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公开(公告)号：CN113581373B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110870486.4
申请日：2021-07-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种船间自动挂钩与脱钩装置，包括锁定装置和捕捉装置，锁定装置包括第一锁定机构和第二锁定机构，第一锁定机构和第二锁定机构中的一者用于安装在船只船尾，另一者用于安装在船只船艏，第一锁定机构和第二锁定机构之间能够自动锁紧连接和自动解锁分离，以实现前后船只之间的自动挂钩与脱钩；捕捉装置安装于船只船尾，包括捕捉网和捕捉网张紧与传动机构，捕捉网能够在前后船只挂钩之前，对后船捕捉，并拉动后船向前船船尾靠近。本发明能够实现“海上列车”舰艇编队船与船间的自动挂钩与脱钩，可以实现两艘以上各类舰艇和船舶的纵向首尾无间隙连接，实现“海上列车”舰艇编队的编队重构，并提升“海上列车”的整体耐波性，实用性强。
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公开(公告)号：CN109471113A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811310129.7
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于相位法的多波束声呐海底地形测量质量实时评估方法，其特征是，多波束声呐相位法的质量因子为：式中：QFφ代表质量因子、tp是相位检测下的到达时刻，单位s、T0是信号的发射脉冲宽度，单位s、k是相位差线性拟合后的斜率、δΔφ2是估计的相位标准差，本发明计算量小且容易获得，计算只涉及回波信号的一些简单特征量；判断准则简单明确，质量因子值越高，深度估计越准确；可实现测深值的实时质量监测，因为质量因子本身就是随TOA一起获得的，而且立即可用；它作为表示测深值质量水平的客观指标，可用于之后更高级的后处理算法，如CUBE算法。
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公开(公告)号：CN113428329A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110776831.8
申请日：2021-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种仿类蝙蝠鱼推进方式的水下机器人，该装置包括水下机器人耐压舱体、舵机、柔性鳍，水下机器人内部有重心调节机构、控制模块、摄像头、支撑板、电池模块；水下机器人耐压舱体由壳体和端盖两部分组成，舵机沿耐压舱体中轴线两侧对称布置，每侧各5个，舵机上设有铝制鳍条，用于与柔性鳍相连，柔性鳍共2片，分别与两侧舵机相连，在鳍条的摆动下，会产生柔性变形，当舵机间存在初始相位差并往复运动时，鳍条将正弦运动传至柔性鳍，行进波沿着柔性鳍面传播，产生推力；本发明提供了一种具有低速稳定性、高效机动性的仿类蝙蝠鱼推进方式的水下机器人，它模拟了鱼类MPF推进模式，具有无噪声推进和产生较少尾涡的优点。
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公开(公告)号：CN112672063A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202110033740.5
申请日：2021-01-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种海豚自由游动的运动学记录装置，属于仿生流体力学领域。本发明针对现有技术中获取的海豚游动轨迹的数据误差大的问题。采用透明水箱用于为海豚提供游动空间，照明光源提供光照度；一号高速照相机对应透明水箱一侧壁居中设置，二号高速照相机对应透明水箱一端壁居中设置；一号激光发射装置对应透明水箱另一端壁设置，二号激光发射装置对应透明水箱一侧壁的相对侧壁设置；一号高速照相机上设置一号激光接收装置，二号高速照相机上设置二号激光接收装置；激光接收装置在接收激光发射装置发射的信号后，控制相应高速照相机快门的触发。本发明实现了海豚运动学数据的精确记录。
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公开(公告)号：CN112355597A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011175075.5
申请日：2020-10-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明提供一种水下控制模块安装工具，包括提升单元、锁紧单元、上顶板和下筒体。本发明通过提升单元实现SCM安装工具的吊装以及锁紧单元的吊装；通过锁紧单元实现水下控制模块(SCM)安装工具和水下控制模块的锁紧以及SCM和SCMMB的锁紧；通过上顶盘上的液压系统实现SCM的软着陆；通过下筒体实现SCM安装工具与导向筒的锁紧以及潜水员/ROV对SCM下放安装过程的观察。本发明操作简单，结构稳定可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113581373A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110870486.4
