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公开(公告)号：CN111017169A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911294906.8
申请日：2019-12-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种微型重力调节装置。包括两个压载水舱、两套执行机构、密封舱和支撑框架；每套执行机构包括蠕动泵、气囊、水泵与水舱连管、水泵与外部连管、气囊与水舱连管，蠕动泵通过水泵与外部连管与外部水环境连通，蠕动泵通过水泵与水舱连管与压载水舱连通，气囊通过气囊与水舱连管与压载水舱连通；两个气囊之间通过气囊连管连通；执行机构设置于支撑框架中，支撑框架中集成有电池舱与控制舱；压载水舱支撑于支撑框架中的水舱支架上；压载水舱、执行机构和支撑框架密封于密封舱中。本发明通过蠕动泵对压载水舱水量进行精准调节，通过控制前后两压载水舱舱室内水的体积，实现对重力及重心位置的调节。
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公开(公告)号：CN111055981B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201911393784.8
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下无人航行器研究领域，具体涉及一种多尺度水下机器人的自适应搭载回收系统，由转轮机构，夹持机构，驱动机构，控制机构四部分组成，转轮机构由转盘和锥形引导罩组成，转盘上方设置有一流线型导流罩，流线型导流罩侧面开有圆孔，转盘中心设置有一贯穿孔洞，贯穿孔洞内部固定有控制机构，且贯穿孔洞两端固定有水密滑环，在该贯穿孔洞周围还均匀设置若干回收舱，回收舱侧面设置有数据接口，锥形引导罩小口径一侧穿过流线型导流罩侧面圆孔与回收舱相互配合；本发明能够使对接平台携带多种不同功能的水下航行器从而大大扩大了对接平台在水下进行的任务种类。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113086136A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110378236.9
申请日：2021-04-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于仿生水下机器人技术领域，具体涉及一种复合推进仿生水母机器人。本发明采用螺旋桨和拍动的复合推进模式，机械臂通过心脏瓣膜式的单向阀门实现低噪声辅助推进作用，复合推进模式相比于单螺旋桨推进操作更灵活，传动效率更高，噪音更小。本发明通过万向舵调整前进方向，万向舵安装在最尾端，在舵机的带动下同时实现周向旋转与轴向的摇摆运动。本发明具有体积小、重量轻、能够有效地利用水流被动游动等特点，对于条件复杂的水下，可以长时间的游动作业，同时由于仿生机器水母具有内部空间大的特点，可以携带很多传感装置和侦查设备，运用到海洋生物考察、海底勘探和海洋救生等许多场合。
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公开(公告)号：CN111086615A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911293828.X
申请日：2019-12-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种三维空间机动仿生机器鱼及浮力调节装置。三维空间机动仿生机器鱼包括主体结构、推进器、浮力调节装置和胸鳍。浮力调节装置，包括浮力筒和设置于浮力筒内的体积调节机构，浮力筒的两端通过水密舱盖密闭，浮力筒的两端均开有进出水孔，所述的体积调节机构包括步进电机、丝杠、可移动支架和活塞，可移动支架的一端固定活塞，可移动支架的另一端固定中间有螺纹孔的圆盘，两台步进电机的尾部固连，每台步进电机的输出轴上连接一根丝杠，所述丝杠与圆盘的螺纹孔配合。本发明可保证机器鱼快速上浮下潜，有效解决了当前机器鱼三维空间机动能力较弱的问题。
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公开(公告)号：CN113086136B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110378236.9
申请日：2021-04-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于仿生水下机器人技术领域，具体涉及一种复合推进仿生水母机器人。本发明采用螺旋桨和拍动的复合推进模式，机械臂通过心脏瓣膜式的单向阀门实现低噪声辅助推进作用，复合推进模式相比于单螺旋桨推进操作更灵活，传动效率更高，噪音更小。本发明通过万向舵调整前进方向，万向舵安装在最尾端，在舵机的带动下同时实现周向旋转与轴向的摇摆运动。本发明具有体积小、重量轻、能够有效地利用水流被动游动等特点，对于条件复杂的水下，可以长时间的游动作业，同时由于仿生机器水母具有内部空间大的特点，可以携带很多传感装置和侦查设备，运用到海洋生物考察、海底勘探和海洋救生等许多场合。
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公开(公告)号：CN111017169B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201911294906.8
申请日：2019-12-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种微型重力调节装置。包括两个压载水舱、两套执行机构、密封舱和支撑框架；每套执行机构包括蠕动泵、气囊、水泵与水舱连管、水泵与外部连管、气囊与水舱连管，蠕动泵通过水泵与外部连管与外部水环境连通，蠕动泵通过水泵与水舱连管与压载水舱连通，气囊通过气囊与水舱连管与压载水舱连通；两个气囊之间通过气囊连管连通；执行机构设置于支撑框架中，支撑框架中集成有电池舱与控制舱；压载水舱支撑于支撑框架中的水舱支架上；压载水舱、执行机构和支撑框架密封于密封舱中。本发明通过蠕动泵对压载水舱水量进行精准调节，通过控制前后两压载水舱舱室内水的体积，实现对重力及重心位置的调节。
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公开(公告)号：CN111055981A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911393784.8
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下无人航行器研究领域，具体涉及一种多尺度水下机器人的自适应搭载回收系统，由转轮机构，夹持机构，驱动机构，控制机构四部分组成，转轮机构由转盘和锥形引导罩组成，转盘上方设置有一流线型导流罩，流线型导流罩侧面开有圆孔，转盘中心设置有一贯穿孔洞，贯穿孔洞内部固定有控制机构，且贯穿孔洞两端固定有水密滑环，在该贯穿孔洞周围还均匀设置若干回收舱，回收舱侧面设置有数据接口，锥形引导罩小口径一侧穿过流线型导流罩侧面圆孔与回收舱相互配合；本发明能够使对接平台携带多种不同功能的水下航行器从而大大扩大了对接平台在水下进行的任务种类。
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