-
公开(公告)号：CN113691178B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110788424.9
申请日：2021-07-13
Applicant: 上海电力大学 , 知行机器人科技(苏州)有限公司
IPC: H02P21/05 , H02P21/22 , H02P21/00 , H02P21/26 , H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/13 , H02P25/024 , H02P27/08 , H02P27/12
Abstract: 本发明涉及一种永磁无刷直流电机转速波动抑制方法，所述方法通过采集永磁无刷直流电机速度反馈信号以及d‑q轴电流反馈信号，构造非线性速度比例积分器、速度变化估计器、非线性多源干扰估计器、非线性电流比例积分器、电流变化估计器和动态补偿器，实现了对永磁无刷直流电机转速波动抑制控制。利用速度反馈信号和q轴电流反馈信号，对伺服系统中的转矩脉动、负载干扰、信号测量误差、模型参数不确定性等时变干扰因素进行在线精确估计；结合前馈和反馈相综合的非线性复合控制器策略，实现转速跟随的有限时间稳定控制。与现有技术相比，本发明对无刷直流电机的转速波动具有很好的抑制作用，具有响应快、精度高、抗干扰性强等优点。
-
公开(公告)号：CN116484187A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310443099.1
申请日：2023-04-23
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明涉及一种储能设备热失控预警方法及系统，其中方法包括以下步骤：获得储能设备运行数据中热失控发生前后的运行信息；建立储能设备热失控时相关参数运行异常的判断依据；采集储能设备运作中与热失控相关的运行参数；判断储能设备是否发生热失控。与现有技术相比，本发明具有储能设备热失控判断快速、准确的优点，可以提前对可能发生的储能设备热失控事件进行预警，对提高储能设备运维的安全性、有效性具有广泛的应用前景。
-
公开(公告)号：CN116401625A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310433822.8
申请日：2023-04-21
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明涉及一种电源侧储能设备故障诊断方法及系统，其中方法包括：S1，获得储能设备运行数据中正常运行的相关参数的运行信息；S2，建立储能设备运行故障时相关参数运行异常的判断依据；S3，采集储能设备运作中相关参数的运行信息；S4，基于所述判断依据，对储能设备运行故障进行故障识别。与现有技术相比，本发明结合机器学习技术，更加全面精确地实现对电源侧储能设备的故障诊断，以确保电源侧储能设备的正常运行。
-
公开(公告)号：CN115890668A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211445280.8
申请日：2022-11-18
Applicant: 上海电力大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机器人关节模组分散式优化学习控制方法及系统，所述方法首先通过构造状态观测器，实现对预测模型偏差的修正。其次，通过求解位置跟随误差性能指标的优化问题，得到最优控制律。进一步，通过设计强化学习网络实现对预测时域的自学习。与现有技术相比，本发明利用输入和输出信号来同步估计不可测量的状态和集总干扰，并将扰动与转子角速度的估计信息补偿到输出位置预测过程中，提高了位置预测精度和系统的鲁棒性，同时基于优化学习的控制思想，可以解决系统存在模型不准确，参数变化和外部扰动时控制效果下降的问题，提高了系统的自适应能力，显示出关节模组对复杂环境有更好的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN115021634A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210540777.1
申请日：2022-05-17
Applicant: 上海电力大学 , 知行机器人科技(苏州)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种力位混合的伺服步进闭环控制方法和系统，方法包括：根据步进电机转子端的实际角度位置和实际速度，获取位置偏差和速度偏差，构建步进电机的系统误差动力学方程，基于位置偏差和速度偏差构建比例微分辅助变量以及保证该比例微分辅助变量在有限时间收敛到0的趋近方程；结合系统误差动力学方程、比例微分辅助变量和趋近方程构建力位混合控制器，通过该力位混合控制器获取系统控制输入，基于该系统控制输入进行相电流分配得到两相参考电流，并采用硬件电流闭环实现步进电机的驱动控制。与现有技术相比，本发明能在系统存在干扰和不确定性时，提高步进电机位置控制精度，且实现力矩和位置的混合控制。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119036449A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411190548.7
申请日：2024-08-28
