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公开(公告)号：CN114770473B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210507948.0
申请日：2022-05-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种三自由度球环式调姿并联稳定平台及使用方法，其包括定平台和动平台以及两个球环形约束分支结构，定平台和动平台通过三个完全相同的UPS运动支链相连。UPS运动支链中二自由度关节与定平台固定连接，二自由度关节和三自由度关节之间通过电动推杆连接，三自由度关节与动平台固定连接，球环形约束分支结构与定平台铰接；球环形约束分支结构与动平台之间以面接触连接，约束空间上三个移动自由度；三个完全相同的UPS运动支链两端均呈正三角形对称布置。该并联稳定平台具有三个自由度，可实现空间的三维转动。本发明的三自由度球环式调姿并联稳定平台具有关节数目少，结构简单，刚度大，承载力大，运动精度高等优点。
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公开(公告)号：CN114110020B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202111468153.5
申请日：2021-12-03
Applicant: 燕山大学
IPC: F16C29/00
Abstract: 本发明涉及一种快插锁紧多段式可折叠导轨，包括地面导轨、奇数位动作件、偶数位动作件、安装轴、金属合页和快插锁紧机构；地面导轨对称且间隔一定距离平行布置，其内侧端面设置有凹槽；各动作件依次交替首尾对应并通过金属合页连接；安装轴分别设置在首节奇数位动作件的前端和末节偶数位动作件后端，首节奇数位动作件前端安装轴的两端分别与地面导轨内端面的凹槽固定连接，末节偶数位动作件后端安装轴的两端分别地面导轨内端面的凹槽滑动连接；奇数位动作件和偶数位动作件连接端面两侧对应设置有快插锁紧机构，平铺时，各动作件通过快插锁紧机构固定。本发明具有结构简单、节省空间、适用范围广、工作可靠等特点，能够实现动作件多段安装、可拆卸折叠和快速锁紧使用。
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公开(公告)号：CN113843780A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111240090.8
申请日：2021-10-25
Applicant: 燕山大学 , 秦皇岛方华埃西姆机械有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于平面并联机构的五自由度混联机器人，其包括支撑模块、平面并联机构和摆头，平面并联机构的定平台和支撑模块中立柱直线导轨连接，摆头和并联机构的动平台连接。平面并联机构，包括动平台、定平台和支链模块，第一支链模块的第一滑块座和第二支链模块的第二滑块座分别与移动滑台中的移动滑台转动铰链连接，第一支链模块和第二支链模块的第二安装端分别与动平台的侧面连接孔和侧面固定面连接，动平台的中心连接孔和摆头连接。平面并联机构通过移动滑台模块中的移动滑台滑轮组利用绳索连接支撑立柱后端的重锤，实现平面并联机构整体的平衡运动。本发明关节和运动副数量少，结构刚度高，便于实现实时控制。
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公开(公告)号：CN112207852B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010983071.3
申请日：2020-09-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种搬运机器人集成末端手爪，其包括吊环移动装置、手爪调姿平台和两对手爪。吊环移动装置实现吊点位置的调整，保证工件平稳吊运；通过手爪调姿平台上设置的花键轴和锥齿轮传动机构，实现两对手爪同步张开与闭合；通过手爪调姿平台上设置的双向丝杠实现两对手爪同步相向、背向移动；通过设置高度定位条、轴向定位条实现手爪夹取凸台式轴时的高度、轴向定位；通过设置箱体导向条实现手爪夹取把手式箱体时的高度定位、抓手与箱体侧壁距离定位；通过设置抓手复位弹簧实现抓手的移动与自动复位；通过设置末端夹具‑抓手装置，实现对凸台式轴和把手式箱体两类零件的抓取搬运。本装置集成末端手爪具有双重功能且集成化程度高。
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公开(公告)号：CN111716330B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202010549781.5
申请日：2020-06-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种同步并联旁置6自由度支链腿及其6自由度并联调姿平台，同步并联旁置6自由度支链腿包括支腿机架、垂直升降模块、水平X向移动模块、水平Y向移动模块和球副支腿模块，第一垂直升降模块和第二垂直升降模块分别设于支腿机架的第一侧面和第二侧面，水平X向移动模块和水平Y向移动模块分别设于上层浮动台和中间浮动台上，且球副支腿模块设于下层浮动台上；同步并联旁置6自由度支链腿的6自由度并联调姿平台包括动平台、控制系统柜、动力蓄电池和四个同步并联旁置6自由度支链腿。本发明可以降低调姿支链腿以及调姿平台的整体高度，能够满足大承载和6自由度调姿装配要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111828474B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202010634167.9
