公开(公告)号：CN105934724A

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201480073829.2

申请日：2014-11-26

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 筱原畅宏 ,  关口裕幸 ,  池田英俊 ,  藤田智哉 ,  长冈弘太朗

IPC: G05D3/12

CPC classification number: G05B19/402 ,  G05B11/01 ,  G05B2219/41095 ,  H02P5/46

Abstract: 目的在于得到能够进行高精度的轨迹控制的电动机控制装置，具备：X轴检测器(212c)；Y轴检测器(22c)；轨迹指令发生器(1)，其输出针对第1控制对象的第1位置指令和针对第2控制对象的第2位置指令；X轴响应校正部(13)，其使响应校正滤波器作用于第1位置指令而输出校正后位置指令；X轴位置控制部(11)，其以来自X轴响应校正部(13)的校正后位置指令和由X轴检测器(212c)检测到的位置一致的方式生成第1扭矩指令；Y轴位置控制部(221)，其以第2位置指令和由Y轴检测器(22c)检测到的位置一致的方式生成第2扭矩指令；Y轴测定器(24)，其检测第2机械端位移；Y轴零点推定部(25)，其根据第2扭矩指令和机械端位移，或根据第2位置指令和机械端位移，提取从第2扭矩指令至机械端位移为止的传递函数的零点的特性；以及响应校正参数决定部(202)，其使用该零点的特性而对响应校正滤波器进行设定。

公开(公告)号：CN103328155B

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201180066049.1

申请日：2011-01-26

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 佐藤隆太 ,  长冈弘太朗 ,  小野俊郎

IPC: B23Q17/00 ,  B23Q15/00 ,  G01B21/00

CPC classification number: B23Q17/00 ,  G05B19/408 ,  G05B2219/49195 ,  G05B2219/49203

Abstract: 误差显示装置是用于显示与机械要素的直线运动相伴的平移误差和姿态误差的装置，具有：基准运动轨迹显示单元（基准运动轨迹显示步骤（S2）），其显示设计上的运动轨迹；以及误差放大显示单元（误差放大显示步骤（S3）），其将平移误差和姿态误差放大显示，误差放大显示单元计算由平移误差乘以规定的放大倍数得到的放大平移误差构成的平移误差矢量，描绘出将设计上的运动轨迹加上平移误差矢量后的平移误差轨迹，计算由姿态误差乘以规定的放大倍数得到的放大姿态误差构成的姿态误差矩阵，描绘出使用姿态误差矩阵和平移误差矢量进行坐标变换后的规定形状。

公开(公告)号：CN104204977A

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201280071568.1

申请日：2012-12-11

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 长冈弘太朗

IPC: G05B19/404 ,  G05D3/12

CPC classification number: B23Q3/18 ,  G05B15/02 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/41189 ,  G05B2219/41194

Abstract: 本发明的实施方式的轨迹控制装置(10)是对多个电动机进行控制而控制可动部的轨迹的轨迹控制装置，其具有：插补·加减速运算部(1)，其对指令路径进行插补，并沿该指令路径执行加减速运算而求出加减速后插补路径；轴分配部(3)，其从加减速后插补路径生成各可动轴的位置指令；伺服响应运算部(51、52)，其基于位置指令，运算其伺服响应；切线方向伺服响应运算部(50)，其从加减速后插补路径求出切线方向伺服响应；基准点生成部(2)，其从切线方向伺服响应求出基准点；位置矢量校正部(4)，其通过基于伺服响应以及基准点而运算校正矢量，并以校正矢量对各可动轴的位置指令进行校正，而输出各可动轴的校正后位置指令；以及伺服控制部(6)、(7)，其向各可动轴的电动机分别输出电动机驱动扭矩，以使得各可动轴追随各自的校正后位置指令。

公开(公告)号：CN103080859A

公开(公告)日：2013-05-01

申请号：CN201180040294.5

申请日：2011-07-28

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 长冈弘太朗

IPC: G05B19/404

CPC classification number: G05B13/02 ,  G05B19/19 ,  G05B19/404 ,  G05B19/4097 ,  G05B19/41 ,  G05B19/4103 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/34135 ,  G05B2219/42342 ,  G11B19/28

Abstract: 同时控制多个可动轴的马达来控制可动部的轨迹的轨迹控制装置构成为具备：伺服系应答轨迹计算部（1），根据各可动轴的位置指令，运算伺服系应答轨迹；形状特征判定部（9），从位置指令，根据指令路径的形状是直线还是曲线，输出包括关于路径形状的边界点位置和该边界点附近处的移动方向的信息的形状特征量；位置矢量校正部（2），根据位置指令、伺服系应答轨迹以及形状特征量，校正位置矢量，输出校正后的位置指令；以及伺服控制部（7、8），通过以使各可动轴的位置追踪校正后位置指令的方式，输出马达驱动转矩，而控制各可动轴的马达。由此，能够进行如下校正：能够还包括直线与曲线的边界部分那样的、轨迹误差的大小、朝向过渡性地变化那样的部位，将轨迹误差抑制得充分小。

公开(公告)号：CN106687792B

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN201580048033.6

申请日：2015-07-21

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 藤田智哉 ,  长冈弘太朗 ,  津田刚志

IPC: G01M7/02 ,  G01H17/00

Abstract: 提供一种振动模式测定装置，其对由大于或等于1个电动机构成的机械的机械构造的振动模式进行测定，该振动模式测定装置的特征在于，具有：施振指令生成部，其生成电动机的施振指令；控制部，其基于施振指令而生成电动机的电流指令，将电动机施振力的换算值输出至振动模式计算部；电动机驱动部，其从控制部接收电动机电流指令，驱动电动机；振动传感器，其对机械构造的振动进行检测；测定点信息输入部，其输入振动传感器的粘贴点的信息；振动模式计算部，其使用电动机施振力的换算值和振动传感器的输出对振动模式进行计算；以及振动模式输出部，其进行输出。

