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公开(公告)号：CN116904296A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310860878.1
申请日：2023-07-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光电镊的微藻分离提纯装置及方法，包括视觉采集模块、光电极投影模块、光诱导介电泳芯片和辅助模块；光诱导介电泳芯片包括由上至下依次设置的导电层、液体层和光电导层，光电导层为表面沉积有光敏材料氢化非晶硅的氧化铟锡导电玻璃；光电极投影模块用于在光诱导介电泳芯片上投影光图案，视觉采集模块用于采集光诱导介电泳芯片上图像信息；辅助模块包括信号发生器、计算机和三维移动平台，信号发生器分别连接导电层和光电导层，用于产生交流信号，计算机分别连接视觉采集模块和光电极投影模块，光诱导介电泳芯片安装于三维移动平台上。本发明能够对微藻进行高效精准的分离提纯，操作简单，提纯率高。
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公开(公告)号：CN115020065B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202210755734.5
申请日：2022-06-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01F13/00
Abstract: 本发明公开了一种用于微机器人的线上磁化系统及磁化方法，所述线上磁化系统，包括：三轴亥姆霍兹线圈(1)、工作平台(2)、磁化线圈对(3)；所述工作平台(2)的上表面的中心具有轴向磁化槽(2‑1)以及径向磁化槽(2‑2)，所述轴向磁化槽(2‑1)以及径向磁化槽(2‑2)均为长方形；所述磁化线圈对(3)包括第一磁化线圈(3‑1)及第二磁化线圈(3‑2)，所述第一磁化线圈(3‑1)及第二磁化线圈(3‑2)的圈口均与所述工作平台(2)的短边平行；所述工作平台(2)及所述磁化线圈对(3)搭建于所述三轴亥姆霍兹线圈(1)上。
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公开(公告)号：CN116286346A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310127865.3
申请日：2023-02-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种适用于在液体环境中打印的微流道型生物打印装置，涉及生物打印技术领域，包括磁辅助沉淀部件，磁辅助沉淀部件包括磁辅助沉淀板，磁辅助沉淀板上表面设置有容纳槽，容纳槽内设置有微纤维收集槽，微纤维收集槽内设置有多个长条形磁铁。使用多个长条形磁铁，组合成阿基米德曲线状的磁辅助沉淀装置。本发明可以有效引导磁性微纤维在水中形成复杂的组装结构。这种组合方式可以使得磁辅助沉淀装置将来可以拓展到任意的形状。微流道打印喷头，耦合磁辅助沉淀装置，耦合旋转和平移台，耦合侧向摄像头形成的自动化微流道式打印装置。可以不需要考虑被打印微纤维的机械强度，在液体环境中自动的按照磁辅助沉淀装置的形状进行打印组装。
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公开(公告)号：CN113462566B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202110855411.9
申请日：2021-07-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种神经束构造支架，涉及组织工程技术领域，包括：多个微导管、支撑体和壳体，壳体内用于容置培养液，微导管用于培育神经细胞，多个微导管均通过支撑体悬置固定于壳体内，各微导管均沿壳体的一端至另一端的方向设置，微导管的导管壁上设有多个过孔，微导管中的神经细胞不能够通过过孔流出，培养液能够通过过孔进入到微导管中；本发明还提供了一种基于如上所述的神经束构造支架的神经束构造方法，包括：用胶原蛋白水凝胶原液包裹神经细胞填充进微导管内，待胶原蛋白水凝胶原液完全交联后，将装载有神经细胞的神经束构造支架放在培养装置内进行灌流培养，本发明提供的神经束构造支架及神经束构造方法便于制作多通路神经束。
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公开(公告)号：CN115645389A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211320184.0
申请日：2022-10-26
Abstract: 本发明公开化合物ML1及其衍生物在提高大脑皮层活性和功能中的应用。本发明通过实验证明了化合物ML1在神经细胞层面可以立即提高神经细胞的活性，从动物实验层面发现其能够预防或者治疗阿尔茨海默病小鼠的行为认知受损。此外，本发明中的ML1化合物直接作用于发病器官‑大脑皮层神经元，从而在根本上解决了认知下降的问题，相较于现有药物更直接并具有较高的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114137998B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202111461183.3