申请日：2020-07-02
Applicant: 燕山大学
IPC: F16C29/00
Abstract: 本发明提供一种可拆卸多段折叠槽型导轨装置，其包括槽型导轨、连接装置和固定装置，槽型导轨包括奇数位导轨和偶数位导轨，奇数位导轨和偶数位导轨通过连接装置上的第二安装底板、以及固定装置的销轴与连接装置的销套锁紧配合。本发明还提供了上述可拆卸多段折叠槽型导轨装置的安装方法，通过连接装置上的转轴实现沿转轴轴线的在180°范围内的自由转动，从而实现相邻导轨的展开与折叠，导轨折叠节省了空间，导轨展开可实现所需长度的长导轨的无缝对接，使可移动设备利用导轨进行更高效的工作。
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公开(公告)号：CN110255450B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910558591.7
申请日：2019-06-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种折叠式高空升降维修梯，包括左侧门、梯形架、平台支撑架、底板、前门和右侧门，梯形架和平台支撑架焊接在一起；各侧门、底板与平台支撑架通过连接铰链相连；各侧门与底板上皆安装有折叠铰链以实现其折叠运动。本发明采用Sarrus结构，充分考虑其受力情况，结构力封闭，刚度好、结构简单、安装便捷、效率高，在满足安全要求的情况下，工作平台空间大质量轻。本发明充分考虑了通用性，安全性，结构简单、拆卸方便、操作容易。
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公开(公告)号：CN110510143B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910754165.0
申请日：2019-08-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B64F5/10
Abstract: 本发明涉及一种全向运动大型飞机水平装配对接13自由度混联调姿平台，其包括车体、两个展翼举升高度位置控制装置、前调姿腿模块和前举升高度控制模块，每个展翼举升高度位置控制装置均包括展翼控制模块、举升位置控制模块、举升高度控制模块和调姿腿模块，两个展翼举升高度位置控制装置对称设于车体的第一端面和第二端面，且前举升高度控制模块和前调姿腿模块分别通过前举升位置滑块基板和前升降滑块基板与车体连接。本发明提供的全向运动大型飞机水平装配对接13自由度混联调姿平台，不仅可以在装配对接时可以实现自动调姿，还可以对装配件不平整的表面进行自适应调整，同时可以对车体宽度进行调节，以适应不同装备工位的场地要求。
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公开(公告)号：CN110498059B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910754187.7
申请日：2019-08-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种大型重载部件类水平对接装配6自由度并联调姿平台，其包括车架单元和多个三驱动腿单元，车架单元包括车架、防撞条、腿单元接口、激光测距仪、倾角仪、蓄电池组、控制器和驱动器，每个三驱动腿单元均包括升降模块、转向模块和移动模块，多个三驱动腿单元对称布置于车架底面的第一侧和第二侧，通过协调控制多个三驱动腿单元实现车架单元沿X轴、Y轴、Z轴的移动和绕X轴、Y轴、Z轴的转动，即可实现车架单元的全向运动和六自由度调姿。本发明提供的大型重载部件类水平对接装配6自由度并联调姿平台能够适应各种地面以及全自动化调姿的需求，同时在调姿过程中无虚拟腿的产生，具有负载能力强、可越障和全向移动的优点。
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公开(公告)号：CN110181282B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910531911.X
申请日：2019-06-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B23P23/02
Abstract: 本发明公开了一种集钻铣送钉于一体的复合铆接辅助设备，包括基座组件、立柱组件、送钉组件、钻铣组件和装夹组件，立柱组件通过螺栓连接在基座组件上，送钉组件在立柱组件上升降运动，实现自动送钉动作，钻铣组件能够在送钉组件上进行翻转运动，实现刀具轴线与工件加工表面垂直，钻铣组件还包括能够驱动主轴进给运动的直线驱动单元，装夹组件在基座组件上直线移动，其包括夹具组件、回转工作台和刀库等，回转工作台用于实现工件的回转，完成工件背面的铣削加工，刀库安装在装夹组件的侧面实现自动换刀，夹具组件可以适应具有不同倾角表面工件的夹紧，本发明的复合辅助铆接设备集钻、铣和送钉等复杂工序与一体，提升工作效率，具有良好的应用前景。
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