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公开(公告)号：CN114296455A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111609239.5
申请日：2021-12-27
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于行人预测的移动机器人避障方法，方法参考了人在面对运动障碍物时会分析它们的运动趋势，然后提前进行躲避的思想。根据移动机器人运行中的不同场景分为狭长廊道地段和宽阔大厅地段：当机器人前方遇到行人后使用社会力模型来预测其接下来一段时间的行走轨迹，在狭长廊道地段采用不主动躲避的方式，根据预测到的行人位置来调整自身的速度；位于大厅地段时采用主动避让的策略，对动态窗口法（DWA）进行改进，在原有的评价函数中新增预测行人走向的评价项，使得改进后的算法能够提前躲避行人接下来要行走到的位置。本发明提出的移动机器人避障方法将行人的行走意图添加到机器人的避障决策中，提高了移动机器人动态避障的效率。
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公开(公告)号：CN108645396B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201810442731.X
申请日：2018-05-10
Applicant: 东南大学
IPC: G01C19/02
Abstract: 本发明公开了一种大量程角速度传感器的角速度测量方法，包括以下步骤：首先在角速度传感器平面内，以120°等间隔扇形分布三个单轴加速度计，三个加速度计的敏感轴均指向角速度传感器的几何中心，其次在已知三个加速度计到角速度传感器几何中心距离的前提下，构建角速度传感器的线加速度、绕过角速度传感器几何中心且垂直于角速度传感器的旋转敏感轴的角速度与角速度传感器中三个加速度计输出之间的数学关系，并以此为基础进行角速度解算，然后考虑到安装时，角速度传感器的旋转敏感轴和被测载体的旋转轴之间可能存在安装误差，建立安装误差下的角速度解算方法。本发明解决了自由载体在在高速旋转时的角速度测量问题。
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公开(公告)号：CN111523719A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010300445.7
申请日：2020-04-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于铰接车辆运动学约束的混合路径规划方法，包括以下步骤：1、根据实验场景将真实障碍物和设计的虚拟障碍物分成两种不同的类别，利用支持向量机理论得到二维最优零势曲线及最大间隔；2、利用“最远可达距离法”在最优零势曲线上获得若干关键拐点；3、两两关键拐点间绘制满足铰接车辆运动学约束的Bezier曲线规划路径；4、双向改进RRT算法拼接不满足铰接车辆运动学约束的局部路径；5、连接上述绘制的Bezier曲线规划路径以及双向改进RRT算法绘制的规划路径，即可得到最终的规划路径。
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公开(公告)号：CN110411628A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910583442.6
申请日：2019-07-01
Applicant: 东南大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 本发明公开一种滑环式轮力传感器动态传输误差校正系统及其校正方法，系统包括上位机电脑、数据采集控制器、应变/桥输入模块、数字信号输入模块、锂电池、待校正轮力传感器。系统通过同步测试轮力传感器的电阻应变电桥信号和轮胎旋转角度信号，经过动态偏置误差校正和动态分流校正，获得与轮胎旋转角度相关的校正参数，消除滑环动态接触电阻和导线电阻引起的电桥信号传输误差。本发明考虑了轮胎旋转角度对传输误差的动态影响，提高了校正精度；且利用轮力传感器自带的角度传感器，不需要改变原有传感器构造，使用方便。
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公开(公告)号：CN103968976B
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201410182790.X
申请日：2014-04-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种车轮运动状态矢量检测系统，包括力‑惯性测量组、信号传输组、连接轴；力惯性测量组和信号传输组之间通过连接轴连接；所述的信号传输组包括固定板、轴承、信号传输电路板、光电编码器、信号传输组壳体、壳体盖板；所述的连接轴贯穿信号传输组壳体和壳体盖板，连接轴通过轴承分别与信号传输组壳体和壳体盖板连接，信号传输电路板和光电编码器设置于信号传输组壳体内，固定板设置于信号传输组壳体上，并固定该信号传输组壳体。本发明提供一种具有力‑运动解耦的车轮状态监测系统与方法，可实时测量单个车轮所受的六维力/力矩，六维速度和六维加速度，共十八维车轮运动状态信号。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103440645B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201310357510.X
