公开(公告)号：CN114296455B

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202111609239.5

申请日：2021-12-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 王东 ,  刘海清 ,  张为公 ,  郑疏桐

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种基于行人预测的移动机器人避障方法，方法参考了人在面对运动障碍物时会分析它们的运动趋势，然后提前进行躲避的思想。根据移动机器人运行中的不同场景分为狭长廊道地段和宽阔大厅地段：当机器人前方遇到行人后使用社会力模型来预测其接下来一段时间的行走轨迹，在狭长廊道地段采用不主动躲避的方式，根据预测到的行人位置来调整自身的速度；位于大厅地段时采用主动避让的策略，对动态窗口法（DWA）进行改进，在原有的评价函数中新增预测行人走向的评价项，使得改进后的算法能够提前躲避行人接下来要行走到的位置。本发明提出的移动机器人避障方法将行人的行走意图添加到机器人的避障决策中，提高了移动机器人动态避障的效率。

公开(公告)号：CN114296455A

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202111609239.5

申请日：2021-12-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 王东 ,  刘海清 ,  张为公 ,  郑疏桐

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种基于行人预测的移动机器人避障方法，方法参考了人在面对运动障碍物时会分析它们的运动趋势，然后提前进行躲避的思想。根据移动机器人运行中的不同场景分为狭长廊道地段和宽阔大厅地段：当机器人前方遇到行人后使用社会力模型来预测其接下来一段时间的行走轨迹，在狭长廊道地段采用不主动躲避的方式，根据预测到的行人位置来调整自身的速度；位于大厅地段时采用主动避让的策略，对动态窗口法（DWA）进行改进，在原有的评价函数中新增预测行人走向的评价项，使得改进后的算法能够提前躲避行人接下来要行走到的位置。本发明提出的移动机器人避障方法将行人的行走意图添加到机器人的避障决策中，提高了移动机器人动态避障的效率。