公开(公告)号：CN107077119A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201480082367.0

申请日：2014-10-01

申请人： 三菱电机株式会社

发明人： 国本和则

IPC分类号： G05B19/404

CPC分类号： G05B19/404 ,  G05B2219/37506 ,  G05B2219/41059 ,  G05B2219/41194 ,  G05B2219/49344 ,  Y02P90/265

摘要： 数控装置对能够以正交的3个轴进行加工的工作机械进行控制，该数控装置具有：参数存储部(4)，其对噪声指令容许宽度进行存储，该噪声指令容许宽度用于判定是否基于移动指令进行移动；以及路径修正处理部(3)，其进行如下路径修正，即，在加工程序的程序块包含有在所指定的等高线平面中不包含的轴向即指令非对称轴方向的移动指令的情况下，将指令非对称轴方向的移动指令所产生的移动量的绝对值与噪声指令容许宽度进行比较，在指令非对称轴方向的移动指令所产生的移动量的绝对值一方较小时，将指令非对称轴方向的移动指令判定为噪声指令，将噪声指令所产生的移动量设为零。

公开(公告)号：CN104204977B

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201280071568.1

申请日：2012-12-11

申请人： 三菱电机株式会社

发明人： 长冈弘太朗

IPC分类号： G05B19/404 ,  G05D3/12

CPC分类号： B23Q3/18 ,  G05B15/02 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/41189 ,  G05B2219/41194

摘要： 本发明的轨迹控制装置具有：插补·加减速运算部，其对指令路径进行插补，并求出加减速后插补路径；轴分配部，其从加减速后插补路径生成各可动轴的位置指令；伺服响应运算部，其运算位置指令的伺服响应；切线方向伺服响应运算部，其从加减速后插补路径求出切线方向伺服响应；基准点生成部，其从切线方向伺服响应求出基准点；位置矢量校正部，其以校正矢量对各可动轴的位置指令进行校正，而输出各可动轴的校正后位置指令；以及伺服控制部，其输出电动机驱动扭矩，以使得各可动轴追随各自的校正后位置指令。

公开(公告)号：CN104204977A

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201280071568.1

申请日：2012-12-11

申请人： 三菱电机株式会社

发明人： 长冈弘太朗

IPC分类号： G05B19/404 ,  G05D3/12

CPC分类号： B23Q3/18 ,  G05B15/02 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/41189 ,  G05B2219/41194

摘要： 本发明的实施方式的轨迹控制装置(10)是对多个电动机进行控制而控制可动部的轨迹的轨迹控制装置，其具有：插补·加减速运算部(1)，其对指令路径进行插补，并沿该指令路径执行加减速运算而求出加减速后插补路径；轴分配部(3)，其从加减速后插补路径生成各可动轴的位置指令；伺服响应运算部(51、52)，其基于位置指令，运算其伺服响应；切线方向伺服响应运算部(50)，其从加减速后插补路径求出切线方向伺服响应；基准点生成部(2)，其从切线方向伺服响应求出基准点；位置矢量校正部(4)，其通过基于伺服响应以及基准点而运算校正矢量，并以校正矢量对各可动轴的位置指令进行校正，而输出各可动轴的校正后位置指令；以及伺服控制部(6)、(7)，其向各可动轴的电动机分别输出电动机驱动扭矩，以使得各可动轴追随各自的校正后位置指令。