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公开(公告)号：CN110717396B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201910855232.8
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种UUV叉柱式回收中的目标识别方法。步骤一、通过UUV上的水下摄像机获取水下图像；步骤二、通过中值滤波、阈值分割进行图像预处理，获取含有L型光源阵列的水下图像；步骤三、UUV叉柱式回收过程中，通过亚像素轮廓的目标个数识别方法识别L型光源阵列中目标光源的个数；否则，调整UUV位置和艏向继续采集水下图像；步骤四、UUV叉柱式回收过程中，通过斜率和相对距离的目标识别方法识别L型光源阵列的目标光源。本发明实现了UUV回收过程中对L型光源阵列的目标识别，提高了UUV回收过程中目标识别的准确度，进而减少了UUV相对于L型光源阵列的定位误差。
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公开(公告)号：CN110937087A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911222643.X
申请日：2019-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种AUV水下布放与回收对接装置和对接方法，属于无缆水下机器人技术领域。由主体支撑结构，导引灯阵，夹紧装置和限位固定装置组成。导引灯阵由两个大灯和两个小灯组成，大灯安装在主体支撑结构两端，小灯安装在主体支撑结构中间部分。夹紧装置位于主体支撑结构两端的内部，夹紧臂与连杆铰接，连杆与摆动杆铰接，摆动杆固定在电机轴上。限位固定装置由半圆柱翻盖，电磁铁，传动齿轮和电机组成。半圆柱翻盖安装在主体支撑结构中部下方，电磁铁安装在半圆柱翻盖中部边上，半圆柱翻盖两端为不完全齿轮结构，与传动齿轮相啮合，传动齿轮固定在电机轴上。本发明体积小，结构简单，可实现对AUV的快速有效的布放与回收。
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公开(公告)号：CN110717396A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910855232.8
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供的是一种UUV叉柱式回收中的目标识别方法。步骤一、通过UUV上的水下摄像机获取水下图像；步骤二、通过中值滤波、阈值分割进行图像预处理，获取含有L型光源阵列的水下图像；步骤三、UUV叉柱式回收过程中，通过亚像素轮廓的目标个数识别方法识别L型光源阵列中目标光源的个数；否则，调整UUV位置和艏向继续采集水下图像；步骤四、UUV叉柱式回收过程中，通过斜率和相对距离的目标识别方法识别L型光源阵列的目标光源。本发明实现了UUV回收过程中对L型光源阵列的目标识别，提高了UUV回收过程中目标识别的准确度，进而减少了UUV相对于L型光源阵列的定位误差。
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公开(公告)号：CN107655772B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201710795932.3
申请日：2017-09-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N3/36
Abstract: 本发明公开了一种全方位车辆连接件疲劳试验装置，属于车辆工程领域。包括：外框架1、滑杆4、托架机构5、底座6、X方向运动缸12、Y方向运动装置14、Z方向运动装置17和万向节。所述滑杆4固连于底座6；所述Y方向运动装置12安装于滑杆4上；所述X方向运动缸12连接底座6和Y方向运动装置12；所述Z方向运动装置17固连于底座6；所述万向节用于连接车辆连接件8和Y、Z方向运动装置；其中Y、Z方向运动装置均包括液压缸、滑杆和滑块；所述的托架机构5固定于底座6；通过万向节将液压缸的作用力传递给车辆连接件8，进行全方位三自由度的疲劳试验。
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公开(公告)号：CN107201912B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201710280735.8
申请日：2017-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种隧道支护锚杆推进机器人，包括机器人的行进装置，即主动轮和从动轮；机器人行进装置动力来源，无刷直流电机；主体沿隧道轴向旋转定位的步进电机；锚杆的夹持结构；控制夹紧结构张紧的电吸盘；敲击锚杆的小锤；敲击锚杆动力为舵机。上述的各个部分通过紧密的配合，构成了隧道支护锚杆推进机器人。本发明所设计的隧道支护锚杆推进机器人结构巧妙，能够进入隧道、钻孔定位、锚杆夹紧，采用智能控制，具有清晰的设备分块，实现了在隧道孔洞里插入锚杆，实现支护的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108622333A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810519500.4
