公开(公告)号：CN113110519B

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202110578219.X

申请日：2021-05-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  裴华仁 ,  杜廷朋 ,  王博 ,  贾琪 ,  谷秋实 ,  李晔

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种舰船用非增量型无模型自适应艏向控制方法，涉及舰船的自动运动控制技术领域。本发明是为了解决将MFAC直接应用于非自衡系统时，会降低系统稳定性的问题。本发明通过在原MFAC准则函数的基础上引入一个输入输出耦合自适应补偿项，进而重新设计了控制律，抵消被控系统的积分影响，使得改进算法得以应用于舰船艏向控制等非自衡系统。同时在控制律中引入的关于的系数项，自适应的调整其在控制律中的权重比，从而增大系统抵抗外界大扰动干扰与模型突变的能力。并且，自适应补偿项的权重系数kr的引入还增大了算法可调灵活度。

公开(公告)号：CN113110519A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110578219.X

申请日：2021-05-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  裴华仁 ,  杜廷朋 ,  王博 ,  贾琪 ,  谷秋实 ,  李晔

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种舰船用非增量型无模型自适应艏向控制方法，涉及舰船的自动运动控制技术领域。本发明是为了解决将MFAC直接应用于非自衡系统时，会降低系统稳定性的问题。本发明通过在原MFAC准则函数的基础上引入一个输入输出耦合自适应补偿项，进而重新设计了控制律，抵消被控系统的积分影响，使得改进算法得以应用于舰船艏向控制等非自衡系统。同时在控制律中引入的关于的系数项，自适应的调整其在控制律中的权重比，从而增大系统抵抗外界大扰动干扰与模型突变的能力。并且，自适应补偿项的权重系数kr的引入还增大了算法可调灵活度。