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公开(公告)号：CN115326076A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211071259.6
申请日：2022-09-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于拓扑图的覆盖路径规划方法和装置，基于深度扫描点，确定机器人前往终点位置行驶路径的可见边界；机器人从当前位置向可见边界点前进，若当前位置与前往的可见边界点之间的距离大于设定的移动距离，则利用当前位置与前往的可见边界点之间的显著特征点进行前进，否则直接前往可见边界点；重复上述过程，直至机器人到达终点位置。本发明可见边界和显著特征点的检测受高噪声环境影响较小，覆盖路径规划的计算效率高、拓展性较好。
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公开(公告)号：CN114148428B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202111510230.9
申请日：2021-12-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种机器人的多功能减震足结构，包括仿生足距、波形弹簧‑剪切型阻尼器、仿生足根、仿生足跖和仿生脚趾，仿生足距下部连接波形弹簧‑剪切型阻尼器，波形弹簧‑剪切型阻尼器下部连接仿生足根，仿生足距侧面连接仿生足跖一端，仿生足跖另一端连接仿生脚趾；波形弹簧‑剪切型阻尼器包括波形弹簧和剪切型阻尼器，仿生足根包括支撑金属片和防滑垫，仿生足跖包括S型弹簧、仿生跖骨和减震垫，仿生脚趾包括弹性铰链。本发明的多功能减震足结构实现机器人足部的减震缓冲，同时兼具稳定、防滑、外观与结构仿生的特性。
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公开(公告)号：CN115197843A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210967188.1
申请日：2022-08-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于异构异质生物微模块的构建装置及方法，涉及生物微模块制备技术领域，主要包括：三维平移调整台用于将数字微流控芯片移动至成像平面上；数字微镜器件用于依据紫外光源发射的紫外光反射出对应的预加载图形，并将预加载图形发送至数字微流控芯片；数字微流控芯片用于：盛载有不同载细胞光敏预聚液滴，并依据预加载图形对载细胞光敏预聚液滴进行固化；图像传感器用于：当照明光源发出的照明光照射在数字微流控芯片时，采集载细胞光敏预聚液滴在固化过程中的图像以及形成生物微模块后的图像。本发明能够构建出特定形状、层级规律化的生物微模块。
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公开(公告)号：CN115112161A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210680676.4
申请日：2022-06-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D21/00 , G01B21/32 , G01B21/22 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于足部缓冲装置的仿人机器人的触地检测方法，基于仿人足部生理结构的足部缓冲装置，利用足部缓冲装置上所搭载的前后足触发开关、足背板簧内置的应变片、前后足编码器实时采集应变片的输出电压，前、后足编码器的角度以及前、后足触发开关状态，并建立触地判断函数对上述数据进行融合，从而实现对足部是否触地进行判断；此外，本申请还出模糊决策触地判断方法，利用两编码器所采集的足部形变数据，将编码器的实时角度与参考角度作为模糊推理的基础输入，通过制定特定的模糊规则，决策得出足部着地的部位。
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公开(公告)号：CN115070775A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210890454.5
申请日：2022-07-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于关键模态分解和CPG的仿人机器人低姿匍匐全身运动规划方法，将直线低姿匍匐运动分解为四个关键运动模态，依据关键运动模态，对基于Hopf振荡器的CPG耦合网络进行参数确定和初始化，求解CPG耦合网络的数学模型，得到机器人右肩部俯仰关节、左肩部俯仰关节、右腿髋部俯仰关节、左腿髋部俯仰关节的矢状面关键运动轨迹；依据关键运动模态转换的相位与幅值，将矢状面关键运动轨迹映射为全身运动轨迹，全身运动轨迹由工控机发送给机器人各关节执行，实现仿人机器人的直线低姿匍匐运动。本发明基于匍匐运动关键模态分解和CPG耦合网络，实现了仿人机器人低姿匍匐全身协同运动的轨迹规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114681007A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210308543.4
