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公开(公告)号：CN109521674B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201811414745.7
申请日：2018-11-26
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种电动车驾驶机器人控制器参数自学习方法，包括以下步骤：首先，根据电动车纵向动力学方程建立通用车辆模型；然后，对通用车辆模型中的差异化参数进行在线辨识，得到具体化车辆模型；最后，针对具体化车辆模型构建反馈控制系统，并实现对驾驶机器人控制器中控制参数的在线自学习。本发明所提出的电动车驾驶机器人控制器参数自学习方法，能够适用于各种电动车的速度控制，实现了电动车对设定速度曲线的准确跟随。
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公开(公告)号：CN112216454B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202011007755.6
申请日：2020-09-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种高分辨率宽量程微机械电位器引出结构及可变电阻输出方法。采用带有N个接触触点的长条状微滑板使接触触点处于不同位置，采用静电执行器使某一个接触触点与金属条和电阻条之间接触短路。并联金属条的输出端与串联电阻条的端点之间的电阻值将随着接触触点的位置不同而发生连续性变化。该电位器引出结构采用多个微电位器串联，既实现了宽量程，又保证了极高的电阻控制分辨率，同时采用微机械结构，寄生电容小、体积小、可通过控制逻辑实现在线电阻调整，适合各类电子电路使用。
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公开(公告)号：CN108645396B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201810442731.X
申请日：2018-05-10
Applicant: 东南大学
IPC: G01C19/02
Abstract: 本发明公开了一种大量程角速度传感器的角速度测量方法，包括以下步骤：首先在角速度传感器平面内，以120°等间隔扇形分布三个单轴加速度计，三个加速度计的敏感轴均指向角速度传感器的几何中心，其次在已知三个加速度计到角速度传感器几何中心距离的前提下，构建角速度传感器的线加速度、绕过角速度传感器几何中心且垂直于角速度传感器的旋转敏感轴的角速度与角速度传感器中三个加速度计输出之间的数学关系，并以此为基础进行角速度解算，然后考虑到安装时，角速度传感器的旋转敏感轴和被测载体的旋转轴之间可能存在安装误差，建立安装误差下的角速度解算方法。本发明解决了自由载体在在高速旋转时的角速度测量问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112216454A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011007755.6
申请日：2020-09-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种高分辨率宽量程微机械电位器引出结构及可变电阻输出方法。采用带有N个接触触点的长条状微滑板使接触触点处于不同位置，采用静电执行器使某一个接触触点与金属条和电阻条之间接触短路。并联金属条的输出端与串联电阻条的端点之间的电阻值将随着接触触点的位置不同而发生连续性变化。该电位器引出结构采用多个微电位器串联，既实现了宽量程，又保证了极高的电阻控制分辨率，同时采用微机械结构，寄生电容小、体积小、可通过控制逻辑实现在线电阻调整，适合各类电子电路使用。
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公开(公告)号：CN109041206A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810710813.8
申请日：2018-07-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于改进模糊核聚类的室内定位楼层判别方法，包括以下步骤：1、在定位区域的各个楼层中，采集仅该楼层内可见WiFi接入点(Access Point，AP)的接收信号强度(RSSI)，建立每个楼层对应的原始位置‑指纹数据库和所有AP在楼层间的信号强度分布范围数据库；2、采用改进的模糊核聚类算法，对原始位置‑指纹数据库进行聚类，得到带有分类标记的位置‑指纹数据库；3、根据实时采集的WiFi信号强度数据，利用粗分类和聚类中心判断待测点所在楼层。本发明基于粗分类和聚类的思想，能在室内定位中快速有效的判断待测点所在楼层。
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公开(公告)号：CN109521674A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811414745.7
申请日：2018-11-26
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种电动车驾驶机器人控制器参数自学习方法，包括以下步骤：首先，根据电动车纵向动力学方程建立通用车辆模型；然后，对通用车辆模型中的差异化参数进行在线辨识，得到具体化车辆模型；最后，针对具体化车辆模型构建反馈控制系统，并实现对驾驶机器人控制器中控制参数的在线自学习。本发明所提出的电动车驾驶机器人控制器参数自学习方法，能够适用于各种电动车的速度控制，实现了电动车对设定速度曲线的准确跟随。
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公开(公告)号：CN108645396A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810442731.X
申请日：2018-05-10
Applicant: 东南大学
IPC: G01C19/02
Abstract: 本发明公开了一种大量程角速度传感器的角速度测量方法，包括以下步骤：首先在角速度传感器平面内，以120°等间隔扇形分布三个单轴加速度计，三个加速度计的敏感轴均指向角速度传感器的几何中心，其次在已知三个加速度计到角速度传感器几何中心距离的前提下，构建角速度传感器的线加速度、绕过角速度传感器几何中心且垂直于角速度传感器的旋转敏感轴的角速度与角速度传感器中三个加速度计输出之间的数学关系，并以此为基础进行角速度解算，然后考虑到安装时，角速度传感器的旋转敏感轴和被测载体的旋转轴之间可能存在安装误差，建立安装误差下的角速度解算方法。本发明解决了自由载体在高速旋转时的角速度测量问题。
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