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公开(公告)号：CN112806687B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202110097130.1
申请日：2021-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可调负载的恒力俘能发电背包，它包括背包连接板、带有背带的背板和镜像设置的两套平衡机构；还包括设置于背板的另一侧面的且分别镜像布置的两个可调恒力机构和两个发电机构，每个所述可调恒力机构包括第二柔性绳和第三导轮组；第三导轮组设置在背板的底部，第二柔性绳绕过第三导轮组，第二柔性绳的另一端与弹簧组的下端连接；每个所述发电机构包含电机、带轮一、带轮二和传动带，电机安装在背板的顶部，电机的输出轴上安装有带轮一，背板上安装有带轮二，带轮一和带轮二通过传动带传动。该背包整体为被动式结构，且满足人体各种频率下的运动，将背包与人体的相对运动带动电机进行发电，保证了背包与人体相对运动过程中不会产生冲击作用。
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公开(公告)号：CN113558935B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202110873837.7
申请日：2021-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种便携式可调基座，包含竖向可调伸缩夹紧机构、支撑组件、横向伸缩组件和外骨骼连接组件；竖向可调伸缩夹紧机构包含对夹组件和竖向伸缩组件；对夹组件与竖向伸缩组件可拆卸连接，竖向伸缩组件与支撑组件拆卸连接，横向伸缩组件由支撑组件支撑，外骨骼连接组件可拆卸连接在横向伸缩组件的活动端。本发明结构紧凑、使用方便灵活，可将外骨骼机器人固定在病床上的不同位置，方便患者躺卧在病床上的不同位置使用。
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公开(公告)号：CN117798932A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410132445.9
申请日：2024-01-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种工业机器人碰撞检测方法，解决了机器人碰撞检测中由于关节扭矩常数的识别不准确而导致的扭矩级动态识别的误差累积的问题，属于机器人碰撞检测领域。本发明包括：S1、输入工业机器人关节的非线性摩擦向量系数α、电流层面的动力学基参数集χWLS和碰撞检测阈值δ；i＝Hχ，i表示工业机器人的关节电流，#imgabs0#是电流层面设置的基参数集，#imgabs1#为对应的回归矩阵，且满秩；动力学基参数集χWLS为χ的估计值；S2、给定k时刻的关节命令信号：qd、#imgabs2#和#imgabs3#采集k时刻关节电流ik，计算k时刻动力学基参数集χWLS对应的回归矩阵#imgabs4#S3、计算k时刻电流残差ri,k，判断是否满足ri,k＞δ，若是，确定工业机器人发生碰撞，若否，k＝k+1,转入S2。
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公开(公告)号：CN117601107A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311772252.1
申请日：2023-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种可连续回转的单元模块及模块化机器人，所述单元模块包含舵机和两个对接模块，每个对接模块包括壳体、连接板和永磁体；两个壳体之间设置电滑环机构，所述电滑环机构包含可电接触滑动连接的环形滑轨和滑环触点，环形滑轨设置在任意一个壳体上，滑环触点设置在另一个壳体上，两个连接板的连接面上分别设置有可实现关节模块之间连续通讯的电气触点，舵机通过导线分别与电气触点电连接，两个连接板上分别设置有永磁体。本发明可靠性高，增强了模块的运动能力，提高了灵活性。
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公开(公告)号：CN114378828B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202210113652.0
申请日：2022-01-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种核工业检测机器人的任务规划方法，属于核工业机器人任务规划技术领域。为了解决现有的检查方式都会导致检查大量重复或不在任务范围内的传热管问题，以及导致机器人的运动时间长的问题。本发明首先根据机器人与工具的结构及参数在机器人工具的工作空间内求解工具的工作区域；然后对给定的任务区域按照矩形区域进行补全、合并；针对所有补全、合并后的矩形区域，确定最优工作宽度；然后进一步划分成实际工作的子区域；基于搜索方向，根据最优工作方向、次优工作方向和沿长度方向的工作方向整体求解机器人工作位置点；利用蚁群算法规划工作位置点全局遍历路径和各个任务的作业顺序。主要用于核工业检测机器人的任务规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112998387B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110301835.0
