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公开(公告)号：CN106518087B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201611016929.9
申请日：2016-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C04B35/58 , C04B35/634
Abstract: 本发明提供了一种以聚硅硼氮烷为添加剂的硅硼碳氮陶瓷的制备方法，属于硅硼碳氮陶瓷制备方法技术领域。步骤一、按摩尔比和质量百分比称取立方硅粉、六方氮化硼粉、石墨粉和PBSZ作为原料备用；步骤二、将步骤一称取的原料装入球磨罐中，在氩气气氛保护下进行高能球磨即获得含有非晶Si‑B‑C‑N的陶瓷粉末；其中球料质量比为10～90:1，磨球直径为5～9mm，球磨时间为10～60h；步骤三、将步骤二获得的非晶Si‑B‑C‑N陶瓷粉末与PBSZ混合，在氩气气氛保护下进行球磨即获得SiBCN复合粉末；其中球料比为1～20:1，磨球直径为5～9mm，球磨时间为10～30h；步骤四、将步骤三获得的SiBCN复合粉末进行放电等离子烧结即获得以PBSZ为添加剂的Si‑B‑C‑N陶瓷材料。
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公开(公告)号：CN109176494A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811137250.4
申请日：2018-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种绳驱多关节柔性机器人自标定方法及系统、存储介质，控制关节到达第一平衡状态后，控制其中一根位控绳发生运动，剩余位控绳的位置保持不变，力控绳发生随动并到达第二平衡状态；获取发生运动的位控绳的绳长变化量以及力控绳的绳长变化量；改变发生运动的位控绳，关节回到第一平衡状态，重新获取发生运动的位控绳的绳长变化量以及力控绳的绳长变化量，直到获取所有位控绳的绳长变化量以及力控绳对应的绳长变化量；获取力控绳的绳长变化量与位控绳的绳长变化量的映射矩阵，并根据映射矩阵与关节角的相关关系获取关节的关节角，实现当前关节的关节角标定；自标定方法流程简单、方便实施、效率高且成本低，提高机器人的末端定位精度。
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公开(公告)号：CN108910092A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810683749.9
申请日：2018-06-28
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种对开式的空间柔性臂压紧释放机构，属于空间柔性臂压紧释放机构技术领域。本发明中左侧压紧盖板的顶部装有火工品和左支撑座，右侧压紧盖板的顶部装有右支撑座和挡块；锁紧螺钉穿过压缩弹簧、右支撑座以及火工品与左支撑座螺纹连接。在卫星发射的时候，柔性臂能够得到可靠压紧；解锁时，给左侧的火工品通电点燃炸药，火工品切割器将锁紧螺钉切断，锁紧螺钉在压缩弹簧的作用下从火工品中脱离，并停靠在挡块上，压紧盖板向两侧展开。本发明安装方便，可在一定范围内能够承受较大的锁紧力；结构简单，能够预紧；通过火工品解锁可靠性高，成本低，且适用于对柔性臂弯曲段的压紧。
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公开(公告)号：CN108583942A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810628133.1
申请日：2018-06-19
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种熔线解锁的空间柔性臂压紧释放机构，属于空间柔性臂压紧释放机构技术领域。本发明包括固定基座、熔线解锁装置、压紧盖板、位置检测微动开关、苯基硅橡胶片、扭转弹簧、销轴和限位微动开关；发射前，调节熔线解锁装置的锁紧器，通过拉绳对压紧盖板施加适当的预紧力，使空间柔性臂压紧在固定基座上。入轨后，由地面发送指令，对熔线解锁装置的切割器通电，切割器的电阻丝迅速升温，熔断拉绳。本发明压紧可靠，采用熔线解锁装置作为压紧、解锁工具，结构简单、能够施加较准确预紧力、装调方便；解锁时无冲击、振动，能够保护空间柔性臂在发射时免受振动冲击载荷的损害，适用于对空间柔性臂锁紧力要求不大的场合。
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公开(公告)号：CN108555959A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201711471782.7
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种两自由度联动关节段与柔性机械臂，关节段包括第一臂段、第二臂段、第一连接件、第二连接件、短联动绳、第一长联动绳与第二长联动绳，第一臂段的首端与第一连接件转动连接，第一臂段的尾端以及第二连接件的首端均与第二连接件转动连接，且第一臂段与第二臂段的转动方向相互垂直；短联动绳分别与第一连接件、第二连接件的同一侧连接；第一长联动绳的尾端与第二臂段固定，首端从第一臂段的外部绕过该第一臂段后位于尾端的对侧，第一长联动绳与第二长联动绳分别相对第一臂段的轴心对称。本发明有助于减少机械臂的装配工作量，提升装配效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108214475A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711488563.X
