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公开(公告)号：CN105773040B
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201610307626.6
申请日：2016-05-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种环形构件内部折展夹具，包括：中心立柱组件、夹具基座、载力组件和折展校形组件，其中：中心立柱组件底端设置于夹具基座上，折展校形组件通过载力组件与中心立柱组件顶端相连，折展校形组件与中心立柱组件之间连有若干用于传动的辅助杆，本发明采用多点加载，使得夹具加载与校形效果更均匀，具有辅助支撑杆件、力加载机构等辅助组件，提高了夹具的精度、刚度与校形能力，提高了薄壁筒体构件的装配焊接质量。
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公开(公告)号：CN104549849B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410808453.7
申请日：2014-12-19
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B05B13/0436
Abstract: 一种飞行器自动喷漆领域的自动化喷涂的机器人装备，包括：由三垂直坐标轴移动平台、喷涂执行机构组成的移动式喷涂机器人以及筒体支撑自转工装，三垂直坐标轴移动平台与喷涂执行机构滑动连接且位于贮箱一侧的滑轨上，筒体支撑自转工装与贮箱转动连接。本发明机器人在能够实现沿Y轴快速移动的同时，喷头可以与YZ平面呈以Y轴为交线的0-90°的任意二面角，即可以实现垂直向下、斜上方任意角度以及水平方向的喷涂，可以适应不同直径的贮箱及不同的工况，具有非常高的柔性；此外自动化喷涂机器人还可以运动到圆弧端面，实现喷头与圆弧端面实时适当距离垂直均匀地自动化喷涂。
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公开(公告)号：CN103934320B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410105883.2
申请日：2014-03-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B21D5/08
Abstract: 一种薄壁柱面构件柔性滚弯成形边波控制的方法，步骤：设计初始变形路径1、2，根据板料与辊轮的几何关系得到各个道次辊轮位姿，分别进行数值仿真；提取仿真数据,检验结果是否满足纵向精度要求；如某个变形路径满足，则采用该变形路径，如两个都不满足，检验两个边波趋势；如边波趋势相同，调整斜率绝对值小的变形路径，重复上述步骤，如趋势相反，则设计新优化路径；建立新变形路径模型并仿真，检验是否满足纵向精度要求；如满足则采用，如不满足，则将新变形路径作为新变形路径1，原变形路径1、2两者中边波趋势与新变形路径1相反的路径作为新变形路径2，重复以上步骤，直至纵向精度满足要求。该方法能减弱边波效应，提升纵向成形精度。
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公开(公告)号：CN104690717B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510033822.4
申请日：2015-01-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种可以加强承载的并具有偏载自协调能力的冗余子驱动单元，包括：机构基座、带有载荷协调机构的动平台以及输出机构，机构基座与动平台相连，载荷协调机构设置于动平台内，输出机构的两端分别与载荷协调机构和机构基座活动连接；本发明可用于单方向的力的输出或承载，整个结构在子驱动单元的作用下可以使输出装置在与机构基座平面法线垂直的方向上进行力或者位置输出。载荷协调机构在工作过程中可以沿机构基座平面法线方向进行移动，也可以围绕协调铰链进行一个或者多个自由度的转动。
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公开(公告)号：CN104209690B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201410444057.0
申请日：2014-09-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K37/053
Abstract: 一种自动化装配领域用的大型薄壁筒体构件装配的柔性夹具装备，包括：设置于薄壁筒体构件内部的用于支撑的内撑夹具阵列和设置于薄壁筒体构件外部的用于压紧的外压夹具阵列及其支撑结构，支撑结构固定设置于地面并与外压夹具阵列相连以实现其上下方向的调节，外压夹具阵列对薄壁筒体构件沿圆周方向自外而内均匀施加压紧力，内撑夹具阵列对薄壁筒体构件沿圆周方向由内而外均匀提供支撑力，通过压紧力和支撑力的配合实现对大型薄壁筒体构件的均与夹紧固定。本发明布置紧凑、多点调控、受力均匀、变形小、装配效率高、承载能力强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104690717A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510033822.4
申请日：2015-01-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种可以加强承载的并具有偏载自协调能力的冗余子驱动单元，包括：机构基座、带有载荷协调机构的动平台以及输出机构，机构基座与动平台相连，载荷协调机构设置于动平台内，输出机构的两端分别与载荷协调机构和机构基座活动连接；本发明可用于单方向的力的输出或承载，整个结构在子驱动单元的作用下可以使输出装置在与机构基座平面法线垂直的方向上进行力或者位置输出。载荷协调机构在工作过程中可以沿机构基座平面法线方向进行移动，也可以围绕协调铰链进行一个或者多个自由度的转动。
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公开(公告)号：CN104308767A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410444407.3
申请日：2014-09-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种装配对接技术领域的大型薄壁筒形构件自动对接装配的协同定位装置，包括：至少两组分别与待装配大型薄壁筒形构件固定连接的定位机构，该定位机构包括：滑动底盘、横向调姿平台、垂向调姿平台和转动调姿平台。本装置具有操作精度高、自动化程度高、承载能力大、响应速度快、运动范围大的有点，可实现大型薄壁构件的精确对接装配。
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公开(公告)号：CN103934320A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410105883.2
申请日：2014-03-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B21D5/08
Abstract: 一种薄壁柱面构件柔性滚弯成形边波控制的方法，步骤：设计初始变形路径1、2，根据板料与辊轮的几何关系得到各个道次辊轮位姿，分别进行数值仿真；提取仿真数据,检验结果是否满足纵向精度要求；如某个变形路径满足，则采用该变形路径，如两个都不满足，检验两个边波趋势；如边波趋势相同，调整斜率绝对值小的变形路径，重复上述步骤，如趋势相反，则设计新优化路径；建立新变形路径模型并仿真，检验是否满足纵向精度要求；如满足则采用，如不满足，则将新变形路径作为新变形路径1，原变形路径1、2两者中边波趋势与新变形路径1相反的路径作为新变形路径2，重复以上步骤，直至纵向精度满足要求。该方法能减弱边波效应，提升纵向成形精度。
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公开(公告)号：CN102152132B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201110109912.9
申请日：2011-04-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23Q1/44
Abstract: 一种数控加工技术领域的用于大型筒体内壁加工的自推进式机构，包括：固定组件、轴向运动组件、移动平台、若干个转动组件、转动平台和若干个执行机构，其中：轴向运动组件与固定组件连接，移动平台分别与轴向运动组件和转动平台连接，若干个转动组件分别与转动平台连接且以圆周阵列均匀分布，若干个执行机构均与移动平台和转动平台固定连接且以圆周阵列均匀分布；本发明能够在大型筒体内部实现多个加工刀头的同步工作，能够形成对称的加工轨迹，完成柱面的内表面高速铣削及其之间的搅拌摩擦焊接等工艺，该机构具有布置空间紧凑、工作范围大、结构刚度高、承载特性好、控制方式容易、操作精度高、加工效率高以及柔性化程度高等特点。
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公开(公告)号：CN102393270A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110227629.6
申请日：2011-08-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01L5/12
Abstract: 一种隧道工程技术领域的掘进机顺应性设计实验装置，包括：实验台支撑机构、盾模拟推进机构、盾模拟支撑机构、载荷模拟机构和控制系统，底板上设有模拟盾支撑机构，两根横梁分别与盾模拟机构和载荷模拟机构相连，控制系统分别与盾模拟机构和载荷模拟机构相连，可对盾构机在掘进过程中的各种工况进行模拟，定性的分析盾构机推进装置在掘进过程中的力传递特性，对变载荷工况下掘进机的顺应性设计方案进行验证。
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