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公开(公告)号：CN112486102A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202010824260.6
申请日：2020-08-17
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明提供一种伺服控制装置、伺服控制系统以及伺服控制方法。本发明的课题在于，能够掌握运算处理部的负载的状态，使运算处理部的过剩功能停止或者将一部分运算处理转移到负载较小的其它运算处理部。具备：运算处理部，其进行与伺服控制处理相关的多个处理；观测部，其求出运算处理部的各处理的处理开始时刻信息和处理结束时刻信息中的至少一个；输出部，其使用通过观测部求出的时刻信息，计算并输出与运算处理部的使用量相关的信息。与使用量相关的信息例如是执行运算处理部的处理的处理时间、执行处理的处理时间相对于给出的处理时间的差、执行处理的处理时间相对于给出的处理时间的比率、或者差相对于给出的处理时间的比率。
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公开(公告)号：CN109116811B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201810638894.5
申请日：2018-06-20
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明提供机器学习装置和方法、伺服控制装置、伺服控制系统，进行可以避免齿隙校正以及齿隙加速校正的系数的繁杂调整。机器学习装置(200)具有：状态信息取得部(201)，其通过使伺服控制装置(100)执行规定的加工程序，从伺服控制装置(100)取得至少包含位置偏差、齿隙加速校正部(110)使用的系数组合在内的状态信息；行为信息输出部(203)，其将包含该状态信息所包含的系数组合的调整信息在内的行为信息输出给伺服控制装置(100)；回报输出部(2021)，其根据状态信息所包含的位置偏差，输出强化学习中的回报的值；价值函数更新部(2022)，其根据回报输出单元输出的回报的值、状态信息、行为信息来更新行为价值函数。
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公开(公告)号：CN111751616A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010214600.3
申请日：2020-03-24
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供频率特性测定装置、控制装置以及频率特性测定方法，缩短被测定对象的频率特性的测定时间。测定被测定对象的频率特性的频率特性测定装置，具备：多正弦信号生成部，其生成多正弦信号；扫频正弦波生成部，其生成由将预定相位作为初始相位的扫频正弦波和将初始相位移动了一定量而得的扫频正弦波组成的多个扫频正弦波；输入信号切换部，其选择多正弦信号和多个扫频正弦波的某一个并输入到被测定对象；数据取得部，其以预定采样频率取得输入到被测定对象的输入信号的采样数据和从被测定对象输出的输出信号的采样数据；以及特性计算部，其根据所取得的输入输出的采样数据计算出被测定对象中的包含输入输出信号的增益和相位的频率特性。
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公开(公告)号：CN110048662B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201910026719.5
申请日：2019-01-11
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种电动机控制装置，降低产生在压力控制对象的压力的下冲。电动机控制装置具有：压力指令部，其生成对产生在压力控制对象的压力进行指令的压力指令；压力检测部，其检测产生在压力控制对象的压力；压力控制部，其根据由压力指令部生成的压力指令和由压力检测部检测出的压力，生成用于压力控制的伺服电动机的速度指令；以及伺服控制部，其根据由压力控制部生成的用于压力控制的速度指令，控制伺服电动机的速度，压力控制部进行积分动作，将在积分动作中增加压力的一侧定义为积分动作的正方向，降低压力的一侧定义为负方向时，积分动作的正方向的上限与负方向的下限的中值大于0。
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公开(公告)号：CN105320061B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201510319417.9
申请日：2015-06-11
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 中村勉
IPC: G05B19/404
CPC classification number: G05B19/404 , G05B2219/37297 , G05B2219/41085
Abstract: 一种控制电动机的电动机控制装置。该电动机控制装置包含：偏差计算部，其计算用于检测可动部的位置的第一位置检测部检测出的第一位置检测值与检测被驱动部的位置的第二位置检测部检测出的第二位置检测值之间的偏差；保持部，其在可动部与被驱动部在第一驱动方向和第二驱动方向上接合时，将通过偏差计算部计算出的偏差分别保持为第一初始偏差和第二初始偏差；修正量计算部，其计算对可动部和被驱动部之间的齿隙、以及由于可动部与被驱动部接合而产生的弹性形变进行修正的修正量。修正量计算部基于第一初始偏差和第二初始偏差以及大于零且1以下的预定常数来计算指令偏差，并将偏差计算部计算出的当前偏差从指令偏差中减去，来计算修正量。
