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公开(公告)号：CN115122665A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210710321.5
申请日：2022-06-22
Applicant: 哈尔滨哈玻拓普复合材料有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: B29C70/22 , B29C70/30 , B29C70/34 , B29C70/36 , B29C70/54 , B32B3/08 , B32B5/02 , B32B27/00 , B32B27/06 , B32B27/38 , B32B33/00 , B63B3/13
Abstract: 本发明涉及水下潜器技术领域，具体涉及一种轻量化水下潜器复合材料夹层承载结构壳体及一体化成型工艺；其中，轻量化水下潜器复合材料夹层承载结构壳体，包括：依次铺设的第一蒙皮和抗压浮力层、以及第二蒙皮，所述第一蒙皮包括第一表面耐老化层和第一表面短纤维层、以及第一表面结构层；所述抗压浮力层的上表面和下表面上设有槽道，且沿所述抗压浮力层的厚度方向上设有槽孔，所述槽道内所述槽孔填充有粘结树脂。该轻量化水下潜器复合材料夹层承载结构壳体重量轻、整体结构承载性能好；采用真空辅助树脂传递模塑工艺整体、一次成型，保证了各层间材料粘接的可靠性和厚度均与一致性。
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公开(公告)号：CN109239709B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN201810869551.X
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及智能船舶技术的数字图像处理与机器视觉领域，具体涉及一种无人船的局部环境地图自主构建方法。本发明实现了无人船的局部环境地图精确自主构建，首先，利用图像差分方法实现了雷达数据更新区域的检测；其次，在雷达数据和局部环境地图精确匹配基础上，利用雷达数据中的空间结构约束对累积误差进行抑制和修正；最后，设计了局部环境地图的更新机制，使其对不确定性因素具有较高的鲁棒性。本发明能够有效消除或抑制惯性导航系统累积误差的影响，提高局部环境地图的精度，有利于实现对运动目标的辨识和跟踪，避免了传统方法需对各目标进行特征匹配和数据关联，准确性、可靠性受限而计算复杂度较高。
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公开(公告)号：CN109582046B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201910037352.7
申请日：2019-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 面向海洋运载器太阳能捕获的自动姿态调节装置与控制方法，属于海上太阳能捕获领域。本发明包括以下步骤：(1)通过罗经提供的航向信息，GPS提供的位置和时间信息解算最佳的太阳能捕获姿态角即期望位姿；(2)通过自动姿态调节装置调整杆长使得太阳能捕获装置逐渐到达期望位姿；(3)若存在持续强风干扰，位姿补偿器解算补偿d0，驱动自动姿态调节装置；(4)不断循环步骤(1)，保持最佳姿态捕获太阳能。本发明可保证海洋运载器在不同航向、不同时刻和不同地点时太阳能板平面接受太阳光的直射，且面对持续强风干扰时太阳能板位姿相对大地坐标系保持恒定，提高太阳能的捕获能力，进而提升海洋运载器设备的续航力。
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公开(公告)号：CN111055981B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201911393784.8
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下无人航行器研究领域，具体涉及一种多尺度水下机器人的自适应搭载回收系统，由转轮机构，夹持机构，驱动机构，控制机构四部分组成，转轮机构由转盘和锥形引导罩组成，转盘上方设置有一流线型导流罩，流线型导流罩侧面开有圆孔，转盘中心设置有一贯穿孔洞，贯穿孔洞内部固定有控制机构，且贯穿孔洞两端固定有水密滑环，在该贯穿孔洞周围还均匀设置若干回收舱，回收舱侧面设置有数据接口，锥形引导罩小口径一侧穿过流线型导流罩侧面圆孔与回收舱相互配合；本发明能够使对接平台携带多种不同功能的水下航行器从而大大扩大了对接平台在水下进行的任务种类。
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公开(公告)号：CN109992894B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201910264061.1
申请日：2019-04-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明提供一种考虑感知信息误差的无人艇局部环境建模方法，获取无人艇运动状态信息和环境感知信息，对获取的环境感知信息进行处理，建立环境模型中的障碍物更新机制；依据障碍物出现的概率，决定其在环境模型中的标识与剔除，建立感知环境模型，对于环境的表示，采用便捷高效的栅格法。本发明考虑水面无人艇在实际航行过程中感知信息存在的误差，通过对无人艇获取的瞬时障碍物进行筛选，将大概率出现的较准确的障碍物位置标识在环境模型中，剔除了由于感知误差而误产生的障碍物点，提高了无人艇在实际航行过程中路径规划的稳定性和准确性，对于无人艇在实际情况下处于障碍物较多且较小的复杂环境中的精确路径规划有重要作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113110519A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110578219.X
