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公开(公告)号：CN117260734A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311446800.1
申请日：2023-11-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于自动变光激光视觉的机器人自主导引方法及系统，属于机器人智能化焊接技术领域。方法包括以下步骤：S1、采集待焊缝图像，对所述待焊缝图像进行预处理，得到预估焊接初始点和焊缝位置；S2、基于所述预估焊接初始点和所述焊缝位置生成扫描轨迹，并将所述扫描轨迹发送至焊接机器人执行端；S3、获取焊缝激光条纹图像，基于所述激光条纹图像获取初始点以及焊缝特征点，并将所述初始点以及所述焊缝特征点传输至焊接机器人，焊接机器人基于所述初始点、所述焊缝特征点以及扫描轨迹完成焊接。本发明提出焊接机器人自主导引方法中，基本无需人工参与，实现了工件的自主焊接导引过程。
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公开(公告)号：CN108363079B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN201810091248.1
申请日：2018-01-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种面向便携式智能设备的GNSS伪距双差定位方法,包括步骤：获取智能设备的原始GNSS观测值，利用连续失周的载波相位观测值对伪距观测值进行平滑处理，获得可见卫星的伪距平滑值；获取并解析基准站的RTCM数据，且对RTCM数据解析后获取基准站位置、基准站伪距观测值和星历；根据伪距平滑值和基准站伪距观测值生成可见卫星的伪距双差观测值；根据星历计算可见卫星的位置；根据伪距双差观测值和可见卫星的位置通过基线矢量解算算法获得智能设备相对于基准站的相对位置；将相对位置转换成本地坐标。有效地降低了伪距观测值的热噪声误差，实现了在智能设备上的实时差分定位；并针对不同运动模型提出相应的滤波器参数设计，大大地提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN111329877A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010209506.9
申请日：2020-03-23
Applicant: 上海交通大学医学院附属新华医院
Abstract: 本发明提供了一种介孔氧化硅基活性氧材料，其特征在于：通过将过氧化钙负载于被覆聚丙烯酸的中空介孔硅纳米颗粒中获得目标介孔氧化硅基活性氧材料。该介孔氧化硅基活性氧材料，制作工艺简单，成本低廉；生物相容性好，药物装载量大，可控释放活性氧自由基，实现了缓控释的作用；介孔氧化硅基活性氧材料在肿瘤微环境中pH响应可特异性释放更多的ROS，同时该材料所负载的过氧化钙自身也有一定的pH值响应性，达到材料对肿瘤微环境双重pH响应的特性。
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公开(公告)号：CN110332929A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910619114.7
申请日：2019-07-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种车载行人定位系统及方法，该方法包括：根据预设的采样周期获取包含行人的视频图像；通过训练好的神经网络获取所述视频图像中的行人坐标；根据所述视频图像获取图片视差，并根据图片视差与深度值的关系，以及所述视频图像中的行人坐标预估行人相对车辆的距离；获取车辆的实时位置信息；将车辆的实时位置信息转换为本地坐标系下的坐标值，并结合所述行人相对车辆的距离，得到行人的GPS坐标信息；根据行人的GPS坐标信息，在地图上实时显示车辆和行人的位置。本发明简洁易行，对设备、环境的依赖较少，且可以实时的输出车辆及行人在地图上的位置。
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公开(公告)号：CN107425745A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710678483.4
申请日：2017-08-10
Applicant: 国网江苏省电力公司南京供电公司 , 上海交通大学 , 国网江苏省电力公司 , 国家电网公司
CPC classification number: Y02B70/126 , H02M7/483 , H02M1/4233
Abstract: 本发明提供了一种基于观测器和MMC的UPFC控制系统及其控制方法，其中控制系统包括交流侧功率控制模块、三个直流侧控制模块、三个参考电压生成模块、桥臂环流计算模块、信号调制模块以及MMC子模块驱动单元；直流侧控制模块由VS观测器模块、环流指令生成模块和环流控制模块组成；控制方法具体执行各个系统模块的相应功能。本发明的控制系统及方法免去了传统方法对底层子模块单元进行数据采集，根据输出电压/电流参数和桥臂环流值即可快速实现对桥臂电压的精确估算，从而消除直流侧控制与底层子模块单元之间的数据交换，将大大提高系统的实时控制频率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104537926A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410719600.3
申请日：2014-12-01
Applicant: 上海交通大学
