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公开(公告)号：CN110986945A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911113834.2
申请日：2019-11-14
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种基于语义高度地图的局部导航方法和系统，使用语义分割神经网络得到语义分割图像，再结合估计的位姿把图像投影至地图坐标与已有地图进行概率融合，最后对地图进行语义可通行概率计算；使用传感器的点云信息以及估计的位姿构建局部高度地图；结合语义地图的分类结果和可靠度，以及高度地图的高度差等信息，计算移动损耗；通过计算所有候选路径的总移动损耗，执行损耗最低的候选路径。本发明可以提高导航系统对更复杂场景的适应性，融合语义和高度信息进行路径规划，提高了所规划路径的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN110542916A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910882637.0
申请日：2019-09-18
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种卫星与视觉紧耦合定位方法、系统及介质，包括：融合系统初始化步骤：进行视觉SLAM系统初始化，获取视觉地图与卫星定位坐标系相对位姿信息；融合系统异步跟踪步骤：根据不同传感器数据及获得的视觉地图与卫星定位坐标系相对位姿信息，对当前载体运动进行对应坐标系下的运动分解确定状态量，并基于传感器的所观测的状态量进行传感器状态跟踪，确定关键帧并建立局部地图；融合系统联合优化步骤：在导航坐标系分解后得到的状态量基础上，结合视觉局部地图与卫星伪距数据进行联合优化定位解算。本发明利用基于导航坐标系分解的异构异步传感器定位数据更新算法，使得即使在室内外复杂环境中可以仍然可以鲁棒精确地进行导航定位。
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公开(公告)号：CN110262518A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910661485.1
申请日：2019-07-22
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种基于轨迹拓扑地图和避障的车辆导航方法、系统及介质，包括：建图步骤：构建环境地图，根据构建的环境地图生成导航用轨迹拓扑地图；全局规划步骤：利用路径搜索算法A*在生成的轨迹拓扑地图上搜索连接起点与终点的全局最短路径；局部避障步骤：利用获得的全局最短路径实时生成局部目标点，结合局部目标点和激光传感器实时探测的环境信息生成车辆控制信号控制车辆躲避障碍物并到达目的地。本发明用球体探测所有方向的安全通道，保证了找到的安全通道必然可以通过小车。本发明创造性地构造结合全局路径的局部目标点和安全通道的控制器，可以在不预先规划轨迹的情况下控制小车躲避障碍物并安全到达目的地。
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公开(公告)号：CN105806342B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201610117926.8
申请日：2016-03-02
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种基于机器学习的无人机运动速度预测方法，包括如下步骤：S0：控制无人机完成飞行，期间，利用光流计采集其光流值，利用陀螺仪和加速度计采集其姿态信息和加速度信息；S1：根据光流值及姿态得到飞行速度信息；S2：采用Libsvm工具对采集的数据进行训练，得到飞行速度信息与姿态信息和加速度信息之间的关系；S3：实际使用无人机时，根据步骤S2所确定的关系以及当下采集到的姿态信息和加速度信息，采用Libsvm工具预测得到无人机运动的速度。
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公开(公告)号：CN104618896B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201510006262.3
申请日：2015-01-07
申请人： 上海交通大学 , 上海美迪索科电子科技有限公司
IPC分类号： H04W12/02
摘要： 本发明公开了一种基于网格密度的位置服务隐私保护方法及系统，隐私保护服务器接收用户的位置查询请求；隐私保护服务器基于网格密度模型建立并维护用户状态表和区块信息表；利用基于网格的最小包含区间搜寻算法找到覆盖该用户的k近邻区域作为位置模糊区域；然后对用户的查询请求赋予假名，根据轨迹隐私度量对高风险临近用户间的假名进行交换；最后将查询请求传递到位置服务提供商服务器，并将获得的查询结果经过滤后返回给查询用户。
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公开(公告)号：CN107529222A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201710833040.8
申请日：2017-09-15
