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公开(公告)号：CN111736600B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202010526389.9
申请日：2020-06-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种时滞非对称时变全状态约束下的水面无人艇轨迹跟踪控制方法，属于控制技术领域。本发明为了解决现有的USV的轨迹跟踪控制方法并没有考虑时滞约束而导致的控制效果不佳的问题。本发明通过利用一种移位函数，实现对水面无人艇系统的误差变量进行移位转换，同时还设计了一种非对称障碍Lyapunov函数，设计相应的控制律和自适应律，保证无论初始条件如何，都可以实现最终一致有界的跟踪控制效果，而且时滞不对称时变约束可以在有限时间之后实现。主要用于水面无人艇的轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN111017169A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911294906.8
申请日：2019-12-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种微型重力调节装置。包括两个压载水舱、两套执行机构、密封舱和支撑框架；每套执行机构包括蠕动泵、气囊、水泵与水舱连管、水泵与外部连管、气囊与水舱连管，蠕动泵通过水泵与外部连管与外部水环境连通，蠕动泵通过水泵与水舱连管与压载水舱连通，气囊通过气囊与水舱连管与压载水舱连通；两个气囊之间通过气囊连管连通；执行机构设置于支撑框架中，支撑框架中集成有电池舱与控制舱；压载水舱支撑于支撑框架中的水舱支架上；压载水舱、执行机构和支撑框架密封于密封舱中。本发明通过蠕动泵对压载水舱水量进行精准调节，通过控制前后两压载水舱舱室内水的体积，实现对重力及重心位置的调节。
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公开(公告)号：CN118377245A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410313896.2
申请日：2024-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种自主水下作业机器人的集成化系统，属于集成电路领域。本发明为了现有水下机器人控制系统接口资源以及运算能力有限的问题。多种待解算的监测设备输出的多种监测数据均通过前接线板发送给上位机，上位机对多种监测数据进行融合解算，解算结果发送至主控芯片的第一个UART串口；无需解算的监测设备输出的监测数据通过后接线板发送至主控芯片的第二个UART串口；惯导模块输出的惯导数据通过RS232转串口模块发送至主控芯片的第三个UART串口；主控芯片根据所述的解算结果、所述惯导数据和无需解算的监测设备发来的监测数据，从主控芯片的定时器端口通过后接线板向推进器和机械臂发送动作指令。本发明用于节省主控芯片的串口资源和提升了系统控制电路的算力。
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公开(公告)号：CN118124760A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410313900.5
申请日：2024-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/48 , B63C7/20 , H04N23/50 , H04N23/56 , H04N23/695 , G06V20/05 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 一种基于双目视觉的自主水下作业机器人和水下作业方法，属于机器人领域。为了解决水下机器人在水下作业时，摄像头拍摄的水下图像雾化严重，导致图像识别不清，影响水下目标的测距与追踪，最终影响作业效果等问题。本发明包括机器人外壳、双目视觉机构、主控机构、捕获机构、水下推进机构和供电模块，所述的主控机构和供电模块安装在机器人外壳内，双目视觉机构和捕获机构分别布置在机器人外壳前端的上、下两侧，所述的水下推进机构对称布置在机器人外壳的左右两侧，所述的主控机构分别与双目视觉机构、捕获机构和水下推进机构连接；所述的供电模块分别为双目视觉机构、主控机构、捕获机构和水下推进机构供电。本发明主要用于水下抓捕。
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公开(公告)号：CN117213905A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311256831.0
申请日：2023-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 一种水下土壤取样装置，它包含框架、丝杠电机、丝杠副、三爪卡盘、取样电机和取样机构；圆盘和齿盘并排相连设置，且二者可转动地设置在传动轴上，传动轴与框架固接，圆盘和齿盘上沿周向设有多个管式取样器，每个管式取样器可在齿盘和圆盘上沿轴向滑动，圆盘的盘面上设置有卡扣，以实现管式取样器在无轴向外力作用时，可被径向定位，齿盘上的轮齿与由电机驱动的蜗杆啮合，电机固定在框架上；丝杠副的丝杠可转动地设置在框架上，丝杠的一端与丝杠电机的输出端相连，三爪卡盘和丝杠副的丝母分别与架体固接，取样电机设置在架体上。本发明结构紧凑，可实现多个管式取样器的切换采样，降低水下土壤采样的时间，提高了工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118877112A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410900145.0
