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公开(公告)号：CN109131956B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201811217130.5
申请日：2018-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种非合作目标星箭对接环捕获机构及其捕获方法，它涉及一种非合作目标对接环捕获机构和捕获方法。本发明解决了现有非合作目标对接环捕获机构存在集成度低、体积大、质量重以及容差小、捕获时间长的问题。本发明采用电机直接驱动滚珠丝杠轴，带动通过螺钉固定在转接件上的丝杠螺母进行直线运动；转接件和捕获手指下端通过滚针轴承组件形成回转副；在捕获手指的定位槽中间放置上支撑壳体滚针轴承组件；转接件的上下运动使得捕获手指完成张开和闭合运动，完成非合作目标的捕获；行程开关和行程开关信号采集板用于控制捕获手指的张开和闭合。本发明适用于星箭对接环的捕获，具有体积小、容差大、连接刚度高、捕获时间短等优点。
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公开(公告)号：CN108994864B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201810929922.9
申请日：2018-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 双腱绳串联式耦合自适应手指装置，属于机器人手爪技术领域，包括基座、两个指节、两个关节轴、驱动器、多个传动轮、传动机构和两个簧件等。该装置实现了机器人手指耦合运动快速收拢与自适应抓取的功能。该装置根据物体形状和位置的不同，能快速转动第二指节去夹持物体，还能在第一指节接触物体之后，自动转动第二指节去接触物体，达到自适应包络不同形状、尺寸物体的目的；抓取范围大，抓取稳定可靠；利用一个驱动器驱动两个指节；该装置结构简单，加工、装配和维修成本低，适用于机器人手。
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公开(公告)号：CN112606975A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011494627.9
申请日：2020-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种并联式矢量推进器，包含动平台、静平台、螺旋桨驱动器和两个PRS驱动支链，螺旋桨驱动器固定在动平台上；还包含PRS运动支链，PRS运动支链和两个PRS驱动支链并联在动平台和静平台之间；所述PRS运动支链包含与动平台连接的球面副、与静平台连接的转动副以及与球面副和转动副相连的连接轴；所述PRS驱动支链包含与动平台连接的球面副、与静平台连接的转动副、与转动副和球面副连接的丝杠副、与丝杠副连接的防水软轴总成以及驱动防水软轴总成进而控制动平台工作姿态的驱动电机，其中，丝杠副的丝母与转动副固接，丝杠副的丝杠两端分别与球面副和防水软轴总成连接，驱动电机输出轴与防水软轴总成连接。本发明运动平稳，可远距离传动。
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公开(公告)号：CN108297127B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201810164493.0
申请日：2018-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种基于弹性元件的可变刚度被动柔顺关节，它涉及机器人技术。本发明为解决现有串联弹性驱动器刚度固定，动态性能差，增加能量损耗的问题。本发明包括关节壳体、齿轮传动机构、关节输出、关节端磁编码器、两个关节电机、两个谐波减速器和两个刚度调节机构，关节电机对称固接在关节壳体的内部，齿轮传动机构包括一个输出端和两个输入端，关节电机的电机轴通过谐波减速器与齿轮传动机构的输入端连接，齿轮传动机构的输出端与关节输出连接，关节端磁编码器与齿轮传动机构连接，谐波减速器的两侧对称设有刚度调节机构。本发明用于柔性关节机械人。
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公开(公告)号：CN112091979A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011075243.3
申请日：2020-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于位置级逆运动学的七自由度机械臂限位优化方法，它涉及一种七自由度机械臂限位优化方法。本发明为了解决现有的数值解无法得到封闭解，存在终态自运动；解析解无法针对偏置构型，存在无法实现对运动优化的问题。本发明首先基于固定某一关节角的参数化求解方法，得到7自由度机械臂逆运动学的解析解；然后将该固定的关节角度参数作为输入，关节限位作为优化指标，建立最优控制问题；再基于拉格朗日乘子法，将有约束问题转化为无约束问题；最后基于牛顿迭代法实现对最优的关节角参数的求解，通过给定初始构型、期望末端位姿和笛卡尔的路径规划，得到考虑关节限位优化的7个关节空间轨迹。本发明用于七自由度机械臂限位优化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111960379A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010858431.7
