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公开(公告)号：CN107077119A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201480082367.0
申请日：2014-10-01
申请人： 三菱电机株式会社
发明人： 国本和则
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/37506 , G05B2219/41059 , G05B2219/41194 , G05B2219/49344 , Y02P90/265
摘要： 数控装置对能够以正交的3个轴进行加工的工作机械进行控制，该数控装置具有：参数存储部(4)，其对噪声指令容许宽度进行存储，该噪声指令容许宽度用于判定是否基于移动指令进行移动；以及路径修正处理部(3)，其进行如下路径修正，即，在加工程序的程序块包含有在所指定的等高线平面中不包含的轴向即指令非对称轴方向的移动指令的情况下，将指令非对称轴方向的移动指令所产生的移动量的绝对值与噪声指令容许宽度进行比较，在指令非对称轴方向的移动指令所产生的移动量的绝对值一方较小时，将指令非对称轴方向的移动指令判定为噪声指令，将噪声指令所产生的移动量设为零。
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公开(公告)号：CN105487484A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510608052.1
申请日：2015-09-22
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , G05B19/291 , G05B2219/41032 , G05B2219/41036 , G05B2219/41071 , G05B2219/41078 , G05B2219/41085 , G05B2219/41208 , G05B2219/41209 , G05B2219/41261 , G05B2219/41394 , G05B2219/41426 , H02P6/16 , H02P23/24 , G05B2219/41059 , G05B2219/41265
摘要： 电动机控制装置包括：偏差计算部，其计算可动部的位置与被驱动部的位置之间的偏差；保持部，其将偏差作为初始偏差来与转矩指令值相关联地进行保持；以及校正量计算部，其计算对可动部与被驱动部之间的弹性体的弹性变形量进行校正的校正量。校正量计算部基于由保持部保持的初始偏差、与初始偏差相关联地被保持的转矩指令值以及在电动机反转时转矩指令生成部所生成的转矩指令值来计算校正量。
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公开(公告)号：CN101794136B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201010003184.9
申请日：2010-01-14
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/18
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/41059 , G05B2219/41138 , G05B2219/41264 , G05B2219/41265 , G05B2219/42063
摘要： 本发明提供一种进行串联控制的电动机控制装置。在通过两台电动机驱动控制一个可动构件的位置串联控制中，把一台电动机的控制系统中的速度控制部的积分环节的输出值向另一台电动机的控制系统中的速度控制部的积分环节复制。进而，在从各电动机的控制系统中的速度控制部分别输出的转矩指令上附加预加载，以使发生互逆的转矩，能够抑制齿轮之间的间隙。
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公开(公告)号：CN101794136A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010003184.9
申请日：2010-01-14
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/18
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/41059 , G05B2219/41138 , G05B2219/41264 , G05B2219/41265 , G05B2219/42063
摘要： 本发明提供一种进行串联控制的电动机控制装置。在通过两台电动机驱动控制一个可动构件的位置串联控制中，把一台电动机的控制系统中的速度控制部的积分环节的输出值向另一台电动机的控制系统中的速度控制部的积分环节复制。进而，在从各电动机的控制系统中的速度控制部分别输出的转矩指令上附加预加载，以使发生互逆的转矩，能够抑制齿轮之间的间隙。
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公开(公告)号：CN101013309A
公开(公告)日：2007-08-08
申请号：CN200710006911.5
申请日：2007-01-30
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/404 , B23Q15/00
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/41036 , G05B2219/41059 , G05B2219/41077
摘要： 本发明提供一种控制装置，具备：基于指示含有重复运动的重叠运动的目标位置命令和来自电动机输出部的位置反馈量的位置偏差来求出并存储学习数据的同时，使用学习数据来修正位置偏差的学习控制机构；和基于由学习控制机构得到的修正位置偏差来控制电动机动作的动作控制部。学习控制机构具备：基于位置偏差在规定的学习周期中求出并存储学习数据的第一学习部；在目标位置命令及位置反馈量的至少一方中含有在与第一学习部的学习周期不同的周期中所产生的局部变化时，为排除局部变化影响而修正学习数据的学习数据修正部；以及使用学习数据修正部所修正而得到的修正学习数据来修正位置偏差的位置偏差修正部。
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公开(公告)号：CN104736307B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201380055381.7
申请日：2013-10-21
申请人： 康格尼博提克斯股份公司
发明人： 克拉斯·尼尔森
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G05B19/0428 , A61B5/1121 , B25J9/1641 , G05B2219/40381 , G05B2219/41059 , H02P29/00
