公开(公告)号：CN113093733B

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202110285270.1

申请日：2021-03-17

Applicant: 东南大学

Inventor： 温广辉 ,  栾萌 ,  魏敏娴 ,  郁瀚 ,  胡一帆

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种无人艇集群对海打击方法，包括：针对入侵目标的无人艇集群分配调度方案设计模块，无人艇集群航行控制算法设计模块，基于速度障碍法(VO)和交互速度障碍法的(RVO)的无人艇集群避障安全算法设计模块，针对多导弹指定时间命中有效摧毁入侵目标的打击模块设计，该系统能够在复杂海洋环境下完全自主地进行任务和路径的有效规划，并且能进行无人艇集群协同控制完成复杂航行等任务，实现自主避碰和安全航行，在协同控制方面，该系统能减少用于无人艇规划路径的信息量，通过协同控制的方式实现多无人艇集群在向打击位置移动同时满足安全航行的要求。

公开(公告)号：CN113093733A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110285270.1

申请日：2021-03-17

Applicant: 东南大学

Inventor： 温广辉 ,  栾萌 ,  魏敏娴 ,  郁瀚 ,  胡一帆

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种无人艇集群对海打击方法，包括：针对入侵目标的无人艇集群分配调度方案设计模块，无人艇集群航行控制算法设计模块，基于速度障碍法(VO)和交互速度障碍法的(RVO)的无人艇集群避障安全算法设计模块，针对多导弹指定时间命中有效摧毁入侵目标的打击模块设计，该系统能够在复杂海洋环境下完全自主地进行任务和路径的有效规划，并且能进行无人艇集群协同控制完成复杂航行等任务，实现自主避碰和安全航行，在协同控制方面，该系统能减少用于无人艇规划路径的信息量，通过协同控制的方式实现多无人艇集群在向打击位置移动同时满足安全航行的要求。