公开(公告)号：CN107433590B

公开(公告)日：2020-08-18

申请号：CN201710640938.3

申请日：2017-07-31

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 沈晓凤 ,  陈欢龙 ,  赵真 ,  王碧 ,  肖余之 ,  靳永强 ,  范庆玲 ,  江晟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种机械臂负载质量和传感器零漂在线辨识的重力补偿方法，包括：S1：采用负载质心质量辨识模块获取机械臂末端的负载的质心和质量并进行辨识，得到负载的辨识质心和辨识质量；S2：采用传感器零漂辨识模块读取传感器的数值，并根据所述辨识质心和辨识质量计算得到传感器零漂；S3：采用重力补偿模块根据所述传感器零漂对传感器的数值进行重力补偿。该方法可解决由于重力影响机械臂末端负载对末端六维力传感器引入附加力和力矩作用，以及传感器零漂误差的存在将导致传感器数值不准确影响最终的力控制效果等问题，由于传感器零漂的不确定性，决定了其需要在线辨识的需求。

公开(公告)号：CN107450309B

公开(公告)日：2020-06-16

申请号：CN201710536498.7

申请日：2017-07-04

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 张庆展 ,  郑鹏飞 ,  葛卫平 ,  宋斌 ,  范庆玲 ,  刘鲁江 ,  肖余之 ,  靳永强 ,  康志宇 ,  颜根廷 ,  何志文 ,  陈欢龙

IPC: G05B11/42 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种绳系组合体姿态机动协同控制方法。包括如下步骤：根据拖曳移除任务要求，确定绳系组合体姿态机动的目标姿态,包括组合体、飞行器及废弃卫星三者的目标姿态；设计组合体、飞行器及废弃卫星三者跟踪同一个姿态规划路径及单轴依次机动的协同策略；根据三者姿态机动能力的最小者，确定姿态机动规划路径的角加速度及最大角速度；并采用匀加速‑匀速‑匀减速方式，规划绳系组合体姿态机动路径；设计组合体、飞行器及废弃卫星三者的姿态控制律，实现绳系组合体姿态机动的协同控制。本发明解决了绳系组合体姿态机动过程的协同控制问题，为飞行器利用基于系绳连接的抓捕载荷实现对废弃卫星的拖曳移除提供了有利条件。

公开(公告)号：CN109500836A

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201811357808.X

申请日：2018-11-15

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 赵真 ,  陈欢龙 ,  沈晓凤 ,  刘玉 ,  肖余之 ,  范庆玲 ,  顾冬晴 ,  陈凤 ,  江晟 ,  胡冰山

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开了空间失效卫星操控综合试验系统，包括中央控制单元、测控单元、运动与环境模拟单元、操控机械臂单元、遥操作单元和视景仿真单元，测控单元是各单元信息交互的中枢环节，中央控制单元用于空间失效目标操控动力学与控制模型的开发和下载，仿真过程中进行数据存储和监控；测控单元用于运行各类动力学与控制软件、数据采集和处理软件、测控软件，并完成各控制指令的实时生成和发送；运动与环境模拟单元用于模拟空间中服务星、目标星运动；操控机械臂单元用于模拟对失效目标星的空间捕获；遥操作单元用于通过遥操作控制操控平台和机械臂运动，完成指定任务；视景仿真单元用于根据数学仿真和实测数据，驱动视景模型，再现空间操控过程。

公开(公告)号：CN109131952A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201811044295.7

申请日：2018-09-07

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 刘延芳 ,  王旭 ,  齐乃明 ,  郭骁 ,  范庆玲 ,  袁秋帆 ,  谭新

