公开(公告)号：CN104981749A

公开(公告)日：2015-10-14

申请号：CN201380072456.2

申请日：2013-10-11

申请人： 三菱电机株式会社

发明人： 长冈弘太朗 ,  藤田智哉

IPC分类号： G05D3/12

CPC分类号： G05B19/402 ,  G05B15/02 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/33347 ,  G05B2219/37589 ,  G05B2219/41154

摘要： 得到能够降低由于摩擦而产生的追随误差的伺服控制装置，该伺服控制装置具有对驱动指令进行运算的伺服控制部，并根据所述驱动指令而驱动所述电动机，其中，该驱动指令使得来自所驱动的电动机的反馈位置追随指令位置，该伺服控制装置具有：移动状态判定部，其模拟所述电动机的响应，判定出所述电动机的速度处于正、负、零中的哪一种状态，并将其判定结果作为移动状态而输出；校正量选择部，其在所述判定出的移动状态变化的定时，根据所述移动状态的变化模式而选择校正量；以及加法运算部，其对伺服控制部进行运算所得到的所述驱动指令加上所述校正量选择部输出的所述校正量而生成校正驱动指令，取代所述伺服控制部进行运算所得到的所述驱动指令而将该校正驱动指令作为针对所述电动机的驱动指令。

公开(公告)号：CN100462876C

公开(公告)日：2009-02-18

申请号：CN200580009047.3

申请日：2005-03-17

申请人： 本田技研工业株式会社

发明人： 安井裕司 ,  下城孝名子

IPC分类号： G05B13/02 ,  F02D45/00

CPC分类号： G05B21/02 ,  F02D41/1401 ,  F02D2041/143 ,  G05B2219/41154 ,  G05B2219/41156 ,  G05B2219/41158

摘要： 使用调制算法的设备控制装置以及控制方法。本发明提供对非线性特性强的设备也可充分地补偿非线性特性、并且对控制量的变动大的设备也可满足跟随性、稳定性的控制技术。本发明提供使用调制算法的设备控制装置。该控制装置具有：计算用于将设备的输出控制为目标值的初步控制输入的单元；把初步控制输入分割为多个成分的单元；对多个成分中的至少一个进行调制的单元；以及把调制后的成分与其它成分相加而生成控制输入的单元。由此，可以在维持通过现有调制算法实现的对于设备的摩擦或迟滞等的非线性特性的补偿能力的同时，使调制引起的输入变动最小。因此，即使在初步控制输入变化大的设备中，也能够防止输出变为振荡，从而提高控制性。

公开(公告)号：CN106489105B

公开(公告)日：2018-06-22

申请号：CN201580003312.0

申请日：2015-06-18

申请人： 三菱电机株式会社

发明人： 藤田智哉 ,  长冈弘太朗 ,  小泽正启

IPC分类号： G05D3/12 ,  G05B11/32

CPC分类号： G05B19/402 ,  G05B11/32 ,  G05B13/041 ,  G05B19/00 ,  G05B2219/32341 ,  G05B2219/41148 ,  G05B2219/41154 ,  G05B2219/42044

摘要： 控制参数调整装置(1a)具有：指令值生成部(4)，其对位置指令进行指示；伺服控制部(3)，其对驱动指令进行运算，该驱动指令使被驱动体的响应位置追随于位置指令；校正模型部(6)，其使用由大于或等于2种参数表示的模型而生成校正指令，该校正指令对位置指令和响应位置之差、即响应误差进行校正；以及参数探索部(7)，其利用参数的值的多个组合中使得响应误差最小的参数的值的组合而对模型进行修正。控制参数调整装置(1a)基于驱动指令及校正指令而驱动被驱动体。

公开(公告)号：CN102686856A

公开(公告)日：2012-09-19

申请号：CN201080060812.5

申请日：2010-12-20

申请人： 罗伯特·博世有限公司

发明人： M.西尔贝鲍尔 ,  R.诺伊布格尔 ,  G.齐默曼 ,  K.齐默曼

IPC分类号： F02D41/14 ,  F02M25/07 ,  G05B13/02

CPC分类号： G05B19/404 ,  F02D41/0077 ,  F02D41/1402 ,  F02D2011/102 ,  F02D2041/141 ,  F02M26/53 ,  F02M26/54 ,  G01R11/23 ,  G05B2219/41154 ,  G05B2219/41161 ,  G05B2219/45006 ,  G05B2219/45018

摘要： 本发明涉及一种用于调节通过摩擦受阻的部件或者机器零件的运动的方法，其中，进行适配的预控制，在所述的预控制中给用于补偿摩擦影响的调节值（u）加载变化的预控制值（v），其中，根据实际值（y、e）确定预控制值（v）的变化。

公开(公告)号：CN106489105A

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201580003312.0

申请日：2015-06-18

申请人： 三菱电机株式会社

发明人： 藤田智哉 ,  长冈弘太朗 ,  小泽正启

IPC分类号： G05D3/12 ,  G05B11/32

CPC分类号： G05B19/402 ,  G05B11/32 ,  G05B13/041 ,  G05B19/00 ,  G05B2219/32341 ,  G05B2219/41148 ,  G05B2219/41154 ,  G05B2219/42044