申请日：2021-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可控阻尼的完全恒力悬浮背包装置，包含背包连接板和带有背带的背板；还包含镜像设置的两套恒力机构和两个调节机构，每套恒力机构包括升降组件、第一导轮组、弹簧组、第二导轮组、摆杆、第一柔性绳、第二柔性绳和第三导轮组；位于摆杆一端的背板上连接有带有轮槽的固定轮，摆杆另一端设置有滑轮，滑轮和固定轮位于背包连接板与背板之间，第一柔性绳一端通过调节机构连接弹簧组上端，第一柔性绳依次搭设在第二导轮组和第一导轮组的导轮上，并由下至上绕过滑轮后，第一柔性绳另一端定位在固定轮的轮槽内，第二柔性绳另一端通过调节机构连接弹簧组下端。本发明可以适应不同负载的要求，满足人体各种频率下的运动，运行稳定可靠。
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公开(公告)号：CN117017453A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311171601.4
申请日：2023-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 用于医学检测与治疗的可操纵柔性针，属于医疗机器人领域。解决了现有可操纵柔性穿刺针穿刺路径规划复杂、且柔性穿刺针无法实现多段主动弯曲、可操作性差的问题。本发明包括由内至外依次套设的内针、内推拉套管、多层外推拉套管和外针；每层外推拉套管中通过推、拉1号推拉杆使该1号推拉杆形变，来控制该1号推拉杆所在的外推拉套管整体形变；相邻两层外推拉套管中，通过位于内层的外推拉套管的1号推拉杆的底部控制位于外层的外推拉套管的柔性螺纹筒形变；内推拉套管和多层外推拉套管的形变叠加后作用在外针上，实现外针的多段弯曲。本发明主要应用于穿刺活检、近距离放疗或微创手术等。
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公开(公告)号：CN115382729B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202210837233.1
申请日：2022-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本申请涉及火箭发动机制造机器人的领域，具体公开了一种紧凑型发动机壳体回转车，包括低温区结构框架A1；位于位于低温区结构框架A1上方的回转摩擦轮组件和限位轮组，位于低温区结构框架A1和回转摩擦轮组件之间的对向同步移动平台及轨道组结构运动区B1、花键皮带轮传动组结构构造区B2。可满足不同直径的长度的发动机壳体的定位装夹及温度在30～80摄氏度范围内的高温回转工作，为现阶段的涂覆工艺及壳体高温回转方法提高了工作效率，保证了衬层涂覆效果与固化精度。
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公开(公告)号：CN114030237B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202111386940.5
申请日：2021-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种NiAl合金蜂窝结构及其制备方法，涉及金属薄壁蜂窝结构制造技术领域，制备方法包括：将经过表面处理的Ni箔和Al箔交替堆叠成箔材板坯；在温度为700‑800℃、压力为10‑20MPa的条件下，将所述箔材板坯热压成形，得到瓦楞板；将所述瓦楞板与所述Al箔交替堆叠后，在温度为700‑800℃、压力为10‑20MPa的条件下进行连接，得到所述蜂窝结构；将蜂窝结构进行加热均化处理，冷却后得到NiAl合金蜂窝结构。本发明制备周期短，连接强度高且力学性能优异。
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公开(公告)号：CN116617033A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310641749.3
申请日：2023-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种耳科手术机器人系统的头部固定装置，涉及医疗器械领域。本发明为了解决现有头部固定装置存在定位痕迹需要较长时间才能恢复，甚至造成皮肤损伤的问题。本发明包括切换装置(1)和头部夹具(2)，切换装置(1)的头枕(1‑2)滑动安装在切换轨道(1‑1)上，头部夹具(2)包括丝杠(2‑1)、连杆(2‑2)和两个固定块(2‑3)，连杆(2‑2)的一端与丝杠(2‑1)连接，丝杠(2‑1)转动安装在头枕(1‑2)的后侧面上，且连杆(2‑2)的一端端部在丝杠(2‑1)的转动下实现沿丝杠(2‑1)轴线运动，两个固定块(2‑3)安装在连杆(2‑2)的另一端。本发明用于耳科手术的头部固定。
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