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C7/16
Abstract: 本发明提供一种多UUV布放回收装置及其布放回收方法，该装置位于运动母船的圆柱筒状舱内，底部设置有三足支撑的升降台，升降台中心位置设置圆柱形导轨，圆柱形导轨上设置圆环形状的滑块，圆柱形导轨顶端设置正方形端盖，端盖四周分别铰接机械臂，机械臂中间铰接一个支撑杆，支撑杆的另一端铰接在圆环状的滑块，机械臂端部设置V形剪，V形剪上设置有导引光源，V形剪端部设置有电磁铁，UUV通过V形剪端部内侧的电磁铁夹住UUV下方可伸缩杆进行固定，UUV下方还设置有光学传感器，以及呈矩形排列的定位声纳。本发明可实现多个UUV的布放和回收。
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公开(公告)号：CN107655772A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710795932.3
申请日：2017-09-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N3/36
Abstract: 本发明公开了一种全方位车辆连接件疲劳试验装置，属于车辆工程领域。包括：外框架1、滑杆4、托架机构5、底座6、X方向运动缸12、Y方向运动装置14、Z方向运动装置17和万向节。所述滑杆4固连于底座6；所述Y方向运动装置12安装于滑杆4上；所述X方向运动缸12连接底座6和Y方向运动装置12；所述Z方向运动装置17固连于底座6；所述万向节用于连接车辆连接件8和Y、Z方向运动装置；其中Y、Z方向运动装置均包括液压缸、滑杆和滑块；所述的托架机构5固定于底座6；通过万向节将液压缸的作用力传递给车辆连接件8，进行全方位三自由度的疲劳试验。
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公开(公告)号：CN107314939B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201710347614.0
申请日：2017-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种岩石全断面自动化加载实验装置，其目的是设计一种能实现对岩石进行三方向动静组合加载实验装置，包括固定外框架、侧面液压缸群与顶部液压缸群、横向液压缸群、上料轨道、框架式上料结构和自适应弹性滚筒结构；所述的侧面与顶部的液压缸群固定于固定外框架上；其中框架式上料结构包括电机、电机固定板、从动固定板、放料板、连接杆、同步带传动和轮子。本发明的加载装置利用液压缸群提供大吨位的动静组合载荷，对方形岩石进行加载，自适应弹性滚筒结构和框架式上料结构使上料更加方便，本装置的的控制部分全部由工作人员在上位机上进行操作，实现自动化，提供了一种方便稳定高效的岩石模拟实验自动化加载装置。
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公开(公告)号：CN110937087B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201911222643.X
申请日：2019-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种AUV水下布放与回收对接装置和对接方法，属于无缆水下机器人技术领域。由主体支撑结构，导引灯阵，夹紧装置和限位固定装置组成。导引灯阵由两个大灯和两个小灯组成，大灯安装在主体支撑结构两端，小灯安装在主体支撑结构中间部分。夹紧装置位于主体支撑结构两端的内部，夹紧臂与连杆铰接，连杆与摆动杆铰接，摆动杆固定在电机轴上。限位固定装置由半圆柱翻盖，电磁铁，传动齿轮和电机组成。半圆柱翻盖安装在主体支撑结构中部下方，电磁铁安装在半圆柱翻盖中部边上，半圆柱翻盖两端为不完全齿轮结构，与传动齿轮相啮合，传动齿轮固定在电机轴上。本发明体积小，结构简单，可实现对AUV的快速有效的布放与回收。
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公开(公告)号：CN110717869A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910855233.2
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明提供的是一种水下浑浊图像清晰化方法。(1)获取水下浑浊图像；(2)结合局部区域熵信息统计，估计出背景光A∞；(3)结合平均梯度和图像保真度，设计估计局部区域透射率r的代价函数ffinal(t(x))；(4)利用原图的高斯高通滤波图像灰度值梯度强度作为权值，改进加权最小二乘保边滤波算法，得到细化透射率t(x)；(5)设计图像自适应调节因子μ，利用得到最终图像增强的图像，I表示相机采集的图片。获得增强后的水下图像，有效地去除水下浑浊，使场景更加清晰。
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