摘要： 本发明涉及一种用于确定接头的至少一个特性的方法，该接头是例如一个操纵器(110)的接头(112，114，116-119，180)，其中所述接头被配置成受至少一个致动器驱动，该致动器被配置成用于经由一个传动系来驱动所述接头(112，114，116-119，180)。该方法包括：夹持(200)所述接头而使得该接头的运动变得受限；并且致动矩相关联的至少一个量和与致动器位置相关联的至少一个量，以便确定(220)所述致动器的至少一个输出值，所述输出值对应于至少一个接头位置；并且基于所述至少一个输出值来确定(210)所述传动系、同时监测与所述致动器的扭(56)对比文件TRI VO MINH ET AL.Modeling torque-angle hysteresis in a pneumatic musclemanipulator《.ADVANCED INTELLIGENTMECHATRONICS (AIM)，2010 IEEE/ASMEINTERNATIONAL CONFERENCE》.2010,RUDERMAN ET AL.Modeling andObservation of Hysteresis Lost Motion inElastic Robot Joints《.8TH IFAC SYMPOSIUMON FAULT DETECTION SUPERVISION AND SAFETYOF TECHNICAL PROCESSES》.2012,BENNETT D J ET AL.Kinematiccalibration by direct estimation of theJacobian matrix《.PROCEEDINGS OF THEINTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS ANDAUTOMATION NICE》.1992,RUDERMAN M ET AL.Modeling andIdentification of Elastic Robot JointsWith Hysteresis and Backlash《.IEEETRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS，IEEE SERVICE CENTER》.2009,第56卷(第10期),
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公开(公告)号：CN103676779B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310398015.3
申请日：2013-09-04
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： B23Q23/00 , G05B19/404 , G05B2219/41059 , G05B2219/41265
摘要： 本发明提供一种修正齿隙的电动机控制装置。电动机控制装置（10）包含：计算第一位置检测部检测的可动部的第一位置检测值与第二位置检测部检测的被驱动部的第二位置检测值之间的偏差的偏差计算部（31）；判定使可动部从任意的初始位置向第一驱动方向和第二驱动方向移动时，可动部与被驱动部是否发生了结合的判定部（32）；在判定出可动部与被驱动部发生了结合时，将偏差计算部计算出的偏差作为初始偏差与第一驱动方向或者第二驱动方向相关联地进行保存的保存部（33）；计算齿隙的齿隙修正量的修正量计算部（34），其中，修正量计算部根据偏差计算部针对可动部和被驱动部各自的当前位置计算出的偏差和初始偏差，来计算齿隙修正量。
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公开(公告)号：CN104736307A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201380055381.7
申请日：2013-10-21
申请人： 康格尼博提克斯股份公司
发明人： 克拉斯·尼尔森
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G05B19/0428 , A61B5/1121 , B25J9/1641 , G05B2219/40381 , G05B2219/41059 , H02P29/00
摘要： 本发明涉及一种用于确定接头的至少一个特性的方法，该接头是例如一个操纵器(110)的接头(112，114，116-119，180)，其中所述接头被配置成受至少一个致动器驱动，该致动器被配置成用于经由一个传动系来驱动所述接头(112，114，116-119，180)。该方法包括：夹持(200)所述接头而使得该接头的运动变得受限；并且致动(210)所述传动系、同时监测与所述致动器的扭矩相关联的至少一个量和与致动器位置相关联的至少一个量，以便确定(220)所述致动器的至少一个输出值，所述输出值对应于至少一个接头位置；并且基于所述至少一个输出值来确定(230)该接头的该至少一个特性。本发明还涉及一种用于确定接头的至少一个特性的系统。
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公开(公告)号：CN103676779A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310398015.3
申请日：2013-09-04
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： B23Q23/00 , G05B19/404 , G05B2219/41059 , G05B2219/41265
摘要： 本发明提供一种修正齿隙的电动机控制装置。电动机控制装置（10）包含：计算第一位置检测部检测的可动部的第一位置检测值与第二位置检测部检测的被驱动部的第二位置检测值之间的偏差的偏差计算部（31）；判定使可动部从任意的初始位置向第一驱动方向和第二驱动方向移动时，可动部与被驱动部是否发生了结合的判定部（32）；在判定出可动部与被驱动部发生了结合时，将偏差计算部计算出的偏差作为初始偏差与第一驱动方向或者第二驱动方向相关联地进行保存的保存部（33）；计算齿隙的齿隙修正量的修正量计算部（34），其中，修正量计算部根据偏差计算部针对可动部和被驱动部各自的当前位置计算出的偏差和初始偏差，来计算齿隙修正量。
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公开(公告)号：CN100470422C
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200710006911.5
申请日：2007-01-30
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/404 , B23Q15/00
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/41036 , G05B2219/41059 , G05B2219/41077
摘要： 本发明提供一种控制装置，具备：基于指示含有重复运动的重叠运动的目标位置命令和来自电动机输出部的位置反馈量的位置偏差来求出并存储学习数据的同时，使用学习数据来修正位置偏差的学习控制机构；和基于由学习控制机构得到的修正位置偏差来控制电动机动作的动作控制部。学习控制机构具备：基于位置偏差在规定的学习周期中求出并存储学习数据的第一学习部；在目标位置命令及位置反馈量的至少一方中含有在与第一学习部的学习周期不同的周期中所产生的局部变化时，为排除局部变化影响而修正学习数据的学习数据修正部；以及使用学习数据修正部所修正而得到的修正学习数据来修正位置偏差的位置偏差修正部。
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