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公开(公告)号：CN1312749C
公开(公告)日：2007-04-25
申请号：CN200410099177.8
申请日：2004-12-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种多规格直径焊球自动投放装置，包括：储球仓，托架，台阶式转盘，出球底座和驱动元件。储球仓设置在托架上，驱动元件在出球底座下方，台阶式转盘设置在托架、出球底座之间，托架和出球底座通过连接件连接，储球仓对于所要投放的每种直径规格的焊球都有与其相对应的一偏心料孔；托架对应着储球仓的各偏心料孔位置分别开有相应大小的通孔；台阶式转盘各台阶面上均匀分布着相应规格焊球直径的通孔，中心开有与驱动元件相连的孔及键槽；出球底座顶部开有与台阶式转盘相对应的焊球下滑槽和一偏心出料孔。本发明第一次实现了可投放多种直径规格焊球的功能，驱动元件增加了设备的灵活性和方便性，易于实现加工的自动化和柔性化。
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公开(公告)号：CN1564652A
公开(公告)日：2005-01-12
申请号：CN200410017706.5
申请日：2004-04-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于反射式飞行视觉方法的部件定位器，将CCD摄像机和真空吸嘴固连在运动平台下部，其方向竖直向下指向机器底座，真空吸嘴可沿其轴线作上下伸缩运动及绕其轴线进行旋转，照明光源分布在CCD摄像机镜头周围并向下照明，两个互相垂直的反射平面组成的反射镜组反射面朝上固定在机器底座上。本发明利用光学定位的方法获得真空吸嘴上元件的位姿校正信息，即便在真空吸嘴携带元件运动的过程中，CCD摄像机仍能捕捉到元件的静止图像，反射镜组在元件经过其上方时为CCD摄像机提供连续、不变的图像。
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公开(公告)号：CN111843626B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010686629.1
申请日：2020-07-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于高斯模型的气驱动执行器迟滞建模方法、系统及介质，包括：步骤1：构建气驱动执行器；步骤2：基于高斯过程回归模型建立气驱动执行器的训练模型；步骤3：对训练模型进行训练，得到训练模型参数；步骤4：基于高斯过程回归模型构建迟滞模型微分方程；步骤5：根据训练模型参数，通过数值方法求解迟滞模型微分方程，并对输出力进行预测；步骤6：根据训练后的训练模型求解迟滞模型的逆模型，对迟滞非线性进行补偿，通过控制气压控制气驱动执行器的输出力。本发明在不考虑迟滞环具体形状情况下精确建立描述迟滞的数学模型，且参数少、辨识精度好、效率高。
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公开(公告)号：CN105202325B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201510729158.7
申请日：2015-10-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G03F7/20
Abstract: 本发明公开了一种大行程单自由度气浮磁驱动纳米定位平台，包括电磁致动器，气浮导向机构，位置传感器模块，电涡流阻尼器模块构成。电磁致动器本体由定子、动子两部分构成，动子部分安装永磁体阵列，定子三相绕组采用无铁芯结构。气浮导向机构通过竖直方向的三个气浮轴承和两个侧面的水平方向气浮轴承来约束定位平台五个方向的自由度，使其只沿一个方向运动。位置传感器模块由高精度光栅尺实现。电涡流阻尼器模块包含两个电涡流阻尼器，其分别布置在电磁致动器前后两端。本发明所述纳米定位平台具有结构简单、直接驱动、无摩擦、无迟滞和无回空间隙等优点，在几十到几百毫米运动行程内达到纳米级的定位分辨率。
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公开(公告)号：CN105700466A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201510819930.4
申请日：2015-11-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/19
CPC classification number: G05B19/19 , G05B2219/36363
Abstract: 本发明提供了一种高速数控加工轨迹的曲率光顺方法，包括：输入初始加工轨迹的刀位点；利用多次B样条曲线插值初始刀位点得到刀具加工轨迹线，并利用所述B样条曲线表示刀具加工轨迹线；根据B样条曲线的节点矢量计算轨迹曲线的刚度矩阵；计算每个初始刀位点到B样条曲线的最近点以及最近点对应的曲线参数，并计算初始刀位点到B样条曲线的最近点的距离对B样条曲线控制点的一阶导数；利用序列线性法求解刀具加工轨迹曲率导数光顺模型，得到光顺优化后的加工轨迹；输出光顺优化后的刀具加工轨迹的刀位点。本发明解决了生成曲率光顺的高速数控加工刀具轨迹问题，适用于2.5轴型腔高速加工轨迹生成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104808676A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510102660.5
