通通讯拓扑下，设计有限速度的标称分布式编队跟踪控制器及选择控制器参数；步骤3：非合作自主体及动静态障碍物间避免碰撞速度障碍物构造；步骤4：合作自主体间相互避免碰撞速度障碍物构造；步骤5：基于局部二次最优问题(QP)求解有限速度多自主体分布式避碰编队控制器，在自主体速度有界约束条件下，实现与环境中静动态障碍物以及其他自主体无碰撞情况下编队跟踪控制。
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