申请日：2021-05-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种舰船用非增量型无模型自适应艏向控制方法，涉及舰船的自动运动控制技术领域。本发明是为了解决将MFAC直接应用于非自衡系统时，会降低系统稳定性的问题。本发明通过在原MFAC准则函数的基础上引入一个输入输出耦合自适应补偿项，进而重新设计了控制律，抵消被控系统的积分影响，使得改进算法得以应用于舰船艏向控制等非自衡系统。同时在控制律中引入的关于的系数项，自适应的调整其在控制律中的权重比，从而增大系统抵抗外界大扰动干扰与模型突变的能力。并且，自适应补偿项的权重系数kr的引入还增大了算法可调灵活度。
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公开(公告)号：CN112810785A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110002094.6
申请日：2021-01-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种仿生水母机器人，适用于水下潜伏、水下侦查、目标跟踪、反潜等军事用途，以及海洋生物研究、海底勘探等民用需求。该仿生水母机器人，包括头部部分、伞体部分、以及能源部分。头部部分包括硬质外壳、固定板、环境感知模块、单片机、电源。伞体部分包括多节骨架机构、舵机、伞体弹性薄膜。该仿生水母机器人采用水母式游动方式时，通过伞体部分周期性收缩舒张进行游动，具有噪声小、隐蔽性好、能耗低等优势。此外，该仿生水母机器人采用控制部分、动力部分、能源部分三者分离式的设计。此设计方便对易损坏的伞体部分更换，能源部分的更换与安装，以及控制系统的维护和程序修改。
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公开(公告)号：CN111665846A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010589821.9
申请日：2020-06-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于快速扫描法的水面无人艇路径规划方法，它涉及水面无人艇技术领域。本发明为解决现有水面无人艇路径规划时，传统势能法易产生局部极小值的问题。本发明包括获取全局地图信息，通过快速扫描法构建静态全局环境势场；获取当前无人艇状态和周围障碍物信息，并根据无人艇任务要求，通过快速扫描法构建以任务终点为源点的势场；通过快速扫描法构建动态障碍物模型；叠加步骤二和步骤三得到的势场，获得无人艇最终的规划势场；在步骤四中的势场内采用梯度下降法规划无人艇航行路径；若无人艇到达任务目标点，循环结束；否则转到步骤三。本发明用于水面无人艇路径规划。
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公开(公告)号：CN107314939B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201710347614.0
申请日：2017-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种岩石全断面自动化加载实验装置，其目的是设计一种能实现对岩石进行三方向动静组合加载实验装置，包括固定外框架、侧面液压缸群与顶部液压缸群、横向液压缸群、上料轨道、框架式上料结构和自适应弹性滚筒结构；所述的侧面与顶部的液压缸群固定于固定外框架上；其中框架式上料结构包括电机、电机固定板、从动固定板、放料板、连接杆、同步带传动和轮子。本发明的加载装置利用液压缸群提供大吨位的动静组合载荷，对方形岩石进行加载，自适应弹性滚筒结构和框架式上料结构使上料更加方便，本装置的的控制部分全部由工作人员在上位机上进行操作，实现自动化，提供了一种方便稳定高效的岩石模拟实验自动化加载装置。
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公开(公告)号：CN109828570A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910120131.6
申请日：2019-02-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于控制领域，具体涉及一种自适应边界层水面无人艇控制导引方法。包括神经网络离线训练，初始化算法控制参数，获取规划点及传感器信息，判断规划点是圆弧还是直线，根据当前水面无人艇至目标点距离(若为圆，则为已完成的跟踪角度)，通过安全阈值观测器判断是否达到目标点，如果到达目标点，则将上一个目标点删除，再跳至步骤5，否则输出期望航向和期望航速。本发明通过自适应边界层在LOS算法中引入航速的考虑，提高其跟踪响应速度，利用双曲正切修正器优化LOS算法的跟踪控制精度。同时本算法采取模块化设计，不论是自适应边界层中的水面无人艇制动长度神经网络，速度优化层还是基于向量场改进的圆弧导引策略，都能够运用在其他算法中。
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