IPC: G09B21/00
Abstract: 本发明提供了一种听障儿童语言训练辅助系统及方法，该系统包括：视频处理模块，用于调用电脑摄像头；服务器模块，存储录制的教学课程视频；无线通信模块，接收来自服务器模块的数据；信息处理模块，保障无线通信模块在接收数据之后及时将数据传递给输出模块；输出模块，通过在两个GPIO口输出PWM波来控制气息模拟模块的运作程度和声带振动模拟模块的运作程度；气息模拟模块，受信息处理模块控制进行转动；声带振动模拟模块，受信息处理模块控制产生振动；语音准确度反馈模块，用于将听障儿童发声的音频输出到语音识别接口；数据记录模块，用于所有课程数据等的存储与处理。本发明提供发音技巧的指导，针对单个发音练习进行准确度反馈。
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公开(公告)号：CN102674463A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210162777.9
申请日：2012-05-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种钨基三氧化钨纳米薄膜材料及其制备方法和应用。所述纳米薄膜材料在金属钨片的基底上形成有定向生长、高度有序的三氧化钨纳米薄膜，其制备方法是，首先将钨片进行氧化处理以形成细小的WO3晶种，然后采用水热反应，通过聚乙二醇晶体生长导向剂及晶体生长材料钨酸钠的作用在金属钨基表面定向生长WO3晶体，从而形成高度有序、与基底结合牢固的钨基三氧化钨纳米薄膜材料。本发明具有比表面积大、光电催化性能、电子传输性能和传感性能优异、结构稳定和使用寿命长的优点，可广泛应用于光催化降解有机物、光电催化降解有机物和分解水产氢、光电催化COD传感器、pH传感器和气体传感器等领域。
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公开(公告)号：CN109412171B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201811061068.5
申请日：2018-09-12
Applicant: 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 上海交通大学 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: H02J3/18
Abstract: 本发明涉及一种基于关断延迟时间的UPFC功率模块状态评估方法，属于电力系统柔性交流输电技术领域。该方法，执行如下步骤：1）采集上管感应电压；2）通计算出关断延迟时间；3）重复步骤1）和步骤2）得到上桥臂的关断延迟时间；4）以步骤1）、步骤2）和步骤3）同样的方式下桥臂的关断延迟时间；5）对全部关断延迟时间从小到大进行排序，计算前N个关断延迟时间的平均值；6）分别计算后N个关断延迟时间与步骤5）中得到的平均值的均方差；7）对子模块子模块进行评估；8）根据子模块的状态完成对UPFC功率模块的评估。该方法采用UPFC功率模块动态参数的状态评估方法；测量简单、易于实现；状态判断准确。
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公开(公告)号：CN111856526B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010724432.2
申请日：2020-07-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明提供了一种非直达径卫星导航信号识别方法、系统及介质，包括：步骤S1：样本数据处理单元(111)接收采集得到的样本数据，记为采集信号数据，依据伪距残差值以及多普勒误差绝对值对于样本数据中的LOS和NLOS信号进行判定，获得多径类别判定结果；步骤S2：在每一个历元时刻，初始化单元(112)负责接收待检测卫星导航信号，获得初始化单元(112)的输入信号参数，包括各个卫星信号的伪距、积分多普勒和载噪比参数信息，其均可在信号的跟踪环路中测量得到。本发明基于信号特征参数对于非直达径卫星导航信号进行识别，通过信号强度衰减，伪距载波差变化率和伪距残差的后验概率分布作为特征，避免增加额外的设备成本。
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公开(公告)号：CN109412171A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811061068.5
申请日：2018-09-12
Applicant: 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 上海交通大学 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: H02J3/18
Abstract: 本发明涉及一种基于关断延迟时间的UPFC功率模块状态评估方法，属于电力系统柔性交流输电技术领域。该方法，执行如下步骤：1）采集上管感应电压；2）通计算出关断延迟时间；3）重复步骤1）和步骤2）得到上桥臂的关断延迟时间；4）以步骤1）、步骤2）和步骤3）同样的方式下桥臂的关断延迟时间；5）对全部关断延迟时间从小到大进行排序，计算前N个关断延迟时间的平均值；6）分别计算后N个关断延迟时间与步骤5）中得到的平均值的均方差；7）对子模块子模块进行评估；8）根据子模块的状态完成对UPFC功率模块的评估。该方法采用UPFC功率模块动态参数的状态评估方法；测量简单、易于实现；状态判断准确。
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