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明揭示了一种双螺旋磁控微型机器人及其加工方法和应用，硬件部分设置有一作用端，包括一段中心部以及两条螺旋部，两条螺旋部螺旋状盘绕于中心部的外周侧且沿中心部的中心轴线呈中心对称；中心部在作用端一侧的端部设置有锥体结构，两条螺旋部在作用端一侧的端部均设置有导向面，导向面靠近中心部的一侧高于其远离中心部的一侧。本发明通过双螺旋结构的设置，显著地增加了机器人本体与液体环境的接触面积，不仅保证了其转动过程的稳定性，避免了飘移、抖动现象的发生，而且使得其具有更大的旋转扭矩和移动速度、可以产生足够大的力去“钻”开血栓。
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公开(公告)号：CN112873266B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110090237.3
申请日：2021-01-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人及其二自由度模块化仿人机器人关节，属于仿人机器人技术领域。本发明的二自由度模块化仿人机器人关节包括两组相同的驱动和传动机构，该驱动和传动机构为：电机轴与丝杠一端连接，滑块的中间孔与丝杠啮合，滑块下端通孔与连杆一的一端套接，连杆一另一端通过十字轴组件一与连杆二一端连接，连杆二另一端与关节轴承组件固连，关节轴承组件与U型架的执行端固连。本发明能减小仿人机器人手臂或腿部关节运动时机构的转动惯量，结构稳定、灵活度高，并可根据不同的使用需求选择不同类型的丝杠进行针对性设计。
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公开(公告)号：CN114486004A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111336560.0
申请日：2021-11-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种主动式仿生触须传感器及其应用系统。该主动式仿生触须传感器包括：触须机构和电磁生成机构；所述触须机构包括：触须单元、球接触副和线圈单元；所述触须单元的一端固定在所述球接触副上；所述线圈单元安装在所述球接触副上；所述电磁生成机构包括：自粘线圈和自粘线圈安装座；所述自粘线圈设置在所述自粘线圈安装座中；所述触须单元的另一端距所述自粘线圈设定距离；在所述自粘线圈中加载指定大小的电流后配合所述球接触副和所述线圈单元实现所述触须单元的摆动，以解决现有传统触须传感器在触须进行运动检测过程中存在的不精确、触须定位困难等问题。
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公开(公告)号：CN112278106B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202011244038.5
申请日：2020-11-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种轮足复合行走机构，包括髋关节转轴、膝关节电机固定板、膝关节电机、膝关节转轴、踝关节电机、小腿结构件、踝关节转轴、足部结构件、驱动轮、从动轮，在足部结构件上安装有驱动轮和从动轮，这样在平地上行走的时候腿部所有的电机通过锁止元件让关节处于锁死状态。这时只要单独控制驱动轮就可以控制机器人的行走，可以发挥轮式机器人的优势，提高行走速度，而且也不用其它的关节参与运动，电机完全可以处于失电状态，这样节省了能源，延长了工作时间。当遇到障碍物需要跨越时，足部结构件上的驱动轮和从动轮锁定，腿部的电机协调动作，发挥出常规双足机器人环境适应性好的优势。
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公开(公告)号：CN108460820B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201810082803.4
申请日：2018-01-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于图像反馈信息控制微型移动设备运动的装置和方法，所述装置包括：移动设备模块，集成相机模组和磁体；图像显示模块，显示图像信息；计算处理模块，计算处理并存储数据；运动执行模块，移动引导磁体；引导磁体，产生引导内嵌磁体的磁场；磁场感应模块，感应磁体信息；所述方法：移动设备模块捕捉当前图像信息；操作者根据图像信息估计移动设备到达目的观测点所需的运动期望值；计算机根据映射表将内嵌磁体的运动期望值转为引导磁体的运动指令，操作者根据运动指令控制引导磁体运动，使移动设备到达期望观测点。本发明提供的根据图像反馈信息利用磁场控制微型移动设备的方法，可使该移动设备在复杂环境中完成期望的运动。
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