Applicant: 上海电力大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于改进DDPG算法的机械臂路径规划方法、设备和介质，包括以下步骤：获取机械臂初始信息和目标点信息，输入训练好的机械臂路径规划模型，获得机械臂路径规划结果；其中，机械臂路径规划模型包括机械臂状态空间、机械臂动作空间和奖励函数，机械臂状态空间包括机械臂末端的三维坐标、目标点的三维坐标和机械臂末端执行器的姿态角，机械臂动作空间包括机械臂末端的位移向量、机械臂末端执行器的转动姿态角和机械臂末端夹爪的开合状态；机械臂路径规划模型通过引入HER技术的改进DDPG算法进行训练，将达到或未达到目标点的机械臂状态标定为潜在目标状态，并据此计算奖励值。与现有技术相比，本发明可以实现高效的机械臂路径规划。
-
公开(公告)号：CN115890668B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202211445280.8
申请日：2022-11-18
Applicant: 上海电力大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机器人关节模组分散式优化学习控制方法及系统，所述方法首先通过构造状态观测器，实现对预测模型偏差的修正。其次，通过求解位置跟随误差性能指标的优化问题，得到最优控制律。进一步，通过设计强化学习网络实现对预测时域的自学习。与现有技术相比，本发明利用输入和输出信号来同步估计不可测量的状态和集总干扰，并将扰动与转子角速度的估计信息补偿到输出位置预测过程中，提高了位置预测精度和系统的鲁棒性，同时基于优化学习的控制思想，可以解决系统存在模型不准确，参数变化和外部扰动时控制效果下降的问题，提高了系统的自适应能力，显示出关节模组对复杂环境有更好的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN118864368A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410860460.5
申请日：2024-06-28
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明涉及一种轴承小目标缺陷检测方法及系统，该方法包括：获取待检测的轴承图像，进行预处理；将预处理后的轴承图像输入PTC网络提取出小目标特征图；将所述小目标特征图输入可变形卷积的ResNet‑50网络中，进一步提取特征，得到进一步的小目标特征图；将所述进一步的小目标特征图输入双重注意力网络中，采用注意力机制和多尺度特征融合，得到融合后的特征金字塔；将所述融合后的特征金字塔输入RPN网络中，提取出区域建议，并采用边界框预测头生成小目标的缺陷检测结果。与现有技术相比，本发明具有高效、准确等优点。
-
公开(公告)号：CN117749018A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311628433.7
申请日：2023-11-30
Applicant: 上海电力大学
Inventor： 冒建亮 , 曹忠昆 , 可汗·穆罕默德·伊尔沙德 , 何亚平 , 张传林
IPC: H02P21/18 , H02P21/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明涉及一种基于安全电流限定的永磁同步电机速度预测控制方法，包括以下步骤：获取永磁同步电机相关数据，构建包含匹配和非匹配干扰的系统状态空间模型；基于所述系统状态空间模型，构建包含干扰补偿的系统等效误差模型；基于所述系统等效误差模型，构建最优的标称速度预测控制器；考虑系统的状态约束，引入基于电流受限的控制障碍函数；基于所述电流受限的控制障碍函数，构建鲁棒电流受限控制障碍函数；将所述标称速度预测控制器和鲁棒电流受限控制障碍函数进行融合，构建安全电流受限速度预测控制器，实现速度的预测控制。与现有技术相比，本发明具有提高永磁同步电机电流安全功能，增强抗扰能力、动态响应性能和跟踪精度等优点。
-
公开(公告)号：CN116935443A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310943076.7
申请日：2023-07-28
Applicant: 上海电力大学
IPC: G06V40/10 , G06V40/16 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/56 , G06V10/774
Abstract: 本发明涉及一种双重检测多级预警的安全帽佩戴检测方法，包括以下步骤：S1、获取施工人群佩戴安全帽图像并进行预处理；S2、进行第一重检测，获得佩戴安全帽的人员数量和未佩戴安全帽的人员数量；S3、进行第二重检测，获得施工人员数量；S4、判断所述佩戴安全帽的人员数量和未佩戴安全帽的人员数量之和是否大于等于所述施工人员数量，若是，则根据所述未佩戴安全帽的人员数量，输出一级预警或正常，并重复执行步骤S1‑S4；若否，则输出二级预警，并重复执行步骤S1‑S4。与现有技术相比，本发明具有解决由于人群遮挡导致的安全帽佩戴无法检测的问题以及提高管理效率等优点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
31
records
(took 0.034 seconds)
