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公开(公告)号：CN105312632A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510372550.0
申请日：2015-06-30
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1679 , B25J9/1641 , G05B19/404 , G05B2219/41078 , G05B2219/41085 , G05B2219/45091 , G05B2219/45146 , Y10S901/02 , Y10S901/28 , Y10S901/41 , B23B49/00 , B25J9/00
摘要： 本发明提供机器人控制装置(10)，其包括：修正量计算部(11)，该修正量计算部(11)计算对工具前端的位置因作用于安装在机器人的前端的工具的外力而偏移的情况进行修正的修正量；以及修正曲线生成部(12)，该修正曲线生成部(12)生成修正曲线，该修正曲线表示由修正量计算部计算的上述修正量与时间的关系。
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公开(公告)号：CN1728029A
公开(公告)日：2006-02-01
申请号：CN200510085337.8
申请日：2005-07-22
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/19
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/41041 , G05B2219/41045 , G05B2219/41085
摘要： 提供一种数值控制装置，准备有三种根据可动轴的移动方向的反转进行的齿隙修正量的输出方式，这三种方式是：(a)汇总输出设定修正量的方式、(b)根据移动距离输出修正量的方式、(c)根据经过时间输出修正量的方式。其中，判别可动轴的移动方向是从正向负变化还是从负向正变化，根据判别结果来选择上述三种方式的某一种。
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公开(公告)号：CN105487484B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510608052.1
申请日：2015-09-22
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , G05B19/291 , G05B2219/41032 , G05B2219/41036 , G05B2219/41071 , G05B2219/41078 , G05B2219/41085 , G05B2219/41208 , G05B2219/41209 , G05B2219/41261 , G05B2219/41394 , G05B2219/41426 , H02P6/16 , H02P23/24
摘要： 电动机控制装置包括：偏差计算部，其计算可动部的位置与被驱动部的位置之间的偏差；保持部，其将偏差作为初始偏差来与转矩指令值相关联地进行保持；以及校正量计算部，其计算对可动部与被驱动部之间的弹性体的弹性变形量进行校正的校正量。校正量计算部基于由保持部保持的初始偏差、与初始偏差相关联地被保持的转矩指令值以及在电动机反转时转矩指令生成部所生成的转矩指令值来计算校正量。
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公开(公告)号：CN105312632B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510372550.0
申请日：2015-06-30
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1679 , B25J9/1641 , G05B19/404 , G05B2219/41078 , G05B2219/41085 , G05B2219/45091 , G05B2219/45146 , Y10S901/02 , Y10S901/28 , Y10S901/41
摘要： 本发明提供机器人控制装置(10)，其包括：修正量计算部(11)，该修正量计算部(11)计算对工具前端的位置因作用于安装在机器人的前端的工具的外力而偏移的情况进行修正的修正量；以及修正曲线生成部(12)，该修正曲线生成部(12)生成修正曲线，该修正曲线表示由修正量计算部计算的上述修正量与时间的关系。
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公开(公告)号：CN105320061B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201510319417.9
申请日：2015-06-11
申请人： 发那科株式会社
发明人： 中村勉
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/37297 , G05B2219/41085
摘要： 一种控制电动机的电动机控制装置。该电动机控制装置包含：偏差计算部，其计算用于检测可动部的位置的第一位置检测部检测出的第一位置检测值与检测被驱动部的位置的第二位置检测部检测出的第二位置检测值之间的偏差；保持部，其在可动部与被驱动部在第一驱动方向和第二驱动方向上接合时，将通过偏差计算部计算出的偏差分别保持为第一初始偏差和第二初始偏差；修正量计算部，其计算对可动部和被驱动部之间的齿隙、以及由于可动部与被驱动部接合而产生的弹性形变进行修正的修正量。修正量计算部基于第一初始偏差和第二初始偏差以及大于零且1以下的预定常数来计算指令偏差，并将偏差计算部计算出的当前偏差从指令偏差中减去，来计算修正量。
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公开(公告)号：CN101523314A
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200780036836.5
申请日：2007-10-02
申请人： ABB(瑞典)股份公司
发明人： T·海格隆德
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/41053 , G05B2219/41085 , G05B2219/42298
摘要： 本发明公开一种用于控制系统中间隙的自动估计的方法，所述控制系统包括控制器(C)和将被控制的过程(P)，其中所述控制器能够使用一个或多个控制器参数(K，Ti)来执行所述过程的积分控制，以相对于所述过程的过程输出信号(y)的设定点值(ysp)控制所述过程的所述过程输出信号(y)。该方法包括：监控所述过程输出信号(y)以确定反映时间间隔(Δt)期间所述过程输出信号(y)的设定点值(ysp)和真实值之间的瞬间差异的值(Δy)；和从所述所确定的值(Δy)和所述一个或多个控制器参数(K，Ti)来估计间隙。
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公开(公告)号：CN105487484A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510608052.1
申请日：2015-09-22
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , G05B19/291 , G05B2219/41032 , G05B2219/41036 , G05B2219/41071 , G05B2219/41078 , G05B2219/41085 , G05B2219/41208 , G05B2219/41209 , G05B2219/41261 , G05B2219/41394 , G05B2219/41426 , H02P6/16 , H02P23/24 , G05B2219/41059 , G05B2219/41265
摘要： 电动机控制装置包括：偏差计算部，其计算可动部的位置与被驱动部的位置之间的偏差；保持部，其将偏差作为初始偏差来与转矩指令值相关联地进行保持；以及校正量计算部，其计算对可动部与被驱动部之间的弹性体的弹性变形量进行校正的校正量。校正量计算部基于由保持部保持的初始偏差、与初始偏差相关联地被保持的转矩指令值以及在电动机反转时转矩指令生成部所生成的转矩指令值来计算校正量。
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公开(公告)号：CN105320061A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510319417.9
申请日：2015-06-11
申请人： 发那科株式会社
发明人： 中村勉
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/37297 , G05B2219/41085
摘要： 一种控制电动机的电动机控制装置。该电动机控制装置包含：偏差计算部，其计算用于检测可动部的位置的第一位置检测部检测出的第一位置检测值与检测被驱动部的位置的第二位置检测部检测出的第二位置检测值之间的偏差；保持部，其在可动部与被驱动部在第一驱动方向和第二驱动方向上接合时，将通过偏差计算部计算出的偏差分别保持为第一初始偏差和第二初始偏差；修正量计算部，其计算对可动部和被驱动部之间的齿隙、以及由于可动部与被驱动部接合而产生的弹性形变进行修正的修正量。修正量计算部基于第一初始偏差和第二初始偏差以及大于零且1以下的预定常数来计算指令偏差，并将偏差计算部计算出的当前偏差从指令偏差中减去，来计算修正量。
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公开(公告)号：CN101523314B
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN200780036836.5
申请日：2007-10-02
申请人： ABB(瑞典)股份公司
发明人： T·海格隆德
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/41053 , G05B2219/41085 , G05B2219/42298
摘要： 本发明公开一种用于控制系统中间隙的自动估计的方法，所述控制系统包括控制器(C)和将被控制的过程(P)，其中所述控制器能够使用一个或多个控制器参数(K，Ti)来执行所述过程的积分控制，以相对于所述过程的过程输出信号(y)的设定点值(ysp)控制所述过程的所述过程输出信号(y)。该方法包括：监控所述过程输出信号(y)以确定反映时间间隔(Δt)期间所述过程输出信号(y)的设定点值(ysp)和真实值之间的瞬间差异的值(Δy)；和从所述所确定的值(Δy)和所述一个或多个控制器参数(K，Ti)来估计间隙。
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