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公开(公告)号：CN107369875A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710537926.8
申请日：2017-07-04
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露一种可调节长度且时刻保持近似垂直的水面天线，包括鱼竿式可伸缩天线、浮球、万向球、半球、弹簧、套杆、信号传输杆和信号传输线。其特征在于在距鱼竿式可伸缩天线的顶端的一段距离固定一个浮球，将鱼竿式可伸缩天线的尾端做成万向球，将弹簧的一端固定在套杆内部，另一端固定一个半球，半球通过弹簧时刻与万向球接触，其中，万向球大部分嵌入在套杆中，半球、弹簧整体嵌套在套杆中与套杆形成万向球旋转装置，套杆套在信号传输杆上，套杆与信号传输杆形成套杆旋转装置。利用浮球的浮力，拉长鱼竿式可伸缩天线；利用万向球旋转装置以及套杆旋转装置的可旋转性，使得鱼竿式可伸缩天线时刻保持近似垂直状态。
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公开(公告)号：CN109141376B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201810883025.9
申请日：2018-08-06
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种利用波浪的单目图像估算浪向的方法。首先设定好图像遍历的位置点路径，在每个位置点选取不同斜率的直线，根据每条直线与图像中重合的像素点的像素值数据，先拟合出一条直线，再利用像素值数据和拟合出来的直线计算像素值变化周期的大小。然后将所有位置点中计算得到的最小像素周期对应的直线斜率求取平均值，该平均值即为图像中波浪的浪向斜率。本发明提出的方法对浪向的估算能够获得较好的准确性且有受图像拍摄角度影响小的优点，能够为船舶在复杂水域航行时提高水面环境感知能力。
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公开(公告)号：CN108227715B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201810032467.2
申请日：2018-01-12
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提出了一种抗浪节能的无人艇路径跟踪方法，基于现有的水面无人艇路径跟踪控制方法，增加一个波浪观测模块和一个模糊推理模块；以波浪观测模块检测的浪高和遭遇角作为模糊推理模块的输入；模糊推理模块建立浪高、遭遇角与控制器结构参数的关系，动态调节控制器的结构参数，既保证了无人艇的跟踪精度，又达到了节能的目的。
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公开(公告)号：CN109250106B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201811174522.8
申请日：2018-10-09
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种基于压强传感器判断多栖航行器工作环境的方法，可以解决由于人工操作延迟导致多栖航行器未能及时改变航行器工作模式致使航行器损坏问题。在航行器的上部和下部两侧放置两个压强传感器，基于航行器在两种环境介质密度的显著不同，根据测量航行器上下所受的压强差，判断航行器所处的环境。设置不同环境中航行器所受压强差的阈值范围，判断检测到的航行器所受压强差所在的阈值范围，确定航行器的工作环境是在空中、水面还是水下，并与上一时刻比较，判断航行器的工作环境是否发生变化，若发生变化，切换至对应的工作模式。本发明可以有效的保护多栖航行器，解决由于操作员未能及时改变航行器工作模式导致的航行器损坏问题。
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公开(公告)号：CN109250106A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811174522.8
申请日：2018-10-09
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种基于压强传感器判断多栖航行器工作环境的方法，可以解决由于人工操作延迟导致多栖航行器未能及时改变航行器工作模式致使航行器损坏问题。在航行器的上部和下部两侧放置两个压强传感器，基于航行器在两种环境介质密度的显著不同，根据测量航行器上下所受的压强差，判断航行器所处的环境。设置不同环境中航行器所受压强差的阈值范围，判断检测到的航行器所受压强差所在的阈值范围，确定航行器的工作环境是在空中、水面还是水下，并与上一时刻比较，判断航行器的工作环境是否发生变化，若发生变化，切换至对应的工作模式。本发明可以有效的保护多栖航行器，解决由于操作员未能及时改变航行器工作模式导致的航行器损坏问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109240294A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811063149.9
申请日：2018-09-12
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种基于成分分析传感器切换多栖航行器工作模式的方法。在航行器的上部和下部两侧放置两个成分分析传感器，基于两种环境介质中的组成的显著不同，根据测量航行器上部和下部两侧的环境成分所占比例，判断航行器所处的环境。设置不同环境中该成分的占比值的阈值范围，判断检测到的环境成分含量的占比值所在的阈值范围，确定航行器的工作环境是在空中、水面还是水下，并与上一时刻比较，判断航行器的工作环境是否发生变化，若发生变化，切换至对应的工作模式。本发明可以有效的保护多栖航行器，解决由于操作员未能及时改变航行器工作模式导致的航行器损坏问题。
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公开(公告)号：CN109240294B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201811063149.9
申请日：2018-09-12
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种基于成分分析传感器切换多栖航行器工作模式的方法。在航行器的上部和下部两侧放置两个成分分析传感器，基于两种环境介质中的组成的显著不同，根据测量航行器上部和下部两侧的环境成分所占比例，判断航行器所处的环境。设置不同环境中该成分的占比值的阈值范围，判断检测到的环境成分含量的占比值所在的阈值范围，确定航行器的工作环境是在空中、水面还是水下，并与上一时刻比较，判断航行器的工作环境是否发生变化，若发生变化，切换至对应的工作模式。本发明可以有效的保护多栖航行器，解决由于操作员未能及时改变航行器工作模式导致的航行器损坏问题。
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公开(公告)号：CN111240337A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010084628.X
申请日：2020-02-10
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动无人水面艇动力定位方法，包括：根据远程控制端的指令，获取无人艇动力定位的期望位置、设定的动力定位半径、实际设定的动力定位半径，其中，实际设定的动力定位半径小于设定的动力定位半径；根据无人艇上搭载的卫星和惯性导航系统，获取无人艇当前所在的实际位置和实际航向；根据无人艇动力定位的期望位置和无人艇当前所在的实际位置，计算无人艇的期望航向、航向偏差角、偏差距离；当所述偏差距离不小于实际设定的动力定位半径时，设定角度阈值，进行航向偏差角调整，以使调整后的航向偏差角达到设定条件。应用本发明实施例，计算量小，对处理器性能要求不高，实现成本较低，易于实现和大规模应用。
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公开(公告)号：CN107369875B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201710537926.8
申请日：2017-07-04
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露一种可调节长度且时刻保持近似垂直的水面天线，包括鱼竿式可伸缩天线、浮球、万向球、半球、弹簧、套杆、信号传输杆和信号传输线。其特征在于在距鱼竿式可伸缩天线的顶端的一段距离固定一个浮球，将鱼竿式可伸缩天线的尾端做成万向球，将弹簧的一端固定在套杆内部，另一端固定一个半球，半球通过弹簧时刻与万向球接触，其中，万向球大部分嵌入在套杆中，半球、弹簧整体嵌套在套杆中与套杆形成万向球旋转装置，套杆套在信号传输杆上，套杆与信号传输杆形成套杆旋转装置。利用浮球的浮力，拉长鱼竿式可伸缩天线；利用万向球旋转装置以及套杆旋转装置的可旋转性，使得鱼竿式可伸缩天线时刻保持近似垂直状态。
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