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公开(公告)号：CN105128972B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510626557.0
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种具有地面行走及柔性表面爬行能力的移动机器人，包括头部和与所述头部相连的机身，所述头部包括夹紧机构，所述夹紧机构具有两个夹紧臂，两个夹紧臂上均设有电机，各所述电机的输出端均设有第一滚轮，两个夹紧臂上的第一滚轮在夹紧机构的作用下可夹持在物体两侧并可沿物体滚动，两个夹紧臂的外侧对应第一滚轮设置第二滚轮，夹紧机构上设有可使同一夹紧臂上的第二滚轮与第一滚轮配合或脱离的滚轮支架，第二滚轮与第一滚轮配合时，第一滚轮的圆周面与第二滚轮的轴向端面偏心摩擦传动。本发明轻巧、方便，并且可以地面爬行和竖直攀爬两用，解决了传统爬行机器人的体积大、质量重、稳定性和安全性较差的问题。
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公开(公告)号：CN106747467A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611030442.6
申请日：2016-11-16
IPC: C04B35/583 , C04B35/626 , C04B35/64
CPC classification number: C04B35/583 , C04B35/62615 , C04B35/64 , C04B2235/3804 , C04B2235/425 , C04B2235/656 , C04B2235/666 , C04B2235/74
Abstract: 本发明提供了一种BN(C)陶瓷的制备方法，属于陶瓷制备方法技术领域。步骤一、分别称取六方氮化硼粉、石墨粉和六硼化镧粉为原料；步骤二、将称取的原料装入球磨罐中，在氩气气氛保护下进行高能球磨获得BN(C)陶瓷复合粉末；其中球料质量比为(5～50):1，磨球直径为4～8mm，球磨时间为5～40h；步骤三、将步骤二中获得的陶瓷复合粉末进行高压烧结即获得BN(C)陶瓷材料。本发明的BN(C)陶瓷材料的制备基于机械合金化与高压烧结工艺，该制备方法简单，制备周期短，原料易得，价格低廉，绿色环保；本发明的BN(C)陶瓷材料的致密化通过高压烧结完成，烧结温度低，大幅度降低了能耗；本发明的BN(C)陶瓷材料中晶粒趋于等轴生长，无明显片层状结构。
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公开(公告)号：CN106695770A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710104316.9
申请日：2017-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: B25J9/06 , B25J17/0208
Abstract: 本发明公开了一种柔性臂关节组，属于机器人技术领域。本发明的柔性臂关节组包括至少2个关节臂、至少3个驱动绳、弹性体以及定位件，相邻的2个关节臂之间铰接连接，所述驱动绳沿所述关节组周向设置、且贯穿整个所述关节组，所述关节组其中一端固设有定位件，所述定位件与伸出所述关节组该端的所述驱动绳固定连接，所述驱动绳外、于相邻2个所述关节臂之间套设有弹性体，所述弹性体两端分别与相邻的2个所述关节臂固连。本发明的柔性臂关节组可适应于狭小、危险的工作环境，具有更强的应用性、实用性。
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公开(公告)号：CN105128029A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510627516.3
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种模块化大力矩空间机械臂关节，包括关节输入端、关节输出端和关节机械接口，关节输入端包括静块，关节输出端包括动块，静块上设有电机，电机的输出端设有减速机构，减速机构包括齿轮箱和谐波减速器，谐波减速器包括与静块固定连接的钢轮、设在钢轮内侧的波发生器以及设在钢轮和波发生器间的柔轮，齿轮箱具有可驱动波发生器转动的输入轴，柔轮通过输出轴与动块固定连接。本发明采用齿轮箱和谐波减速器的减速机构实现关节输入端和关节输出端的动力传动，方便安装、精度高、质量轻、体积小、扭矩大。集成度高，结构简单紧凑，较少采用定制产品，开发装配周期短，关节末端有易于重构的关节机械接口，能够适应未来空间机械臂的需求。
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公开(公告)号：CN103588483B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201310625254.8
申请日：2013-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C04B35/515 , C04B35/622
Abstract: 硅硼碳氮锆陶瓷复合材料及其制备方法，它涉及一种陶瓷复合材料及其制备方法。本发明是要解决现有的硅硼碳氮陶瓷复合材料抗热震损伤性能和抗高温烧蚀损伤性能仍不够理想，不能够在高于1500℃高温烧蚀环境下安全服役的问题。本发明硅硼碳氮锆陶瓷复合材料以硅粉、石墨粉、六方氮化硼粉、锆粉和硼粉为原料，经球磨混合以及热压烧结而成。制备方法：将原料按一定比例称取后球磨混合，然后再进行烧结即得到硅硼碳氮锆陶瓷复合材料；另一种方法：先将称取的锆粉和硼粉球磨混合，再加入硅粉、石墨粉、六方氮化硼粉继续球磨混合，然后再进行烧结即得到硅硼碳氮锆陶瓷复合材料。本发明可用于制备硅硼碳氮锆陶瓷复合材料。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103626512B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201310625794.6