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明属于室内定位技术领域，更具体地，涉及一种基于深度学习的WiFi室内定位系统。它包括依次连接的离线数据获取模块(100)、粗指纹库建立模块(200)、特征指纹库提取模块(300)、在线数据融合模块(400)和目标位置输出模块(500)。该系统解决室内接收信号强度信号在时空阈中，由于多径效应、信号衰落及其他噪声干扰引起的信号波动性问题，通过深度置信网络探究信号内部的环境属性，提取特征指纹进行最终的目标定位，并且有效地达到当前定位技术不能达到的定位精度。
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公开(公告)号：CN106846259A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611163878.2
申请日：2016-12-15
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G06T5/00
CPC分类号： G06T5/003 , G06T2207/10016 , G06T2207/10068 , G06T2207/20032 , G06T2207/30028
摘要： 一种腹腔镜手术视频帧率自适应的实时去烟雾方法，包括步骤：获取腹腔镜手术视频的帧率；对视频进行帧率自适应采样；利用暗通道先验去雾原理，获得暗通道图、估计大气光照系数和估计透射率图；利用暗通道图、大气光照系数、透射率图，求解雾图成像模型的方程，获得去雾图像；将去雾图像实时输出形成去雾视频。对高帧率视频进行隔帧采样，大幅减少了需要处理的数据量；通过指针操作符访问储存在内存空间的图像，能够对数据进行高速读写；对暗通道图进行中值滤波处理，能够更好的保存图像边缘；求得透射率图后，将透射率图归一化，保证后续雾图成像方程的求解为整型数运算，解决了暗通道先验去雾方法中透射率图大量浮点运算导致算法时间大幅增加的问题。
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公开(公告)号：CN106780384A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611163880.X
申请日：2016-12-15
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G06T5/00
CPC分类号： G06T5/003
摘要： 一种适用冷光源腹腔影像参数自适应的实时去烟雾方法，包括步骤：获取腹腔影像视频信号的帧率，根据帧率选择视频图像的采样帧；获取采样帧的原含雾图像；将原含雾图像通过暗通道先验去雾原理计算后获得暗通道图，计算暗通道图的透射率图，采用自回归滑动平均的方法计算暗通道图的大气光照系数；利用原含雾图像、暗通道图、大气光照系数和透射率图，求解雾图成像方程，获得去雾图像；将去雾图像实时输出形成去雾视频。由于针对高清图像采用降采样求其透射率，大幅度减少了需要处理的数据量，提升了去烟雾的实时性；并用自回归滑动平均法计算大气光照系数及对去雾图转换到HSV空间进行图像增强，消除去雾后图像昏暗副作用。
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公开(公告)号：CN104111445B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410324167.3
申请日：2014-07-09
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01S5/18
摘要： 本发明提供了一种用于室内导航的超声波阵列辅助定位方法和系统，该方法包括如下步骤：S01：通过惯性导航系统获得定位主体的位置信息、类矩形环境的地图信息，进而得到定位主体的中心到类矩形环境的四个边缘的四个预测距离值；S02：根据超声波传感器相对定位主体的位置、定位主体的航向以及超声波传感器的测距值计算定位主体中心到类矩形环境的四个边缘的四个实测距离值；S03：将实测距离值与预测距离值进行比较，计算两者差值的绝对值，根据该差值的绝对值的大小设定不同实测距离值的不同的权重；S04：依据不同的权值对实测距离值进行加权平均求和，得到最终的实际距离；S05：依据最终的实际距离对定位主体进行位置的更新。
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公开(公告)号：CN106197475A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610497459.6
申请日：2016-06-29
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01C25/00
CPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明提供了一种基于序贯滤波的陀螺与磁传感器联合标定方法，本发明在均匀磁场中充分变化姿态，并同步采集磁力仪与陀螺的测量值，由于磁力仪和陀螺的数据共同用于本发明的磁力仪内部参数、磁力仪外部参数以及陀螺零偏的联合标定，因此标定效果佳。可以实时标定出磁力仪内、外部参数以及陀螺零偏，而且不受任何加速度干扰的影响，因此实施过程中不需要设备保持静止状态。本发明还可用于磁传感器与惯性测量单元(内含陀螺和加速度计)的姿态配准。
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