IPC: B64G1/64

CPC classification number: B64G1/646

Abstract: 为了解决航天器捕获系统通用性和适应性差的问题，本发明提供一种基于喷管捕获和星箭对接环锁紧的航天器捕获系统，涉及非合作航天器捕获技术领域。本发明包括：六自由度调节装置，用于调整锁紧装置位置和姿态，使锁紧装置与星箭对接环对接面接触；捕获装置，当与喷管位置相对，用于检测航天器喷管喉部位置，控制气囊进入航天器喷管喉部，对气囊充气，利用该气囊锁紧喷管喉部，实现捕获；锁紧装置，当锁紧装置与星箭对接环的对接面接触时，用于利用锁紧部件，从径向锁紧星箭对接环的外沿。本发明释放捕获装置到目标的喷管喉部，捕获目标喷管；通过回收捕获装置，拉紧捕获装置到锁紧装置的对接范围；锁紧装置通过锁紧部件锁紧目标的星箭对接环。

公开(公告)号：CN107908105A

公开(公告)日：2018-04-13

申请号：CN201710536490.0

申请日：2017-07-04

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 张庆展 ,  郑鹏飞 ,  葛卫平 ,  宋斌 ,  范庆玲 ,  肖余之 ,  刘鲁江 ,  靳永强 ,  颜根廷 ,  康志宇 ,  陈欢龙 ,  何志文 ,  梁维奎

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于推力器开关控制的绳系组合体拖曳移除方法，包括：步骤1，飞行器捕获目标形成稳定绳系组合体调整为水平构型后，相对目标悬停且保持系绳张紧；步骤2，飞行器沿系绳方向推力器工作，系绳收放装置释放系绳；步骤3，当系绳释放速度大于设定速度时，推力器关机，飞行器开始加速靠近目标，系绳收放装置回收系绳；步骤4，当系绳回收速度大于设定速度时，推力器开机，飞行器开始加速远离目标，系绳收放装置释放系绳；步骤5，重复步骤3和步骤4，直至绳系组合体变轨至目标轨道；步骤6，调整组合体为垂直构型后，释放目标，完成拖曳移除任务。本发明为基于系绳连接的抓捕载荷实现对废弃卫星的拖曳移除提供了有利条件。

公开(公告)号：CN107640333A

公开(公告)日：2018-01-30

申请号：CN201710819920.X

申请日：2017-09-11

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 葛卫平 ,  郑鹏飞 ,  张庆展 ,  袁秋帆 ,  宋斌 ,  范庆玲 ,  肖余之 ,  刘鲁江 ,  颜根廷 ,  康志宇 ,  靳永强

IPC: B64F5/60

Abstract: 本发明公开了一种基于系绳连接的柔性组合体拖曳移除控制地面试验验证系统，包括主动飞行器模拟器、目标飞行器模拟器、大理石气浮平台、地面试验综合监控系统以及系绳。本发明可在地面环境下，模拟零重力条件下的绳系组合体拖曳动力学特性，对绳系组合体的拖曳控制方案及技术进行试验验证。

公开(公告)号：CN107450309A

公开(公告)日：2017-12-08

申请号：CN201710536498.7

申请日：2017-07-04

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 张庆展 ,  郑鹏飞 ,  葛卫平 ,  宋斌 ,  范庆玲 ,  刘鲁江 ,  肖余之 ,  靳永强 ,  康志宇 ,  颜根廷 ,  何志文 ,  陈欢龙

IPC: G05B11/42 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种绳系组合体姿态机动协同控制方法。包括如下步骤：根据拖曳移除任务要求，确定绳系组合体姿态机动的目标姿态,包括组合体、飞行器及废弃卫星三者的目标姿态；设计组合体、飞行器及废弃卫星三者跟踪同一个姿态规划路径及单轴依次机动的协同策略；根据三者姿态机动能力的最小者，确定姿态机动规划路径的角加速度及最大角速度；并采用匀加速-匀速-匀减速方式，规划绳系组合体姿态机动路径；设计组合体、飞行器及废弃卫星三者的姿态控制律，实现绳系组合体姿态机动的协同控制。本发明解决了绳系组合体姿态机动过程的协同控制问题，为飞行器利用基于系绳连接的抓捕载荷实现对废弃卫星的拖曳移除提供了有利条件。