申请日：2015-03-09
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于外部视觉的四旋翼无人飞行器全自主飞行控制系统，该系统由四旋翼飞行器硬件平台，自主飞行控制系统，以及飞行数据处理系统构成，四旋翼飞行器硬件平台包括装备有XBee无线通信模块以入嵌入式ARM微控制器的微小型四旋翼飞行器、外部VICON视觉定位系统以及地面站PC机，地面站PC机运行主要的控制算法，并将控制指令发送给四旋翼飞行器，以进行实时控制。本发明能够实现四旋翼无人飞行器准确、快速的进行室内环境下的自主飞行。系统各模块独立去藕合，方便日后独立的对各模块进行进一步的单独开发。
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公开(公告)号：CN102820240B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201210271685.4
申请日：2012-08-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的互联电阻的预测方法，包括步骤：获取显示模块的驱动芯片的凸点的图片；对图片进行计算机视觉处理，获得对应该凸点的多个导电颗粒的个数和每个导电颗粒与该凸点接触的接触面积；使用互连电阻基于导电颗粒的接触面积的模型，对每个导电颗粒计算其互连电阻；将多个导电颗粒的互连电阻作为多个并联电阻，获得凸点与电极之间的互连电阻。本发明可以在线式地或离线式地应用于预测使用玻璃覆晶封装的显示模块的驱动芯片的凸点与玻璃基板的电极之间的互联电阻，具有精度高、功能性强的优点。
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公开(公告)号：CN103823787A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410060539.6
申请日：2014-02-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F17/13
Abstract: 本发明提供的基于微分求积法的多车刀并行车削稳定性判定方法，包括步骤：对多车刀并行车削加工系统进行动力学建模，建立多时滞二阶微分方程；建立并得到归一化的状态空间方程；在相邻的单位区间[0,1]和[-1,0]上以第二类切比雪夫点为离散点；利用微分求积法，基于拉格朗日插值函数，用离散点处的位移项表示速度项；判定时滞项离散点所处区间，用所在区间的第二类切比雪夫点表示时滞项；构造所述相邻两个单位区间之间的状态转移矩阵，根据Floquet理论判定原系统的稳定性。本发明与传统单车刀车削加工相比，采用微分求积法分析多车刀并行车削系统动力学特性，获得优化后的切削参数，极大地提高了加工效率。
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公开(公告)号：CN103631198A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310539076.7
申请日：2013-11-04
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明提供了一种基于G2连续Bézier曲线的刀具轨迹压缩方法，包括步骤：连续小线段筛选步骤，通过所述连续小线段筛选步骤决定须要被压缩的区域；拟合步骤，通过所述拟合步骤将各个区域内的形值点拟合为3阶Bézier曲线；误差估计步骤，在所述拟合步骤执行的同时由所述误差估计步骤控制精度；过渡光顺步骤，通过所述过渡光顺步骤生成G2连续的光顺加工路径。本发明将数控加工代码中的线性刀具路径压缩为G2连续的Bézier曲线。每段Bézier曲线内只有一个曲率极值点；数据压缩率高；整个算法无迭代，实时性好；估计出的误差和真实误差非常接近，可以有效控制拟合精度，可以应用于高速高精的数控加工。
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公开(公告)号：CN102759633A
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201210232589.9
申请日：2012-07-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01P3/481
CPC classification number: G01P3/486
Abstract: 本发明公开了一种伺服电机的实时转速检测模块，包括信号预处理单元和数据拟合单元，信号预处理单元与光电编码器相连以接收光电编码器发出的信号，并输出伺服电机对应于光电编码器发出的信号的转角和时间，数据拟合单元接收信号预处理单元输出的转角和时间，并对转角关于时间进行多项式拟合以获得伺服电机的转速。本发明的伺服电机的实时转速检测模块应用最小二乘法的多项式拟合方法代替传统的差分方法，解决了传统方法中测量精度与测量实时性之间的不可调和的矛盾，实现了在伺服系统中实时地、高精度地获得伺服电机的当前转速。
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