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公开(公告)号：CN111751616B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202010214600.3
申请日：2020-03-24
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供频率特性测定装置、控制装置以及频率特性测定方法，缩短被测定对象的频率特性的测定时间。测定被测定对象的频率特性的频率特性测定装置，具备：多正弦信号生成部，其生成多正弦信号；扫频正弦波生成部，其生成由将预定相位作为初始相位的扫频正弦波和将初始相位移动了一定量而得的扫频正弦波组成的多个扫频正弦波；输入信号切换部，其选择多正弦信号和多个扫频正弦波的某一个并输入到被测定对象；数据取得部，其以预定采样频率取得输入到被测定对象的输入信号的采样数据和从被测定对象输出的输出信号的采样数据；以及特性计算部，其根据所取得的输入输出的采样数据计算出被测定对象中的包含输入输出信号的增益和相位的频率特性。
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公开(公告)号：CN109213024B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201810671704.X
申请日：2018-06-26
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种伺服电动机控制装置，其抑制直到被驱动体接触到对象物的时间的增加，并且抑制控制方式切换时的机械冲击。伺服电动机控制装置具备位置指令制作部、位置检测部、根据位置指令和位置FB来制作用于位置控制的速度指令的位置控制部、制作指令由被驱动体作用于对象物的力的力指令的力指令制作部、力检测部、根据力指令与力FB来制作用于力控制的速度指令的力控制部、选择位置控制或力控制的选择部以及存储力阈值的存储部。选择部对用于位置控制的速度指令与用于力控制的速度指令进行比较来选择较小的一方，并且在力FB小于力阈值时，无论上述比较的结果如何，都选择用于位置控制的速度指令。
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公开(公告)号：CN107769627B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201710707627.4
申请日：2017-08-17
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 一种电动机控制装置、电动机控制方法及计算机可读记录介质，配合变更了速度控制环的增益的情况来求出适当的修正转矩。该电动机控制装置具备：速度指令部，其生成速度指令；第一速度检测器，其检测电动机的电动机速度；第二速度检测器，其检测被驱动部的速度；速度控制器，其根据速度指令和电动机速度计算转矩指令；修正转矩计算部，其将修正增益和修正滤波乘以电动机速度与被驱动部的速度之差来计算修正转矩指令；转矩控制部，其根据将转矩指令和修正转矩指令相加而得的值来控制电动机的转矩；以及设定变更部，其根据电动机控制装置的动作状况来变更速度控制器的增益，配合速度控制器增益的变更，变更修正增益和修正滤波函数中的至少一方。
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公开(公告)号：CN109116811A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810638894.5
申请日：2018-06-20
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明提供机器学习装置和方法、伺服控制装置、伺服控制系统，进行可以避免齿隙校正以及齿隙加速校正的系数的繁杂调整。机器学习装置(200)具有：状态信息取得部(201)，其通过使伺服控制装置(100)执行规定的加工程序，从伺服控制装置(100)取得至少包含位置偏差、齿隙加速校正部(110)使用的系数组合在内的状态信息；行为信息输出部(203)，其将包含该状态信息所包含的系数组合的调整信息在内的行为信息输出给伺服控制装置(100)；回报输出部(2021)，其根据状态信息所包含的位置偏差，输出强化学习中的回报的值；价值函数更新部(2022)，其根据回报输出单元输出的回报的值、状态信息、行为信息来更新行为价值函数。
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公开(公告)号：CN107769627A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710707627.4
申请日：2017-08-17
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 一种电动机控制装置、电动机控制方法及计算机可读记录介质，配合变更了速度控制环的增益的情况来求出适当的修正转矩。该电动机控制装置具备：速度指令部，其生成速度指令；第一速度检测器，其检测电动机的电动机速度；第二速度检测器，其检测被驱动部的速度；速度控制器，其根据速度指令和电动机速度计算转矩指令；修正转矩计算部，其将修正增益和修正滤波乘以电动机速度与被驱动部的速度之差来计算修正转矩指令；转矩控制部，其根据将转矩指令和修正转矩指令相加而得的值来控制电动机的转矩；以及设定变更部，其根据电动机控制装置的动作状况来变更速度控制器的增益，配合速度控制器增益的变更，变更修正增益和修正滤波函数中的至少一方。
