公开(公告)号：CN119087812A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411228092.9

申请日：2024-09-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  孙宝贺 ,  欧阳陵鹏 ,  季康 ,  李昊阳 ,  赵一鹏 ,  刘显宁 ,  张济宇 ,  申思行 ,  郭琪 ,  李林珺仁 ,  秦洪德

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种考虑性能约束和干扰影响的AUV预设时间轨迹跟踪控制方法，涉及轨迹跟踪控制技术领域。本发明是为了解决现有AUV轨迹跟踪控制方法还存在难以在期望时间内准确完成轨迹跟踪的问题。本发明包括：利用AUV在惯性坐标系下的六自由度位置与姿态建立AUV运动学模型；结合AUV运动学模型建立AUV动力学模型；建立性能函数，利用性能函数和AUV动力学模型对轨迹跟踪误差进行转换，获得轨迹跟踪误差向量；利用轨迹跟踪误差向量设计自适应集总干扰估计器；利用轨迹跟踪误差向量和自适应集总干扰估计器设计自适应姿态跟踪控制器。本发明用于AUV轨迹跟踪控制。

公开(公告)号：CN119705787A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411904083.7

申请日：2024-12-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  孙宝贺 ,  崔书澳 ,  冯睿 ,  黄远标 ,  宋裕恒 ,  王宇扬 ,  李昊阳 ,  宋越 ,  郭琪 ,  秦洪德

IPC: B63G8/14 ,  B63G8/00

Abstract: 一种自重构模块化AUV的自适应姿态调控方法，属于自重构模块化自主水下航行器技术领域。为解决自重构模块化AUV重心改变导致其性能产生负面影响的问题，它包括：测定所有组合的重量分布、重心位置和浮心位置，计算对应AUV构型的水动力系数；识别装配后的AUV各模块的舱段ID信息，与模块组合进行匹配，判断是否装配准确；对各舱段ID逐一匹配推力分配矩阵、重心位置、浮心位置、重量分布和水动力系数；对模块化AUV进行岸上、岸上载荷测试和岸上任务部署；实时获取姿态数据，根据姿态数据、重心和步进电机的位置关系，对模块化AUV进行姿态自适应调整，达到预置姿态目标，且保持平衡状态。本发明用于自重构模块化自主水下航行器。

公开(公告)号：CN119610964A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411924847.9

申请日：2024-12-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  郭琪 ,  孙宝贺 ,  冯睿 ,  赵瀚 ,  曾思哲 ,  赵航 ,  邢向前 ,  秦洪德

IPC: B60F5/00 ,  B60F5/02 ,  B64U10/70 ,  B64U30/293

Abstract: 一种轻量化高机动性可变形的多模态三栖机器人，它涉及三栖机器人技术领域。本发明解决了现有的三栖机器人存在体积和重量较大，续航时间较短，机器人的机动性较差，滞空时间较短的问题。本发明的上支撑板和下支撑板分别水平相对布置在水密舱上下两侧，下支撑板左右两端分别安装有对称布置的两个轮桨机构，上支撑板上端中部安装有臂折叠机构，连接架安装在上支撑板上表面中部，四个机臂首端均与连接架上下转动连接，四个机臂末端分别安装有四个螺旋桨组件，连接架中部安装的机臂折叠驱动机构与四个机臂首端连接，以驱动四个机臂以及与四个机臂首端连接的四个螺旋桨组件实现折叠或者展开动作。本发明用于提高三栖机器人的适应性和灵活性。

公开(公告)号：CN119087813A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411228094.8

申请日：2024-09-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 宋裕恒 ,  李家雨 ,  孙延超 ,  王宇扬 ,  郭琪 ,  李林珺仁 ,  赵一鹏 ,  申思行 ,  李昊阳 ,  张济宇 ,  刘显宁 ,  秦洪德

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种海底飞行节点的误差约束群簇同步控制方法，属于自主水下航行器控制技术领域。为了解决OBFN的群簇同步控制存在控制精度有限和稳定性较差的问题，本发明采用基于Fossen大纲六自由度非线性模型，在存在外部扰动和模型不确定性的情况下设计控制器τ，使位置与姿态量仍然能够跟踪期望值并使跟踪误差有预先给定的动态性能及稳态响应情况，基于牵制控制和预设性能方法的自适应神经网络控制器实现对OBFN的群簇同步控制。本发明用于海底飞行节点的误差约束群簇同步控制。