申请日：2020-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B81C1/00
Abstract: 一种仿生可控吸附的制备方法，属于微纳工程中仿生微结构制造技术领域，具体方案包括以下步骤：步骤一：金属主模具的制备；步骤二：主模具的硅烷化处理；步骤三：套设框架的组装；步骤四：聚合物的浇筑；步骤五：聚合物表面平整度控制；步骤六：仿生可控吸附的恒温固化与剥离。本发明工艺过程简单，不涉及复杂的化学反应，环保高效，相关工艺参数也可控，制备的主模具经久耐用，能多次重复使用，获得的仿生可控吸附具有明显的可控吸附和动态吸附特性；基于该制备方法，也能灵活改变楔形微结构的特征尺寸(如垂直高度、尖端角以及倾角)，这些特征尺寸的修改或者优化对于改善仿生可控吸附的吸附性能是有益的。
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公开(公告)号：CN111633669A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201910156291.6
申请日：2019-03-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种模块化三自由度腱绳传动仿人灵巧机械手指及控制方法，机械手指包括指间关节、基关节、测试模块、驱动模块和由驱动模块带动的驱动腱绳，驱动腱绳用于驱动指间关节的弯曲展开和基关节的弯曲展开与侧摆运动，测试模块用于测试指间关节的俯仰力矩和基关节的俯仰力矩和侧摆力矩。本发明在指尖负载足够的情况下，即保证手指的灵活性与人手手指相近，又能将电机集中布置在手指的掌骨部分中，实现远距离腱绳传动，同时将手指的结构设计为模块化，简化装配和维护。
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公开(公告)号：CN111561503A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010367809.3
申请日：2020-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16B21/10
Abstract: 一种能够自锁的对接装置，它涉及一种对接装置。本发明为解决现有机器人末端对接装置结构复杂，耗能大，成本高的问题。本发明包括驱动机构、直线运动机构、固定座、对象接口、壳体和多个施压球，驱动机构固接在固定座的上端面上，壳体的上端固接在固定座下端面的中部，驱动机构驱动直线运动机构在壳体内做直线往复运动，对接时快换装置插入对象接口，使得对象接口和固定座的下端面接触，对象接口的内圆周侧壁上设有环槽，环槽的一侧槽壁为锥面，多个施压球沿圆周方向均布设置在壳体的侧壁上，锁紧时，直线运动机构驱动施压球沿水平向外移动，且施压球的球面压紧环槽的锥面。本发明用于机械人末端工具更换和其他设备上的对接和分离。
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公开(公告)号：CN111475155A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010221276.8
申请日：2020-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F8/34
Abstract: 本发明是一种基于图块的用于机器人交互的图形化编程的方法。所述方法为在网页源码中添加Blockly依赖库，并进行页面布局和配置；根据机器人的移动操作类型进行任务需求分析，确定所需图块，所需图块包含任务型图块和语句型图块；根据任务确定所需图块的数据接口，并设计自定义图块对象并引用，设计图块的外形和连接特性；根据设计自定义图块对象，根据自定义图块功能设计代码生成函数；进行图形化程序的处理，包括程序的运行、存取、发送和验证,实现对真实机器人的控制。本发明包含图形仿真，有助于对用户程序进行验证，从而最小化了真实机器人的误差。
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公开(公告)号：CN107351084B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201710661192.4
申请日：2017-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种面向维修任务的空间机械臂手系统误差修正方法，属于载人航天器总体设计技术领域。本发明旨在解决多操作终端共同执行同一任务时，存在由安装误差、发射振动、重力卸载等引起的误差积累问题。本发明的方法步骤是：步骤一：定位维修工具的位姿信息；步骤二：利用手眼相机对维修工具坐标系进行修正。本发明提出的误差修正方法对天宫二号空间机械臂手系统利用全局相机和手眼相机完成在轨操作任务时产生的位置误差进行修正，确保顺利完成在轨维修任务。
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