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公开(公告)号：CN111879328B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202010648336.4
申请日：2020-07-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种越野环境下基于势能场概率图的智能车路径规划方法，该方法包括：S1，采用人工势能场方法建立评估越野环境风险用的多层次环境态势场模型；S2，建立越野环境空间拓扑图，生成多维度节点连接评估模型；S3，由当前节点出发，搜索该当前节点周边与其连通的扩展节点，评估各扩展节点的通行代价；S4，从路径的起始点出发，搜索新扩展节点，评估各新扩展节点的通行代价，直至扩展至目标终点为止；S5，生成车辆运动轨迹。本发明能够根据车辆周边多维度越野环境信息输出环境态势场势能值，并采用随机采样方法建立越野环境空间拓扑图，通过评估拓扑图中节点之间的越野环境通行风险生成优化路径，达到可行、安全、高效的智能车辆行驶目标。
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公开(公告)号：CN112071104A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010989747.X
申请日：2020-09-18
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/082 , G08G1/083 , G08G1/065
Abstract: 本发明公开了一种考虑驾驶风格的多信号灯路口车辆通行辅助优化方法，该方法包括：步骤1，采集道路车流量信息，计算待通行优化路段每个路口的交通信号灯配时；步骤2，采集各车的车辆信息和待通行优化路段的道路信息；步骤3，计算各车辆不停车通过其前方的第一个路口的期望车速和期望车速区间；步骤4，判断车辆类型，如果是人工驾驶车辆，则进入步骤5；如果是自动驾驶车辆，则进入步骤6；步骤5，为人工驾驶车辆的驾驶员提供个性化车速和车道建议；步骤6，为自动驾驶车辆提供期望车速和期望车道，并计算自车所需控制量；步骤7，根据所述期望车速，计算各车辆到达停止线所需的预期时间，以各车辆通过路口的时间之和最短为目标，优化交通信号灯配时。本发明能够提高交通效率、提高交通安全、改善车辆燃油经济性。
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公开(公告)号：CN110942645B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201911077282.4
申请日：2019-11-06
Applicant: 清华大学 , 北京易华录信息技术股份有限公司
IPC: G08G1/08
Abstract: 本发明公开了一种混合交通交叉路口车辆控制方法，该方法包括：步骤1，车辆驶入控制区，控制区内形成1+n模式的混合队列；步骤2，确定头车ICV到达停车线的最优时间；步骤3，采用伪谱法确定最优速度轨迹；步骤4，判断头车ICV在执行最优速度轨迹过程中与前车距离是否小于安全距离，如果是进入步骤5；否则进入步骤6；步骤5，判断头车ICV当前与停车线的距离是否大于控制区长度，如果是则令头车ICV停车并进入步骤7；否则头车ICV按照驾驶员跟车模型通过剩余路程；步骤6，判断头车ICV是否到达停车线，如果不是则进入步骤7；步骤7，判断头车ICV与前车距离是否小于安全距离，如果是则令头车ICV停车；否则进入步骤2。本发明能够综合优化整体交叉路口的通行效率。
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公开(公告)号：CN111586130A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010353582.7
申请日：2020-04-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种混合交通场景下智能网联车辆控制算法的性能评价方法及装置，该方法包括：S1，初始化道路场景及车辆状态；S2，对ICV的纵向运动行为进行建模；S3，对HDV的纵向运动行为进行建模；S4，进行Type1和Type2两种仿真实验；S5，根据Type1实验输出的实验数据，利用车辆轨迹数据、归一化扰动均值和分段扰动均值变化曲线分析方法中一种或多种对智能网联车辆纵向控制算法评价；S6，根据Type2实验输出的实验数据，计算多次实验的预设指标的平均值，对智能网联车辆算法在混合交通场景下的性能进行评价；预设指标包括平均速度、交通激波特征参数和交通流平均匀质性指数中一种或多种。本发明能够系统地针对混合交通场景下智能网联汽车纵向控制算法进行性能评价。
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公开(公告)号：CN110851948B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201910796959.3
申请日：2019-08-27
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种非结构化道路条件下的行车环境态势评估方法及相应的评估装置。所述方法包括下述的步骤：步骤S1、获取行车环境要素信息，所述行车环境要素信息包括行车环境威胁要素信息和任务吸引要素信息；步骤S2、采用势能场和速度场方法，建立量化的行车环境要素态势模型；以及步骤S3、评估行车环境态势，其中，所述行车环境要素态势模型以行车环境威胁态势场Up来反映行车环境威胁要素对自车的威胁，Up＝Upf+Upv (1)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109591783B
