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公开(公告)号：CN112578735A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011020908.0
申请日：2020-09-25
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/414 , F16F15/02
摘要： 本发明是机器学习装置、机器学习方法及工业机械。机器学习装置(60)决定搭载有工业机械(13)的主动除振装置(10)的控制参数(59)，工业机械具备：可动部(16、22、30)；驱动源(21、29、32)，该驱动源驱动可动部；以及驱动源控制部(48)，该驱动源控制部以使可动部位于指令位置的方式控制驱动源，机器学习装置具备：取得部(66)，该取得部取得指令位置与可动部的实际位置之差即位置偏差作为教师数据；存储部(64)，该存储部存储输出与工业机械相关的状态量所对应的控制参数的学习模型(72)；以及学习部(68)，该学习部使用教师数据来更新学习模型。
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公开(公告)号：CN107300891A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710245670.3
申请日：2017-04-14
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/409
摘要： 本发明涉及参数设定装置以及参数设定方法。参数设定装置(10)设定用于驱动搭载有数值控制装置(14)的机械(20)的参数(56)。该参数设定装置(10)使用记述有与机械(20)的结构相关的信息的机械结构文件(46)。进一步，参数设定装置(10)具备：参数生成部(42)，其根据机械结构文件(46)生成参数(56)；以及参数设定部(44)，其对数值控制装置(14)设定所生成的上述参数(56)。
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公开(公告)号：CN104052341B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410092874.4
申请日：2014-03-13
申请人： 发那科株式会社
发明人： 前田和臣
IPC分类号： H02P5/46
CPC分类号： F02D25/00 , G05B19/404 , G05B2219/41264 , G05B2219/41265 , G05B2219/41426 , G05B2219/50216 , H02P5/46
摘要： 本发明提供一种生成预加载转矩值的电动机控制装置。预加载转矩值生成部(22m)根据主电动机(6m)的加速度(am)来生成预加载转矩值(Tpm)，该预加载转矩值(Tpm)是以使施加于主电动机(6m)的驱动轴的力的方向与施加于辅电动机(6s)的驱动轴的力的方向相反的方式预先附加于转矩指令值(Tm)的转矩值。预加载转矩值生成部(22s)根据辅电动机(6s)的加速度(as)来生成预加载转矩值(Tps)，该预加载转矩值(Tps)是以使施加于主电动机(6m)的驱动轴的力的方向与施加于辅电动机(6s)的驱动轴的力的方向相反的方式预先附加于转矩指令值(Ts)的转矩值。
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公开(公告)号：CN101794136B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201010003184.9
申请日：2010-01-14
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/18
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/41059 , G05B2219/41138 , G05B2219/41264 , G05B2219/41265 , G05B2219/42063
摘要： 本发明提供一种进行串联控制的电动机控制装置。在通过两台电动机驱动控制一个可动构件的位置串联控制中，把一台电动机的控制系统中的速度控制部的积分环节的输出值向另一台电动机的控制系统中的速度控制部的积分环节复制。进而，在从各电动机的控制系统中的速度控制部分别输出的转矩指令上附加预加载，以使发生互逆的转矩，能够抑制齿轮之间的间隙。
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公开(公告)号：CN1700124A
公开(公告)日：2005-11-23
申请号：CN200510068085.8
申请日：2005-05-16
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/4155
CPC分类号： G05B19/404
摘要： 从外部设备利用学习控制开始指令，接通向学习控制单元输入位置偏差的输入开关，接通来自学习控制单元的校正数据的输出开关，按各周期取入位置偏差。将该位置偏差和从学习存储器取出的校正数据相加，作为校正数据存储到学习存储器。另一方面，将利用动特性补偿要素对从学习存储器取出的校正数据进行了补偿的数据与位置偏差相加，将该值作为向位置控制部的输入。当对同一形状的指令模式结束输出学习控制结束指令时，断开所述输入开关和输出开关。