申请日：2021-07-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种船间自动挂钩与脱钩装置，包括锁定装置和捕捉装置，锁定装置包括第一锁定机构和第二锁定机构，第一锁定机构和第二锁定机构中的一者用于安装在船只船尾，另一者用于安装在船只船艏，第一锁定机构和第二锁定机构之间能够自动锁紧连接和自动解锁分离，以实现前后船只之间的自动挂钩与脱钩；捕捉装置安装于船只船尾，包括捕捉网和捕捉网张紧与传动机构，捕捉网能够在前后船只挂钩之前，对后船捕捉，并拉动后船向前船船尾靠近。本发明能够实现“海上列车”舰艇编队船与船间的自动挂钩与脱钩，可以实现两艘以上各类舰艇和船舶的纵向首尾无间隙连接，实现“海上列车”舰艇编队的编队重构，并提升“海上列车”的整体耐波性，实用性强。
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公开(公告)号：CN112810785A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110002094.6
申请日：2021-01-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种仿生水母机器人，适用于水下潜伏、水下侦查、目标跟踪、反潜等军事用途，以及海洋生物研究、海底勘探等民用需求。该仿生水母机器人，包括头部部分、伞体部分、以及能源部分。头部部分包括硬质外壳、固定板、环境感知模块、单片机、电源。伞体部分包括多节骨架机构、舵机、伞体弹性薄膜。该仿生水母机器人采用水母式游动方式时，通过伞体部分周期性收缩舒张进行游动，具有噪声小、隐蔽性好、能耗低等优势。此外，该仿生水母机器人采用控制部分、动力部分、能源部分三者分离式的设计。此设计方便对易损坏的伞体部分更换，能源部分的更换与安装，以及控制系统的维护和程序修改。
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公开(公告)号：CN109471114A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811310152.6
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于幅度法的多波束声呐海底地形测量质量实时评估方法，该方法基于海底混响统计特性，采用概率统计的方法分析多波束声呐幅度法相对测深误差，并由此建立幅度法测深数据质量的评估模型，得到定量度量幅度法深度测量不确定度的质量因子，其具有不依赖于任何设备或者水文条件的特点，能够对多波束声呐幅度法获得的深度数据进行有效的质量评估。
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公开(公告)号：CN109471113B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201811310129.7
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于相位法的多波束声呐海底地形测量质量实时评估方法，其特征是，多波束声呐相位法的质量因子为：式中：QFφ代表质量因子、tp是相位检测下的到达时刻，单位s、T0是信号的发射脉冲宽度，单位s、k是相位差线性拟合后的斜率、δΔφ2是估计的相位标准差，本发明计算量小且容易获得，计算只涉及回波信号的一些简单特征量；判断准则简单明确，质量因子值越高，深度估计越准确；可实现测深值的实时质量监测，因为质量因子本身就是随TOA一起获得的，而且立即可用；它作为表示测深值质量水平的客观指标，可用于之后更高级的后处理算法，如CUBE算法。
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公开(公告)号：CN112810785B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202110002094.6
申请日：2021-01-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种仿生水母机器人，适用于水下潜伏、水下侦查、目标跟踪、反潜等军事用途，以及海洋生物研究、海底勘探等民用需求。该仿生水母机器人，包括头部部分、伞体部分、以及能源部分。头部部分包括硬质外壳、固定板、环境感知模块、单片机、电源。伞体部分包括多节骨架机构、舵机、伞体弹性薄膜。该仿生水母机器人采用水母式游动方式时，通过伞体部分周期性收缩舒张进行游动，具有噪声小、隐蔽性好、能耗低等优势。此外，该仿生水母机器人采用控制部分、动力部分、能源部分三者分离式的设计。此设计方便对易损坏的伞体部分更换，能源部分的更换与安装，以及控制系统的维护和程序修改。
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