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公开(公告)号：CN108270379A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201810107430.1
申请日：2018-02-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种多电机同步高精度滑模控制方法，包括以下步骤：1)构建虚拟总轴同步框架；2)在虚拟总轴同步框架下对每台电机分别设计滑模控制器及扰动控制器，并且对滑模控制器的参数进行选取；3)根据构建好的电机的滑模控制器和扰动控制器实现多台电机间的高精度同步控制。与现有技术相比，本发明具有减少抖动、鲁棒性高、及时调整等优点。
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公开(公告)号：CN114988291B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210579309.5
申请日：2022-05-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的桥式吊车系统及精确定位与减摇控制方法，该系统包括设置在竖直立柱上的两条平行轨道、沿轨道所在直线方向运动的桥架、在桥架上沿直线运动的小车、设置在小车上用以实现背吊货物升降的升降机构、系统状态参数检测机构以及作为控制器的工控机和PLC，所述的工控机通过PLC与系统状态参数检测机构连接获取采集到的系统状态参数，并且通过PLC分别控制桥架和小车运动，且桥架和小车的运动方向相互垂直，与现有技术相比，本发明能够对被吊货物的位置直接进行控制，提高定位精度，减小运输过程中货物的摆动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108319276B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201711435889.6
申请日：2017-12-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种基于布尔网络的水下机器人姿态调节控制装置及方法，所述的装置包括：温度传感器，用于分别采集海水和推进电机的实时温度；压力传感器，用于监测工作点的水深和压力；电子罗盘，用于监测潜器的艏向和姿态；声呐，用于探测障碍物和测量相对距离；布尔网络控制模块，输入节点分别对应于温度传感器、压力传感器、电子罗盘和声呐，用于接收其采集的数据，输出节点对应于电机驱动器，其输出状态经编码后用于驱动推进电机；推进电机，用于实现水下机器人的姿态调节控制。与现有技术相比，本发明提出的控制装置实现了水下机器人的自主姿态调节控制，提出的控制方法基于布尔网络模型，具有逻辑确定、网络构建灵活、控制鲁棒性强的优点。
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公开(公告)号：CN106933102B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201710256380.9
申请日：2017-04-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种工业不稳定时滞对象的鲁棒二自由度PID控制方法，在工控系统辨识出对象模型的基础上，根据所提出的经验公式确定可调参数λ值，并根据对象模型参数和可调参数值计算设定值滤波器和PID控制器参数，从而得到控制器的输出信号。与现有技术相比，本发明经验公式λ的选取考虑了相对时滞的变化对系统鲁棒性的影响，增加了设定值滤波，显著改善了系统的设定值跟踪性能，可广泛应用于能源、石化、冶金、轻工、纺织和医药等生产过程控制。
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公开(公告)号：CN111399378A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010183680.0
申请日：2020-03-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊和闭环控制的压载水杀菌装置优化方法及系统，用于匹配水质情况和压载水杀菌装置的运行功率，所述方法包括如下步骤：(1)测量压载水杀菌装置入水口的水质浊度和藻类丰度，进行模糊控制得到杀菌装置功率P1；(2)将设定的藻类丰度作为输入，压载水杀菌装置出水口藻类丰度作为反馈进行闭环控制，得到杀菌装置功率P2；(3)融合杀菌装置功率P1和P2，得到总功率P；(4)杀菌装置运行在功率P，完成入水口的水质浊度和藻类丰度与运行功率的匹配。与现有技术相比，本发明方法具有很强的鲁棒性，输入端的干扰和变化对控制效果的影响被大大减弱，在满足净化和杀菌标准的前提下，选择最小杀菌装置输出功率。
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公开(公告)号：CN108318032A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201711393090.5
申请日：2017-12-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种考虑攻防对抗的无人机航迹智能规划方法，该方法针对无人机在任务执行过程中存在攻防对抗的情形，将生存概率的优化目标函数由乘积最大化形式转化为和最小化形式，同时将地形条件与航迹规划的约束条件加入搜索算法中，以使规划的航迹更符合实际情形且搜索空间减小，提高了航迹规划的效率。与现有技术相比，本发明能够实现无人机在防空威胁、性能受限条件下高效、迅捷的路径规划等优点。
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公开(公告)号：CN106933102A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710256380.9
申请日：2017-04-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明涉及一种工业不稳定时滞对象的鲁棒二自由度PID控制方法，在工控系统辨识出对象模型的基础上，根据所提出的经验公式确定可调参数λ值，并根据对象模型参数和可调参数值计算设定值滤波器和PID控制器参数，从而得到控制器的输出信号。与现有技术相比，本发明经验公式λ的选取考虑了相对时滞的变化对系统鲁棒性的影响，增加了设定值滤波，显著改善了系统的设定值跟踪性能，可广泛应用于能源、石化、冶金、轻工、纺织和医药等生产过程控制。
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