申请日：2021-12-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种基于快速踝部调节的双足机器人平衡控制器，包括质心控制器、状态判别器、零力矩点跟踪器、临稳状态控制器和力/力矩跟踪器；质心控制器根据机器人质心的位置和速度反馈，计算得到期望零力矩点位置；状态判别器对期望零力矩点的状态进行判断：当期望零力矩点位置处于稳定域内时，零力矩点跟踪器根据实际零力矩点位置和期望零力矩点位置，计算出双足期望接触力/力矩大小，随后使用力/力矩跟踪器实现期望接触力/力矩的跟踪；当期望零力矩点位置处于临界稳定域时，临稳状态控制器，将期望零力矩点拉回到稳定域内；当期望零力矩点位置处于发散域时，触发落脚点控制。本发明能使机器人实现快速的平衡响应，实现稳定的运动。
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公开(公告)号：CN114115284B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202111462554.X
申请日：2021-12-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于探测并跟随距目标最近且未被访问的间隙的未知迷宫遍历方法，基于传感器深度扫描到的机器人周围的深度信息、机器人尺寸确定机器人周围的自由空间；扫描自由空间内深度点寻找不连续，进而获得间隙，进一步获得有效的间隙；将有效的间隙以kdtree的形式建立拓扑地图；结合机器人当前时刻的位置在拓扑地图中查找机器人当前可以搜索到的间隙，并将各间隙的中点与迷宫终点的距离按照从大到小进行排列，最终选择离迷宫终点最近且未被访问过的间隙作为下一时刻探索访问的子目标；使用间隙的拓扑地图进行是否重复访问的检查，将帮助机器人避免卡在死胡同或者循环当中；本方法可以使机器人到达迷宫中任意一个目标点。
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公开(公告)号：CN111509910B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202010377892.2
申请日：2020-05-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种电机定子及电机，该电机定子包括：铁芯；缠绕在铁芯上的绕组；以及三维贴合绕组内沟槽嵌合结构；所述三维贴合绕组内沟槽嵌合结构为具有端部和肋部的第一笼型结构，所述内沟槽嵌合结构的肋部嵌合在绕组之间的沟槽内，内沟槽嵌合结构的端部连接所述肋部并覆盖定子绕组的端部；内沟槽嵌合结构的端部包括非磁性导热胶层和作为夹层内置于导热胶层之间的相变材料层；内沟槽嵌合结构的肋部包括非磁性导热胶层和作为夹层内置于导热胶层之间的相变材料层。本发明的电机定子各部位温度能够快速导出使得快速降温、快速消除瞬时温度峰值、提升各部位温度梯度均衡度，使定子及电机体积更小，瞬时出力更大，能大幅提升电机有效空间内的转矩密度。
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公开(公告)号：CN111830986B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202010725112.9
申请日：2020-07-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种双足机器人的三维路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域，综合考虑双足机器人可跨越物体或可上台阶的最大高度、可跨越物体的最大宽度、双足机器人足部长度以及三维环境中物体的位置和尺寸，重新设计节点的代价，并进行代价评估，在存在多种类型物体的复杂环境中提前计算一条代价最小的三维路径；该方法规划得到的路径，能够引导机器人在相应的环境中执行跨越、绕行、上台阶的运动。与现有技术相比，本发明能够充分发挥双足机器人的运动潜能，提高通行效率；同时也使得双足机器人运算负荷减轻，计算速度更高。
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公开(公告)号：CN115183779A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210904539.4
申请日：2022-07-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于联邦卡尔曼滤波的双足机器人行走质心状态估计方法，惯性滤波器、运动学滤波器和线性倒立摆滤波器，分别处理惯性测量单元、关节码盘和力传感器的量测信息，经卡尔曼滤波时间更新和量测更新，得到次优质心状态估计向量和对应的误差协方差矩阵；主滤波器经卡尔曼滤波时间更新，得到次优质心状态估计向量和对应的误差协方差矩阵；主滤波器基于上述各子滤波器及自身的次优质心状态估计向量和对应的误差协方差矩阵进行最优融合，获得单次最优质心状态估计向量作用于机器人；在下一时刻，利用和对应的误差协方差矩阵Pg、信息分配系数对各滤波器反馈重置，重复上述步骤得到最优质心状态估计向量。本发明计算速度快，提高了状态估计可靠性。
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