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公开(公告)号：CN111856512A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010640566.6
申请日：2020-07-06
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S19/07
Abstract: 本发明提供了一种基于便携式终端的双频电离层误差估计方法及系统，包括：获取便携式终端的原始L1和L5双频观测数据，并对其中的伪距观测量进行预处理，主要是载波平滑；对预处理后的L1和L5双频观测数据进行一系列的处理，获得中间输出，即L1和L5的模糊度估计；对L1和L5的模糊度进行滤波，减轻其中的噪声和误差；最后利用滤波后的L1和L5模糊度估计以及L1和L5载波观测量，获得最终的无模糊度且更加准确的L1和L5电离层误差估计。本发明相比于传统方法提高了电离层误差估计精度，可用于高精度定位和电离层监测等应用。
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公开(公告)号：CN106897666B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201710033034.4
申请日：2017-01-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 一种室内场景识别的闭环检测方法，包括步骤：采集当前场景图像，利用FAST算法提取当前场景图像的特征点和利用LSD算法提取当前场景图像的特征线条；采用ORB生成特征点的描述子向量，及采用BRLD生成特征线条的描述子向量；采用K‑means聚类算法对所有描述子向量进行聚类生成视觉词汇，并利用视觉词汇生成当前场景图像的BOW向量；计算当前场景图像的BOW向量与已存储历史场景图像的BOW向量的相似度及检测当前场景图像的一致性判断当前场景图像是否发生闭环。在闭环检测中加入了特征线条，在特征点匮乏的室内环境中识别出已访问过的地点，另外，室内场景中的线条大多是静态的，引入特征线条后闭环检测算法受场景内动态物体变化的影响更小，更好地解决了场景混淆问题。
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公开(公告)号：CN107289910B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201710364211.7
申请日：2017-05-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及室内视觉定位与导航领域，具体是一种基于TOF的光流定位系统，包括图像及惯性数据获取模块、光流计算模块、深度估计模块、运动估计模块和输出模块。本发明通过图像及惯性数据获取模块采集图像信息和加速度和角速度，再经光流计算模块和深度估计模块获取图像的特征点信息和深度估计信息，而后运动估计模块结合特征点信息和深度估计信息计算得到最终定位位置，从而实现精准、快速地三维定位。
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公开(公告)号：CN106197475B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201610497459.6
申请日：2016-06-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种基于序贯滤波的陀螺与磁传感器联合标定方法，本发明在均匀磁场中充分变化姿态，并同步采集磁力仪与陀螺的测量值，由于磁力仪和陀螺的数据共同用于本发明的磁力仪内部参数、磁力仪外部参数以及陀螺零偏的联合标定，因此标定效果佳。可以实时标定出磁力仪内、外部参数以及陀螺零偏，而且不受任何加速度干扰的影响，因此实施过程中不需要设备保持静止状态。本发明还可用于磁传感器与惯性测量单元(内含陀螺和加速度计)的姿态配准。
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公开(公告)号：CN109522782A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811034581.5
申请日：2018-09-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种家居成员识别系统，本发明通过人脸识别获取成员身份对应于成员信息采集，即可在不需要待识别人做出特定动作的被动识别，利用行人检测与行人再识别技术实现家庭成员识别，并且可实现一视频帧中的多人识别，算法只需一次遍历即可提取画面中所有待识别人的特征，搜索速度快；此外能够及时更新家庭成员信息库，从而不会因衣服变更导致无法识别，满足智能家居的实际需求；同时该方法仅需要若干个普通USB摄像头，设备简单成本低，实用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105929410B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201610231396.X
申请日：2016-04-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种GNSS接收机状态调度方法和GNSS接收机，方法包括：步骤1，在所述GNSS接收机中设置用于记录卫星状态信息的卫星状态表，所述卫星状态信息包括卫星处理状态；步骤2，开始一个处理周期，所述GNSS接收机的通道根据初始预设状态进行工作；步骤3，在该处理周期结束后，检测通道当前状态，并根据所述卫星状态表和所述通道当前状态或确定下一个处理周期所述通道的初始预设状态和所述卫星处理状态，返回步骤2，直至下一个处理周期所述通道的初始预设状态设为空闲。
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公开(公告)号：CN104935346B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201510232288.X
申请日：2015-05-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: H03M1/54
Abstract: 本发明公开了种超低功耗事件驱动型模/数转换器及其压缩采样方法,该转换器包括:非均匀1bit数/模转换模块、区域比较器、采样比较器以及控制逻辑。该方法包括:将待转换的模拟输入信号转换为位于阈值上下界之间的预处理信号;判断预处理信号所在的区域,输出区域指示信号;根据区域指示信号,决定采样比较器的输入;判断是否进行采样动作触发,是则触发采样动作,产生采样脉冲信号,否则重复;根据采样脉冲信号和区域指示信号将预处理信号下拉至所述阈值近下界或上拉至所述阈值近上界。本发明的超低功耗事件驱动型模/数转换器及其压缩采样方法采用迟滞采样方法将噪声带来的虚假采样减小至最低,节省了系统的功耗。
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公开(公告)号：CN105590021B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201510750553.3
申请日：2015-11-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于麦克风阵列的多声源跟踪方法，所述方法包括：利用波束形成算法处理麦克风阵列接收信号并计算空间谱；计算空间谱峰与跟踪声源的匹配概率以实现两者的数据关联；根据匹配结果更新各个跟踪声源的粒子权值并更新声源位置；检测谱峰判定为新声源的概率，激活新声源粒子滤波器并评估其存在可能性；监测跟踪声源活跃状态并删除非活跃声源。采用本发明可以实现动态声源数量的多目标实时跟踪，在人机交互、远程会议及虚拟现实等复杂场景中都有广泛的应用。
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公开(公告)号：CN107702711A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710832515.1
申请日：2017-09-15
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/20
Abstract: 本发明属于行人定位与导航技术领域，具体的是一种基于低成本传感器和地图约束的行人航向推算系统。该系统包括依次连接的惯性及磁场传感器数据获取模块100、行人航向推算模块200、粒子滤波修正行人位置模块300和行人位置输出模块400。该系统定位精度高，在地图的约束下，能够达到比原有的定位方法更高的定位精度。
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公开(公告)号：CN106897666A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710033034.4
申请日：2017-01-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 一种室内场景识别的闭环检测方法，包括步骤：采集当前场景图像，利用FAST算法提取当前场景图像的特征点和利用LSD算法提取当前场景图像的特征线条；采用ORB生成特征点的描述子向量，及采用BRLD生成特征线条的描述子向量；采用K‑means聚类算法对所有描述子向量进行聚类生成视觉词汇，并利用视觉词汇生成当前场景图像的BOW向量；计算当前场景图像的BOW向量与已存储历史场景图像的BOW向量的相似度及检测当前场景图像的一致性判断当前场景图像是否发生闭环。在闭环检测中加入了特征线条，在特征点匮乏的室内环境中识别出已访问过的地点，另外，室内场景中的线条大多是静态的，引入特征线条后闭环检测算法受场景内动态物体变化的影响更小，更好地解决了场景混淆问题。
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