公开(公告)号：CN106233213B

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201480077979.0

申请日：2014-04-16

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 东俊博 ,  长冈弘太朗 ,  熊泽毅 ,  小出昭彦 ,  王文娟

IPC: G05B19/404 ,  B23Q15/00

Abstract: 本发明具有：指令响应运算部(102)，其基于计算机之上的模型而对响应路径进行预测运算，该响应路径是在被赋予指令路径时控制对象实际进行动作的路径；目标路径决定部(104)，其决定控制对象进行动作的目标路径；指令路径生成部(105)，其基于目标路径和在对指令响应运算部(102)赋予暂定的指令路径时所得到的暂定指令的响应路径，再生成暂定的指令路径；收敛判定条件决定部(103)，其决定收敛判定条件，该收敛判定条件用于暂定指令的响应路径与目标路径的误差是否收敛的判定处理；以及路径比较部，其基于收敛判定条件而进行判定处理，其中，直至路径比较部判定为满足收敛判定条件为止，反复进行暂定的指令路径的再生成、暂定指令的响应路径的计算，在路径比较部判定为满足收敛判定条件的情况下，将暂定的指令路径作为用于使控制对象进行动作的指令路径而向对控制对象进行控制的控制装置(700)进行输出。

公开(公告)号：CN105814503B

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201380081509.7

申请日：2013-12-13

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 木全敏章 ,  长冈弘太朗 ,  中村直树

IPC: G05B19/416

Abstract: 为了对加速度动态地进行变更而无需试执行加工程序，在基于对电动机的驱动对象的路径进行规定的加工程序而控制所述电动机的数控装置中设置变更部，该变更部在对所述电动机进行控制的过程中基于惯量比、加减速倍率、或者所述电动机的电流值，在所述电动机的控制过程中对所述电动机的加速度进行变更，其中，该加减速倍率也能够是从外部输入的。

公开(公告)号：CN105247432B

公开(公告)日：2017-06-09

申请号：CN201380076906.5

申请日：2013-06-03

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 长冈弘太朗 ,  藤田智哉 ,  小泽正启

IPC: G05D3/12

CPC classification number: G01H1/003 ,  G05B19/4062

Abstract: 实施方式的频率响应测定装置测定对机械系统进行反馈控制的伺服系统的频率响应，在该频率响应测定装置中具有：激振条件设定部，其对多个不同的激振条件进行设定；激振执行部，其利用所述不同的激振条件的激振信号，对所述伺服系统执行多次激振；以及频率响应运算部，其从进行了所述多次激振的所述伺服系统的控制系统中，针对所述多次激振中的每一次激振，获取识别输入信号和识别输出信号的组，基于所述多次激振中的每一次激振的所述激振条件以及所述识别输入信号和所述识别输出信号的组，对所述频率响应进行运算。

公开(公告)号：CN105900027A

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201480072426.6

申请日：2014-09-17

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 长冈弘太朗

IPC: G05B19/404 ,  B23Q15/22 ,  G05B13/04 ,  G05B19/4155 ,  G05D3/12

CPC classification number: G05B19/4062 ,  B23Q15/22 ,  G05B19/402 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/33221

Abstract: 为了获得一种对加工机的可动部的轨迹进行控制以使得在指令路径上准确地进行追随的轨迹控制装置，该轨迹控制装置具有：合成长度运算部(2)，其对沿指令路径从开始位置起累加的长度即指令合成长度进行运算；模拟伺服响应滤波器部(3)，其使模拟出多个轴的伺服响应的第1滤波器作用于指令合成长度而对响应合成长度进行运算；基准响应运算部(4)，其对从开始位置起沿指令路径的长度与响应合成长度相等的指令路径上的位置即基准响应位置进行运算；响应补偿部(6)及(7)，其使具有多个轴的伺服响应的反向特性的第2滤波器作用于基准响应位置处的多个轴各自的坐标值，对多个轴的各个校正后指令位置进行运算；以及伺服控制部(11)，其通过输出驱动扭矩以使得多个轴的各个位置追随校正后指令位置，从而分别控制多个轴。

公开(公告)号：CN105814506A

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：CN201480066480.X

申请日：2014-09-17

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 藤田智哉 ,  长冈弘太朗

IPC: G05D3/12 ,  G05B19/404 ,  G05B23/02

CPC classification number: G06F17/5009 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/41154 ,  G05B2219/43022 ,  G06F17/11

Abstract: 实施方式的摩擦辨识方法具有下述步骤：对被驱动体的位置和驱动力的关系进行测量；根据位置和驱动力的关系，对与位置相关的摩擦模型的参数进行辨识；对从运动方向反转位置起的位移和驱动力的关系进行测量；使用位移和驱动力的关系、以及与位置相关的摩擦模型，对与位移相关的摩擦模型的参数进行辨识；对速度和驱动力的关系进行测量；使用速度和驱动力的关系、与位置相关的摩擦模型、以及与位移相关的摩擦模型，对与速度相关的摩擦模型的参数进行辨识；对加速度和驱动力的关系进行测量；以及使用加速度和驱动力的关系、与位置相关的摩擦模型、与位移相关的摩擦模型、以及与速度相关的摩擦模型，对与加速度相关的摩擦模型的参数进行辨识。