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公开(公告)号：CN108227715A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810032467.2
申请日：2018-01-12
Applicant: 上海海事大学
CPC classification number: G05D1/0206 , G05B11/42 , G05B13/0275 , G05B13/042
Abstract: 本发明提出了一种抗浪节能的无人艇路径跟踪方法，基于现有的水面无人艇路径跟踪控制方法，增加一个波浪观测模块和一个模糊推理模块；以波浪观测模块检测的浪高和遭遇角作为模糊推理模块的输入；模糊推理模块建立浪高、遭遇角与控制器结构参数的关系，动态调节控制器的结构参数，既保证了无人艇的跟踪精度，又达到了节能的目的。
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公开(公告)号：CN107609537A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710931715.2
申请日：2017-10-09
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提出了一种基于HSV空间水面图像特征的水岸线检测方法。首先将RGB图像经过高斯滤波后变换到HSV空间，依据陆地特征权重进行HSV空间特征分量选取，接着进行像素点非线性增强；然后在增强的图像上进行区域分割，并将各个区域定义为基底图像；其次分析饱和度图像的行列特性，提取高饱和度的陆地区域，并定义为模板图像，将模板图像覆盖在各个基底图像上，按重叠区域面积比选取基底图像；最后通过边缘检测算子检测水岸线。
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公开(公告)号：CN104850122B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510242564.0
申请日：2015-05-13
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于可变船长比的抵抗侧风无人水面艇直线路径跟踪方法。针对不同船长比对路径跟踪的不同影响，结合模糊控制，提出了可变船长比的直线路径跟踪方法，以距离偏差和距离偏差的变化率作为模糊控制器的输入，以船长比作为模糊控制器的输出，动态的调整船长比，进而调整航向角来调节基于LOS原理跟踪期望航向角αφ的PD控制器的输入输出参数，控制无人艇左右两侧电机的电压，实现在水面横风的环境下，无人水面艇的直线路径跟踪。并通过一种航向修正与误差补偿办法，减小横风环境下路径跟踪的静态误差，提高干扰环境中无人艇直线路径跟踪的效果。
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公开(公告)号：CN104965502A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510410646.1
申请日：2015-07-14
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: G05B19/41855
Abstract: 本发明涉及一种基于物联网的无人水面艇航行监控系统，其中艇载监控设备利用Zigbee无线通信传输模块将当前时刻无人艇各部分的工作状态信息，发送给自组网内的无人艇智能远程监控终端的人机交互界面上显示，并通过GPRS/GSM模块与Internet互联网模块，将无人艇实时状态信息传入云服务器，方便个人手持移动监控终端以及其他网络终端随时随地接收实时信息。手持移动监控终端与岸基人机交互界面发送的控制指令经过Zigbee无线通信传输模块发送给ARM中央处理器，驱动相应传感器及艇载模块改变无人艇工作状态。本发明应用物联网技术，并充分利用互联网技术实现无人艇远程信息监测，还可以对艇载设备实现远程控制，大大提高了智能化监控水平，且系统简单，成本低廉，易于实现。
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公开(公告)号：CN104787169A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510238370.3
申请日：2015-05-12
Applicant: 上海海事大学
IPC: B62J17/08
CPC classification number: B62J17/08
Abstract: 本发明公开了一种双轮电动车自动防淋遮阳装置，安装在电动车上，该装置包含：箱体，其安装在电动车的车尾部，箱体开设有横向条孔，所述横向条孔的开设方向与电动车的车把相对；卷轴，其安装在横向条孔中；罩体，其卷缩在卷轴上；驱动部件，其与罩体相联动，驱动罩体的伸缩；控制系统，其输出端与驱动部件相连。本发明可以对停放中的双轮电动车的防淋遮阳保护以及保持车座、部分车体的清洁，减缓电动车因为雨淋日晒而造成的内部电路器件的老化、损坏，降低骑行过程中发生漏电、失灵等安全隐患，并且有利于暴晒后、降雨后的人员继续骑坐。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103760902A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410015079.5
申请日：2014-01-14
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊控制的无人水面艇直线路径跟踪方法，采用模糊控制器将无人水面艇到目标路径的垂直距离Δh、无人水面艇的实际航行方向与给定路径方向的夹角Δθ，经过模糊化、模糊推理和去模糊化，得出无人水面艇左侧、右侧推进电机的电压变化值ΔUl、ΔUr，通过计算得到左侧推进电机的输入电压Ul和右侧推进电机的输入电压Ur，进而控制无人水面艇路径，无人水面艇的当前状态作为反馈环节返回到模糊控制器输入端。采用本发明方法能平稳、准确跟踪目标路径，直线路径控制精确度高，易于实施，有较高的智能性，本发明为无人水面艇直线路径跟踪提供了一种新的方法。
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公开(公告)号：CN101781201B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN200910054013.6
申请日：2009-06-26
Applicant: 上海海事大学
IPC: C07C67/31 , C07C69/734 , C07C69/736 , B01J31/02
Abstract: 本发明公开了一种合成3-烷氧基丙烯酸酯的改进工艺，在使用催化量的有机碱或者有机膦作为催化剂，不添加其他溶剂的条件下，方便地合成3-烷氧基丙烯酸酯。
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公开(公告)号：CN103163045A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201310058535.X
申请日：2013-02-25
Applicant: 上海海事大学
IPC: G01N11/04
Abstract: 本发明公开了一种太阳能驱动的水面溢油监测装置，包含：壳体、设置在壳体内的溢油监测单元、设置在壳体底部的底盘、设置在壳体内并分别与溢油监测单元、底盘连接的主控制单元、设置在壳体表面的太阳能电池单元；底盘、太阳能电池单元分别与溢油监测单元连接。溢油监测单元包含采样海水测量部、对比海水测量部、设置在壳体内底部的铁块、设置在铁块上方的压舱水容箱、设置在壳体内一侧的电源设备；底盘包含Ｔ形的底盘架和与底盘架连接的推进单元。本发明能够漂浮于水面检测水质情况，能够通过接受指令到达指定海域进行监测工作，在光照的情况下能自动储能，并且本发明测量方法简单，成本低廉。
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公开(公告)号：CN101781247A
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200910054012.1
申请日：2009-06-26
Applicant: 上海海事大学
IPC: C07D215/54 , C07D217/26 , C07D215/56
Abstract: 本发明公开了一种合成取代的3-喹啉羧酸及类似物的新方法，即从官能团化的喹啉出发，经过羰基化和选择性脱羧，制备取代的3-喹啉羧酸。这种方法也适用于制备多种取代的4-异喹啉羧酸。
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公开(公告)号：CN101781245A
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200910054014.0
申请日：2009-06-26
Applicant: 上海海事大学
IPC: C07D213/80 , C07D213/803
Abstract: 本发明提供了一种制备多种取代的吡啶-3-羧酸的化学合成方法，即从官能团化的吡啶出发，经过羰基化和选择性脱羧，制备取代的吡啶-3-羧酸。该方法操作简便、产品质量好、收率高，适合工业规模的生产。
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