公开(公告)号：CN109521674A

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201811414745.7

申请日：2018-11-26

Applicant: 东南大学

Inventor： 王东 ,  何倩 ,  曹斌 ,  张为公

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种电动车驾驶机器人控制器参数自学习方法，包括以下步骤：首先，根据电动车纵向动力学方程建立通用车辆模型；然后，对通用车辆模型中的差异化参数进行在线辨识，得到具体化车辆模型；最后，针对具体化车辆模型构建反馈控制系统，并实现对驾驶机器人控制器中控制参数的在线自学习。本发明所提出的电动车驾驶机器人控制器参数自学习方法，能够适用于各种电动车的速度控制，实现了电动车对设定速度曲线的准确跟随。

公开(公告)号：CN109521674B

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN201811414745.7

申请日：2018-11-26

Applicant: 东南大学

Inventor： 王东 ,  何倩 ,  曹斌 ,  张为公

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种电动车驾驶机器人控制器参数自学习方法，包括以下步骤：首先，根据电动车纵向动力学方程建立通用车辆模型；然后，对通用车辆模型中的差异化参数进行在线辨识，得到具体化车辆模型；最后，针对具体化车辆模型构建反馈控制系统，并实现对驾驶机器人控制器中控制参数的在线自学习。本发明所提出的电动车驾驶机器人控制器参数自学习方法，能够适用于各种电动车的速度控制，实现了电动车对设定速度曲线的准确跟随。

公开(公告)号：CN109813358B

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN201910001620.X

申请日：2019-01-02

Applicant: 东南大学

Inventor： 王东 ,  许曈 ,  何倩 ,  曹斌 ,  张为公

IPC: G01D18/00

Abstract: 本发明公开了一种基于冗余耦合信号诊断的传感器故障检测方法，包括如下步骤：1、建立容错矩阵、传感器测量值以及输出向量间的数学模型；2、各参数和矩阵的初始化赋值；3、判断可能有问题的传感器；4、确认出现故障的传感器。该发明结构简单，灵活性高，造价低，能够快速实现传感器的故障检测。

公开(公告)号：CN109813358A

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201910001620.X

申请日：2019-01-02

Applicant: 东南大学

Inventor： 王东 ,  许曈 ,  何倩 ,  曹斌 ,  张为公

IPC: G01D18/00

Abstract: 本发明公开了一种基于冗余耦合信号诊断的传感器故障检测方法，包括如下步骤：1、建立容错矩阵、传感器测量值以及输出向量间的数学模型；2、各参数和矩阵的初始化赋值；3、判断可能有问题的传感器；4、确认出现故障的传感器。该发明结构简单，灵活性高，造价低，能够快速实现传感器的故障检测。

公开(公告)号：CN109041206A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810710813.8

申请日：2018-07-03

Applicant: 东南大学

Inventor： 王东 ,  杜凯颖 ,  何倩 ,  曹斌

IPC: H04W64/00 ,  H04W4/33 ,  H04W4/02 ,  G01S5/02

CPC classification number: H04W64/00 ,  G01S5/02 ,  H04W4/33

Abstract: 本发明公开一种基于改进模糊核聚类的室内定位楼层判别方法，包括以下步骤：1、在定位区域的各个楼层中，采集仅该楼层内可见WiFi接入点(Access Point，AP)的接收信号强度(RSSI)，建立每个楼层对应的原始位置‑指纹数据库和所有AP在楼层间的信号强度分布范围数据库；2、采用改进的模糊核聚类算法，对原始位置‑指纹数据库进行聚类，得到带有分类标记的位置‑指纹数据库；3、根据实时采集的WiFi信号强度数据，利用粗分类和聚类中心判断待测点所在楼层。本发明基于粗分类和聚类的思想，能在室内定位中快速有效的判断待测点所在楼层。