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201811472846.X
申请日：2018-12-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆制动器温控装置，车辆制动器温控装置包括温度检测单元、控制单元、温控反馈单元和结果输出模块，温度检测单元用于检测车辆的制动器外表面温度信息；控制单元用于接收车辆和制动器的相关参数信息、道路环境参数信息以及制动器外表面温度信息，并获得制动器工作温度信息以及车辆在制动过程中的温度变化量；温控反馈单元用于接收制动器工作温度信息，在制动器工作温度信息达到设定温度阈值的情形下对车辆的制动器进行冷却处理；结果输出模块显示温度变化量。本发明成本低、实用性与可行性高、实施效果好，能在车辆制动过程中实时监测温度并及时预警，预防制动器温度过高，从而降低事故发生率的制动器温度智能监控及降温装置。
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公开(公告)号：CN106781435B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201611163593.9
申请日：2016-12-15
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/00
Abstract: 本发明涉及一种基于无线通信的非信控交叉路口车辆编队通行方法，其步骤：网联车辆驶近非信控交叉路口时，利用无线通信将自身的身份编号、位置、速度和加速度信息进行广播；服务平台获取所有网联车辆的身份编号、位置、速度和加速度信息，确定每个网联车辆的虚拟前车，并将每个网联车辆的虚拟前车所对应真实车辆的身份编号进行广播；每个网联车辆获取自身的虚拟前车所对应真实车辆的身份编号,进而依据该身份编号获取虚拟前车所对应真实车辆的位置、速度和加速度信息，并进行坐标转换，变为等效前车，自动控制车辆跟踪等效前车，直至驶离交叉路口。本发明可大幅避免车辆在非信控交叉路口的减速、停车和起步过程，减小通行时间，提高非信控交叉路口的通行效率，同时降低对通信的需求。
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公开(公告)号：CN110414831A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910673350.7
申请日：2019-07-24
Applicant: 清华大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶人认知视角的人车路耦合风险评估方法及装置，方法包括：S1，获取自车、自车周围的交通环境以及处于自车周围的交通环境中交通客体的参数信息；S2，将S1中获取的各类信息输入至车载传感器单元中，车载传感器中预先设置有人车路耦合风险评估模型；S3，通过人车路耦合风险评估模型，输出自车周围的交通环境中的单个交通客体的风险值以及整个自车周围的交通环境中的风险Map图。本发明能够综合考虑人车路之间的耦合特性，符合驾驶人风险感知水平，基于驾驶人主观认知和客观评价的综合风险评估方法，量化当前环境风险值结果，以保证车辆安全避障。
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公开(公告)号：CN110398968A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910672422.6
申请日：2019-07-24
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种智能车多目标驾驶控制方法和系统，该方法包括：S1，制定待控制车辆的拟执行的驾驶操作；S2，采集信息；S3，生成决策Map；S4，判断其他道路使用者所处位置和速度对应的决策点是否有效，若无效，进入S6；反之，进入S5；S5，执行拟执行的驾驶操作；S6，其他道路使用者保持当前速度行驶时，判断是否可以获得有效决策点：如果可以，进入S7；反之，进入S8；S7，在可获得的有效决策点中，选择决策收益最高的决策点，并依此执行S1拟执行的驾驶操作；S8，待控制车辆放弃拟执行的驾驶操作，停车等待。本发明能够通过综合考虑各种交通环境中的各类因素，实现自动驾驶车辆兼顾安全和高效的驾驶决策。
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公开(公告)号：CN107433942B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710621898.8
申请日：2017-07-27
Abstract: 本发明公开了一种电动化车辆的节能型纵向运动控制方法、装置及电动化车辆，其中，方法包括：接收车辆巡航速度、速度波动量与行驶总里程，并根据车辆巡航速度、速度波动量与行驶总里程得到车速上界和车速下界；根据车速下界控制车辆进入第一巡航阶段，并启动发动机和第一电机，且关闭第二电机；在当前车速大于或等于车速上界时，控制车辆进入第二巡航阶段，并启动第一电机和第二电机，且关闭发动机。该方法可以根据车速的上界和下界合理分配车辆发动机和/或多个电机间的动力，从而提高车辆的经济性、智能性，进而提高车辆的可靠性和实用性。
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