申请日：2024-07-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B3/08 , H01R24/00 , H01R13/627 , H01R13/523 , B63B3/13 , B63G8/00
Abstract: 模块化AUV通用连接接口，属于水下无人航行器技术领域，本发明为解决现有模块化AUV各段连接与拆卸复杂、效率低下的问题。本发明包括一号模块化舱盖、二号模块化舱盖和快拆卡箍，模块化AUV的任意两段设为一号待连接舱段和二号待连接舱段，所述一号模块化舱盖密封安装于一号待连接舱段端部，二号模块化舱盖密封安装于二号待连接舱段端部，一号模块化舱盖和二号模块化舱盖之间利用快拆卡箍连接固定。本发明用于分体式模块化AUV舱段的连接。
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公开(公告)号：CN118868303A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410900148.4
申请日：2024-07-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 智能水下机器人的电源管理系统及方法，属于电源管理技术领域。解决了现有水下机器人供电系统存在过度放电或漏水时无法及时响应的问题。本发明电压传感器和电流传感器分别检测机器人供电电池的端电压和输出电流；漏水检测传感器用于检测所述密封舱内是否进水，浸水检测传感器用于检测机器人是否浸入水中，物理开关用于控制机器人供电电池是否向信号开关供电；信号开关用于控制机器人供电电池是否向机器人供电，主控制器根据接收到的电池端电压信号、输出电流信号、密封舱内是否进水及机器人是否浸水，控制信号开关的断开或闭合；还根据机器人中央控制系统发送的信号向抛载系统发送触发信号。本发明适用于智能水下机器人电源管理。
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公开(公告)号：CN117232704A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311210115.9
申请日：2023-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水下推进器推力测试装置及方法，包含可调节框架、推拉测力器、推进器位姿可调安装台和杠杆；推拉测力器和推力器位姿可调安装台分别设置在可调节框架的上下侧；推拉测力器包含控制盒、水平仪和测力计；控制盒安装在可调节框架上，水平仪安装在控制盒上，测力计布置在控制盒内，测力计的拉力杆端部与杠杆的一端连接，杠杆可转动地设置在可调节框架上，推进器位姿可调安装台与杠杆的另一端连接，测力计的推拉端至杠杆转轴的距离与推进器轴线至杠杆转轴的距离相等。本发明设计简便，精度更高，可实现快速拆装，可针对不同水池规模进行调节，安装时不需要对水池进行改造，更具普遍性和适应性。
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公开(公告)号：CN112896474B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110197368.1
申请日：2021-02-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种四分区压力驱动柔性仿生鱼及其制作方法，涉及水下探测领域。本发明是为了解决现有机器鱼不能快速灵活的通过复杂的地形导致无法完成复杂环境下的水下探测作业的问题；一种四分区压力驱动柔性仿生鱼包括：机器鱼尾鳍、胸鳍、流体弹性驱动器、锂电池、控制板、位置姿态传感器、电源管理模块、无线通讯模块、蠕动泵、胸鳍舵机；所述流体弹性驱动器设置在鱼尾的内部；所述流体弹性驱动器设置有五个独立腔室；所述五个独立腔室中的四个独立腔室分别为上腔室、左腔室和右腔室、下腔室、中心腔室；一种四分区压力驱动柔性仿生鱼的制作方法，包括：注塑石蜡模具；将获得的石蜡模具与硅胶模具外壳进行组装并浇模；将沸水注入模具中进行脱模。
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公开(公告)号：CN113485312A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110976578.0
申请日：2021-08-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种多水下机器人协同跟踪控制算法验证系统，本发明是为了解决目前验证控制算法存在效率低、成本高的问题，以及现有的水下机器人不能适用于不同算法验证的问题。本发明包括ROV和上位机，ROV和上位机之间通过电力载波的通信方式进行通信，且上位机通过指令对控制至少两个ROV的运动及任务执行；所述ROV包括ROV本体和水下抓取机械臂；所述ROV本体包括前板、后板、两个侧板、上板、下板、舱体；本体框架内设置舱体，电机和舱内元件通过舱盖封闭在舱体内部；上位机包括机器人通信单元、抓取机械臂显示单元、航迹显示单元、航线添加单元、机器人数据显示单元、数据发送单元。主要用于多水下机器人协同跟踪控制算法验证。
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