摘要： 控制参数调整装置(1a)具有：指令值生成部对驱动指令进行运算，该驱动指令使被驱动体的响应位置追随于位置指令；校正模型部(6)，其使用由大于或等于2种参数表示的模型而生成校正指令，该校正指令对位置指令和响应位置之差、即响应误差进行校正；以及参数探索部(7)，其利用参数的值的多个组合中使得响应误差最小的参数的值的组合而对模型进行修正。控制参数调整装置(1a)基于驱动指令及校正指令而驱动被驱动体。(4)，其对位置指令进行指示；伺服控制部(3)，其

公开(公告)号：CN105022345A

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201510447376.1

申请日：2015-07-21

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 王毅 ,  柳佳男 ,  田琳

IPC分类号： G05B19/404

CPC分类号： G05B19/404 ,  G05B2219/41154

摘要： 本发明提供一种基于时间库伦摩擦模型的伺服系统摩擦补偿方法，首先建立摩擦力随时间变化的模型，然后控制器按照时间模型输出补偿信号，根据给定信号测得的电机转速来判断补偿值的大小，抵消摩擦力矩。本方法能够有效克服摩擦力对伺服系统的影响；由于补偿值是随时间连续变化的，避免了控制器输出信号发生突变，提高了系统的鲁棒稳定性，避免了由于控制器输出突变发生的抖动现象。

公开(公告)号：CN104158446A

公开(公告)日：2014-11-19

申请号：CN201410167494.2

申请日：2014-04-24

申请人： 大隈株式会社

发明人： 前田将宏 ,  江口悟司

IPC分类号： H02P6/00 ,  H02P6/16

CPC分类号： G05B13/021 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/41154

摘要： 一种位置控制器，其通过提供可变的摩擦补偿值计算单元根据滑动特性的变化而设置可变的摩擦补偿值，该摩擦补偿值计算单元包括：滑动力矩标准化计算单元1，标准化预定速度下的滑动力矩；补偿值放大比率计算单元2，基于标准化速度下的滑动力矩计算补偿值放大比率；以及乘法器3、4。

公开(公告)号：CN101556467A

公开(公告)日：2009-10-14

申请号：CN200810300873.9

申请日：2008-04-08

申请人： 深圳富泰宏精密工业有限公司 ,  奇美通讯股份有限公司

发明人： 梁建浩

IPC分类号： G05B19/048 ,  G05D3/12 ,  F16P7/00

CPC分类号： G05B19/404 ,  G05B2219/41154 ,  G05B2219/43022 ,  Y10T409/303808

摘要： 本发明提供一种防止机台过冲方法，该方法包括步骤：设置一个防护距离控制参数；设置工作端点移动的目标位置；获取工作端点的当前位置；计算工作端点的当前位置与目标工作位置之间的距离；获取工作端点当前的移动速度；计算防护距离；判断所述的防护距离是否大于或等于所计算的工作端点的当前位置与目标工作位置之间的距离；获取工作端点此刻的瞬时速度；及计算工作端点的衰减速度，并根据所计算的衰减速度来控制工作端点的移动速度，直到工作端点移动至目标工作位置时为止。本发明还提供一种防止机台过冲系统。利用本发明可防止机台工作端点移至目标工作位置时出现过冲现象，提高机台工作的精确度。

公开(公告)号：CN104158446B

公开(公告)日：2017-11-24

申请号：CN201410167494.2

申请日：2014-04-24

申请人： 大隈株式会社

发明人： 前田将宏 ,  江口悟司

IPC分类号： H02P23/00

CPC分类号： G05B13/021 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/41154

摘要： 一种位置控制器，其通过提供可变的摩擦补偿值计算单元根据滑动特性的变化而设置可变的摩擦补偿值，该摩擦补偿值计算单元包括：滑动力矩标准化计算单元1，标准化预定速度下的滑动力矩；补偿值放大比率计算单元2，基于标准化速度下的滑动力矩计算补偿值放大比率；以及乘法器3、4。

公开(公告)号：CN103975283B

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201280060440.5

申请日：2012-11-07

申请人： 普锐特冶金技术德国有限公司

发明人： 丹尼尔·科茨安

IPC分类号： G05B13/04

CPC分类号： G05B13/04 ,  G05B2219/41154

摘要： 本发明涉及一种用于确定驱动系统的总摩擦力的摩擦分量的方法。此外，本发明还涉及一种控制系统和一种具有至少一个驱动系统的机器。最后本发明还涉及一种计算机程序和一种计算机程序产品。为了改良在现有技术中公知的、用于确定驱动系统的摩擦分量的方法，建议实施以下方法步骤：?借助驱动系统以一频率产生总质量的周期运动，?检测由驱动系统为了实现总质量的周期运动而施加的驱动力，?检测运动的总质量的位置实际值，?为了借助摩擦?速度?观测器测定摩擦?速度?函数而测定总摩擦力和运动的总质量的速度，使得?摩擦?速度?观测器包括至少一个路径模型和振荡器，?分别至少将频率作为输入值输送给振荡器，?通过振荡器输出输出值，?其中，输出值是运动的总质量的加速度的时间上的变化曲线，并且在使用总质量、与总质量相关的总惯性力和驱动力的情况下借助换算系统计算整体的摩擦力，或者其中，输出值是总摩擦力的时间上的变化曲线，?借助路径模型测定速度，?借助测定的摩擦?速度?函数确定摩擦分量。