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种单自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其包括支撑柱、单向弯曲弹簧、联动绳索、驱动绳索以及第一、第二过线结构。本发明沿轴向交替连接支撑柱与单向弯曲弹簧，支撑柱的周向外壁设置有第一过线结构，单向弯曲弹簧的周向外壁设置有第二过线结构；联动绳索通过第一、第二过线结构将单向弯曲弹簧与支撑柱联动，形成运动关节组；另有驱动绳索通过第一过线结构牵引关节组运动，减少柔性机械臂分布在各关节上的电机数目，减轻机械臂质量，提高机械臂刚性以及载荷能力，柔性机械臂响应速度快、动作平稳；同时设置单向弯曲弹簧的弯曲方向以及联动绳索、驱动绳索的分布方式，实现柔性机械臂关节组单自由度等曲率弯曲。
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公开(公告)号：CN108189018A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711457796.3
申请日：2017-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种基于差速齿轮的柔性臂段与柔性机械臂，柔性臂段包括主动关节模组，其包括第一关节连接块与差速齿轮组；从动关节模组，其包括第二关节连接块与差速齿轮组；第一臂段与第二臂段，第一臂段的尾端与第一齿轮固定连接，并与第三齿轮转动连接，第二臂段的首端与第二齿轮、第四齿轮转动连接，第二臂段的尾端与第六齿轮、第八齿轮转动连接；第二齿轮与第六齿轮之间，以及第四齿轮与第八齿轮之间同步转动且转向相反。本发明可以减少驱动电机的使用数量，从而提高响应速度，降低成本；采用齿轮差速器加联动关节的方案，将单个关节的运动完全一致地传到下一个关联关节，实现关节段等曲率等方向的关节运动。
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公开(公告)号：CN107817256A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201711009856.5
申请日：2017-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N23/20
Abstract: 一种用于光学晶体超精密加工亚表面损伤的无损检测方法，本发明涉及超精密加工亚表面损伤的无损检测方法。本发明的目的是为了解决现有技术主要是基于某一特定的亚表面损伤形式或对某一微小截面区域的亚表面损伤形式进行检测，检测过程往往具有破坏性，其检测结果不能全面准确地反映实际加工过程中光学晶体材料的亚表面损伤形式的问题。过程为：一、将被检测光学晶体置于可移动工作台上；二、使X射线源产生的X射线与被检测光学晶体表面平行；三、使X射线与晶体表面形成一定夹角；四、得到X射线与晶体结构发生衍射时的衍射特征谱线信息；五、重复三、四，完成对光学晶体超精密加工亚表面损伤的无损检测。本发明用于无损检测领域。
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公开(公告)号：CN107748171A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201711009854.6
申请日：2017-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N23/207
Abstract: 用于消除光学晶体超精密加工亚表面损伤检测样品安装误差的方法，本发明涉及用于消除光学晶体亚表面损伤检测样品安装误差的方法。本发明为了解决光学晶体超精密加工亚表面损伤无损检测中存在样品安装误差问题。本发明包括：一：安装被检测光学晶体；二：调整X射线源初始位置；三：使X射线与被检测光学晶体表面之间形成实际入射角ω′并固定；四：进行检测；五：得到不同实际入射角ω′条件下X射线与检测表面和亚表面晶体结构发生衍射的特征谱线信息；六：计算样品安装角度误差δ；七：根据得到的δ修正实际入射角ω′，消除光学晶体超精密加工亚表面损伤检测过程中由于样品安装造成的误差。本发明用于光学晶体表面损伤检测领域。
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公开(公告)号：CN106863357A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710109411.8
申请日：2017-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种可重构空间机械臂的快换接口以及可重构空间机械臂，包括主动连接件、被动连接件、固设于主动连接件内的插头以及固设于被动连接件内的插座，主动连接件与被动连接件可拆卸的连接以使插头与插座可拆卸的连接，主动连接件上设有环槽，被动连接件上对应于所述环槽位置处设有槽孔，环槽与所述槽孔交接处设置有钢珠，且钢珠可沿所述槽孔移动，以锁紧或松开主动连接件以及被动连接，其采用机械式的结构，结构简单、维护方便。本发明的可重构空间机械臂包括所述快换接口以及第一机械臂、第二机械臂，第一机械臂与主动连接件螺栓连接，第二机械臂与被动连接件活动连接，该可重构空间机械臂拆卸安装方便、便于维护。
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