申请日：2013-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C04B35/83 , C04B35/80 , C04B35/58 , C04B35/622
Abstract: 碳/碳纤维-硅硼碳氮陶瓷复合材料及其制备方法。本发明涉及短碳纤维增强的硅硼碳氮陶瓷复合材料及其制备方法。本发明是要解决现有的纤维增强硅硼碳氮陶瓷复合材料制备工艺复杂、成本高以及由于界面结合过强导致的纤维强韧化效果不明显的问题。产品：由短碳纤维、酚醛树脂、丙酮和硅硼碳氮陶瓷复合粉末制备而成。方法：一、将酚醛树脂溶解在丙酮中，配制成浸渍溶液；二、将短碳纤维放入浸渍溶液中浸渍，然后在氩气气氛下裂解，得到碳涂层包覆的短碳纤维；三、将硅粉、石墨和六方氮化硼放入球磨机中球磨混合，得到复合粉末；四、将碳涂层包覆的短碳纤维与复合粉末球磨混合后进行热压烧结，得到碳/碳纤维-硅硼碳氮陶瓷复合材料。
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公开(公告)号：CN103613385A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310625253.3
申请日：2013-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C04B35/515 , C04B35/65
Abstract: 非晶高硬的硅硼碳氮陶瓷材料及其制备方法，它涉及硅硼碳氮陶瓷材料及其制备方法。本发明解决了现有的非晶/纳米晶硅硼碳氮陶瓷材料烧结温度高、致密度低的问题。硅硼碳氮陶瓷材料由硅粉、石墨和六方氮化硼制成。方法：将原料按一定比例称取后高能球磨混合，然后再进行烧结即得到材料。本发明的硅硼碳氮陶瓷材料呈非晶态，致密度高，硬度高，且制备工艺简单、成本低。本发明主要用于制备非晶高硬的硅硼碳氮陶瓷材料。
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公开(公告)号：CN101733749A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200910073470.X
申请日：2009-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机器人多领域统一建模与仿真系统，由空间机器人路径规划器(1)、关节轴模块(2)、空间机器人手眼相机测量模块(3)、空间机器人机构模块(4)、世界坐标系及中心体重力场(5)、轨道动力学及空间环境模块(6)、空间机器人基座敏感器模块(7)、推进模块(8)、反作用飞轮组件(10)及空间机器人基座姿轨控模块(9)组成。各模型库采用多领域物理系统建模语言Modelica开发，彻底实现了机械、电气、软件、控制等不同领域模型之间的无缝集成和数据交换，实现多学科优化设计的目标。基于该建模与仿真系统，可方便地实现自由飞行、自由漂浮模式下，单臂、多臂空间机器人的建模与仿真。
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公开(公告)号：CN110750925B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201910923884.0
申请日：2019-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F30/23 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了柔性机械手力变形模型建模方法及装置,涉及机器人控制领域。其中，该方法在有限元方法的基础上，通过建立柔性机械手的整体坐标系、每个单元的局部坐标系，并结合每个单元的单元刚度矩阵计算得到整体刚度矩阵，结合载荷列向量与整体刚度矩阵得到节点在受到载荷时产生的位移向量，使用节点的位移来描述柔性机械手的变形，建立载荷与柔性机械手力变形位移向量之间的对应关系模型。通过引入有限元分析的方法，结合柔性机械手的实际结构，建立相应的平面框架结构，根据已知的作用在柔性机械手上的载荷，建立柔性机械手指的受力和变形之间的关系，具有较高的变形计算精度，可广泛应用于柔性机器人控制领域。
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公开(公告)号：CN114714342B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210436147.X
申请日：2022-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱柔性臂驱动绳迟滞形变测定装置及其补偿控制方法，包括：工装平台，设置在所述工装平台上一端边缘的末端绳长测定模块，驱动绳，所述驱动绳的一端固定在卡绳机构上，剩余的所述固定绳依次穿过多个导线孔及绕过所述驱动绳槽，所述驱动绳的另一端连接砝码下落到工装平台的末端相邻空间。上述的绳驱柔性臂驱动绳迟滞形变测定补偿控制方法，模拟驱动绳在负载条件，绳驱柔性机械臂等绳索伺服驱动系统的绳索迟滞形变量测定，并基于驱动绳索迟滞形变量，采用PD(比例与微分)反馈控制方法，对绳索迟滞形变量进行补偿，进而提高绳驱伺服控制的精度。
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