公开(公告)号：CN119087813A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411228094.8

申请日：2024-09-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 宋裕恒 ,  李家雨 ,  孙延超 ,  王宇扬 ,  郭琪 ,  李林珺仁 ,  赵一鹏 ,  申思行 ,  李昊阳 ,  张济宇 ,  刘显宁 ,  秦洪德

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种海底飞行节点的误差约束群簇同步控制方法，属于自主水下航行器控制技术领域。为了解决OBFN的群簇同步控制存在控制精度有限和稳定性较差的问题，本发明采用基于Fossen大纲六自由度非线性模型，在存在外部扰动和模型不确定性的情况下设计控制器τ，使位置与姿态量仍然能够跟踪期望值并使跟踪误差有预先给定的动态性能及稳态响应情况，基于牵制控制和预设性能方法的自适应神经网络控制器实现对OBFN的群簇同步控制。本发明用于海底飞行节点的误差约束群簇同步控制。

公开(公告)号：CN118182777A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410313883.5

申请日：2024-03-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  孙宝贺 ,  宋裕恒 ,  陈圆荘 ,  赵一鹏 ,  冯睿 ,  孙晟轩 ,  张焕哲 ,  欧阳陵鹏 ,  刘祖延 ,  秦洪德

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/08 ,  B63B3/13 ,  B63G8/38 ,  G08C17/02 ,  H02J7/00

Abstract: 一种集成化微小型水下拍摄机器人，属于水下探测设备。为了解决现有的水下机器人制作成本高、体积大、充电口处容易漏水、漏电、待机时间短的问题。本发明包括机器人本体、浮标信号器、视频接收器和遥控手柄；浮标信号器连接在机器人本体上；视频接收器设置在地面站；遥控手柄控制机器人的水下运动；机器人包括外壳、拍摄控制系统、垂直推进器、供电系统和水平推进器；拍摄控制系统用于水下图像的采集和信号的传输；垂直推进器垂直安装在外壳内，并用于水下机器人的沉浮；供电系统为拍摄控制系统、垂直推进器、浮标信号器和水平推进器供电；水平推进器分别布置在外壳尾端的左右两侧，并用于水下机器人的前进、后退和偏转。本发明主要用于水下探测。

公开(公告)号：CN119087812A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411228092.9

申请日：2024-09-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  孙宝贺 ,  欧阳陵鹏 ,  季康 ,  李昊阳 ,  赵一鹏 ,  刘显宁 ,  张济宇 ,  申思行 ,  郭琪 ,  李林珺仁 ,  秦洪德

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种考虑性能约束和干扰影响的AUV预设时间轨迹跟踪控制方法，涉及轨迹跟踪控制技术领域。本发明是为了解决现有AUV轨迹跟踪控制方法还存在难以在期望时间内准确完成轨迹跟踪的问题。本发明包括：利用AUV在惯性坐标系下的六自由度位置与姿态建立AUV运动学模型；结合AUV运动学模型建立AUV动力学模型；建立性能函数，利用性能函数和AUV动力学模型对轨迹跟踪误差进行转换，获得轨迹跟踪误差向量；利用轨迹跟踪误差向量设计自适应集总干扰估计器；利用轨迹跟踪误差向量和自适应集总干扰估计器设计自适应姿态跟踪控制器。本发明用于AUV轨迹跟踪控制。

公开(公告)号：CN118124760A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410313900.5

申请日：2024-03-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  冯睿 ,  顾同同 ,  孙宝贺 ,  许艺瀚 ,  刁维卿 ,  赵一鹏 ,  毕意翔 ,  欧阳陵鹏 ,  秦洪德

IPC: B63C11/48 ,  B63C7/20 ,  H04N23/50 ,  H04N23/56 ,  H04N23/695 ,  G06V20/05 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82

Abstract: 一种基于双目视觉的自主水下作业机器人和水下作业方法，属于机器人领域。为了解决水下机器人在水下作业时，摄像头拍摄的水下图像雾化严重，导致图像识别不清，影响水下目标的测距与追踪，最终影响作业效果等问题。本发明包括机器人外壳、双目视觉机构、主控机构、捕获机构、水下推进机构和供电模块，所述的主控机构和供电模块安装在机器人外壳内，双目视觉机构和捕获机构分别布置在机器人外壳前端的上、下两侧，所述的水下推进机构对称布置在机器人外壳的左右两侧，所述的主控机构分别与双目视觉机构、捕获机构和水下推进机构连接；所述的供电模块分别为双目视觉机构、主控机构、捕获机构和水下推进机构供电。本发明主要用于水下抓捕。

公开(公告)号：CN118877112A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410900145.0

申请日：2024-07-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  冯睿 ,  孙宝贺 ,  赵天逸 ,  李昊阳 ,  申思行 ,  赵一鹏 ,  方鹏 ,  张焕哲 ,  秦洪德

IPC: B63B3/08 ,  H01R24/00 ,  H01R13/627 ,  H01R13/523 ,  B63B3/13 ,  B63G8/00

Abstract: 模块化AUV通用连接接口，属于水下无人航行器技术领域，本发明为解决现有模块化AUV各段连接与拆卸复杂、效率低下的问题。本发明包括一号模块化舱盖、二号模块化舱盖和快拆卡箍，模块化AUV的任意两段设为一号待连接舱段和二号待连接舱段，所述一号模块化舱盖密封安装于一号待连接舱段端部，二号模块化舱盖密封安装于二号待连接舱段端部，一号模块化舱盖和二号模块化舱盖之间利用快拆卡箍连接固定。本发明用于分体式模块化AUV舱段的连接。