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公开(公告)号：CN111478682A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010072337.9
申请日：2020-01-21
申请人： 发那科株式会社
发明人： 前田和臣
IPC分类号： H03H17/06
摘要： 本发明提供一种优化滤波器系数的机器学习系统、控制装置以及机器学习方法。机器学习系统具有：初始设定部，其设定滤波器的系数的初始值，以使至少一个特定的频率成分衰减；频率特性计算部，其根据伺服控制装置中频率变化的输入信号和输出信号，来计算伺服控制装置的输入输出增益与输入输出的相位延迟中的至少一个；滤波器特性去除部，其在机器学习开始时，从根据输出信号和输入信号而获得的输入输出增益与输入输出的相位延迟中的至少一个之中，去除初始滤波器的滤波器特性，其中，输出信号是使用对滤波器设定了初始值的初始滤波器而获得的，开始滤波器的系数的机器学习，以使去除了滤波器特性的、至少所述输入输出增益降低或所述相位延迟变小。
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公开(公告)号：CN109753019A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201811302462.3
申请日：2018-11-02
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/406
摘要： 本发明提供一种控制装置和机器学习装置，其能够抑制基于噪声等的异常值的影响，上述控制装置所具备的机器学习装置具备：状态观测部，其取得包含上述控制装置所控制的制造机械的内部数据和外部数据的至少一方的输入数据；输入安全电路，其检测出输入数据中的异常，并输出安全的输入数据；机器学习部，其根据安全的输入数据，执行学习模型的学习和利用了学习模型的推论，并输出作为推论结果的推论数据；输出安全电路，其检测出推论数据中的异常，并输出安全的推论数据；输出部，其输出基于安全的推论数据的输出数据。
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公开(公告)号：CN109382838A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201810891291.6
申请日：2018-08-07
申请人： 发那科株式会社
摘要： 本发明提供控制装置和机器学习装置。预测加工机械对工件进行加工的结果的控制装置，具备学习表示加工状态的状态量的变化与加工结果之间的关系的机器学习装置。上述机器学习装置具备：状态观测部，其将包含加工机械的状态和周边环境的状态中的至少任一方的状态量的时间序列数据作为表示环境的当前状态的状态变量进行观测；判定数据取得部，其取得表示加工结果的判定数据；和学习部，其使用状态变量与判定数据，将表示加工状态的状态量的变化与加工结果关联起来进行学习。
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公开(公告)号：CN104298251A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410344737.5
申请日：2014-07-18
申请人： 发那科株式会社
发明人： 前田和臣
IPC分类号： G05D3/12
CPC分类号： G05B6/02 , G05B13/021
摘要： 本发明的电动机控制装置中，速度控制部(24m)具备计算速度指令值(ωm)和转速(ωm’)之间的速度偏差(ωm-ωm’)的积分值(Sm)的积分器，根据速度偏差(ωm-ωm’)、预先决定的值、比例增益以及积分增益，生成转矩指令值(Tm)。速度控制部(24s)具备计算速度指令值(ωs)和转速(ωs’)之间的速度偏差(ωs-ωs’)的积分值(Ss)的积分器，根据速度偏差(ωs-ωs’)、预先决定的值、比例增益以及积分增益，生成转矩指令值(Ts)。积分值选择部(28)根据主电动机(6m)的驱动状态和子电动机(6s)的驱动状态，选择积分值(Sm)和积分值(Ss)中的任意一方作为预先决定的值。
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公开(公告)号：CN102385343A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110265676.X
申请日：2011-09-05
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/19
CPC分类号： G05B13/0265
摘要： 本发明提供一种使加工高精度化的伺服控制系统，其发挥角度同步方式的长处，并且即使在未给出基准角度时也能够应用角度同步方式的学习控制。伺服控制系统具有分别对驱动各轴的X轴伺服电动机、Y轴伺服电动机以及Z轴伺服电动机进行控制的X轴伺服控制装置、Y轴伺服控制装置以及Z轴伺服控制装置。另外，X轴伺服控制装置以及Y轴伺服控制装置分别具有基于从上位控制装置发送的各轴指令，生成单调增加或在一个方向上变化的基准信号的基准信号生成部，学习控制器基于该基准信号来进行学习控制。
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