申请日：2013-08-16
Applicant: 东南大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提出了一种基于自适应粒子滤波和稀疏表示的目标跟踪算法，使用改进的自适应粒子滤波技术作为跟踪算法框架，并且利用分块稀疏表示模型建立目标的观测相似度模型，利用自适应分块技术对目标进行分块，构建当前目标状态的结构稀疏直方图，以计算当前目标状态的观测相似度，利用遮挡检测机制检测遮挡，更新目标/背景字典模板以及目标模板直方图，以捕获跟踪过程中目标的外形改变以及环境的变化，利用可变方向乘子法解决稀疏表示中的L1优化问题，提升所述目标跟踪算法的执行速度。本发明对跟踪目标姿态变化，环境光照变化以及遮挡等情况具有很强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN103761889B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410053377.3
申请日：2014-02-17
Applicant: 东南大学
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明公开了一种防追尾碰撞的前方车辆有效目标确定方法，首先根据获取的周边车辆和自车的相对运动信息和绝对运动信息，初选出本车道内除自车外的周边车辆，然后计算出周边车辆与自车的相对距离、周边车辆与自车车体坐标系纵轴方向的夹角，并与初选出的本车道内周边车辆信息进行验证匹配，剔除不可靠目标，得到本车道内所有的可靠车辆，最后根据最小纵向距离原则确定有效目标。本发明方法可以有效地解决雷达虚假目标过多的问题，同时提高雷达对目标搜索的可靠性，对环境的适应性也更强。
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公开(公告)号：CN104065932A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410305768.X
申请日：2014-06-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种基于修正加权二部图的无重叠视域目标匹配方法，涉及计算机视觉领域。本发明将无重叠视域目标匹配问题表示成一个最大后验概率问题，从而将目标观测模型与监控网络时空约束信息结合起来，并通过求解加权二部图的最大权匹配解决最大后验概率问题。针对普通加权二部图构造中容易引入错误匹配的问题，本发明提出了一种基于自适应阈值的修正加权二部图构造方法，从而尽可能地避免在构造加权二部图的过程中引入错误的匹配。针对传统KM方法在处理大规模加权二部图匹配问题时计算量过大的弊端，提出了一种基于MH采样的方法近似求解加权二部图的最大权匹配，从而得到无重叠视域目标匹配关系。
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公开(公告)号：CN103744094A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410009325.6
申请日：2014-01-08
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/37
CPC classification number: G01S19/37 , G01C21/165 , G01S19/35 , G01S19/48 , G01S19/49
Abstract: 基于复杂可编程逻辑器件的组合导航系统时序差测量模块，其特征在于，包括测量起止控制与循环复位电路、GPS与INS时序偏差测量电路和GPS与COMPASS时序偏差测量电路；针对多传感器组合导航定位的数据融合提出，能实现各传感器已独立设计的GPS/INS/COMPASS组合导航系统GPS和INS、COMPASS导航数据时间间隔的精确测量，降低对导航计算机的资源占用，增强测量的高效性和可靠性。通过选用复杂可编程逻辑器件进行电路设计，延迟小、精度高，并可针对测量对象的数量、特性快速设计和修改电路，灵活性强，便捷性高。
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公开(公告)号：CN102745194A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210203507.8
申请日：2012-06-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种高速公路汽车防追尾前车的自适应报警方法，该方法基于安全时间逻辑算法，能够适应驾驶员特性及行驶环境，对安全时间门限值即报警阈值进行实时自适应调整，从而有效的避免了虚警和误警。该算法通过初始模式选择和车载传感器采集车辆行驶相关信息，首先通过判别驾驶员意图设置报警抑制策略以减少虚警率，进而计算出自车与前车碰撞时间TTC，并根据驾驶员特性和当前行驶环境实时计算出当前报警安全门限值TW，最后依据所计算出的自车与前车的碰撞时间TTC和报警安全门限值TW，判别当前是否存在潜在的追尾前车的危险，当判别存在潜在危险时，发出报警指令。本发明可依据驾驶员驾龄与具体行驶环境、车辆制动类型等，实时、准确的发现潜在的追尾危险，并给予驾驶员以警告，从而有效预防高速公路上自车与前车追尾事故的发生。
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