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公开(公告)号：CN110718074B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201911076537.5
申请日：2019-11-06
Applicant: 清华大学 , 北京易华录信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种混合交通交叉路口的信号灯与车辆的协同控制方法，该方法包括：步骤1，车辆临近交叉路口过程中经过控制区；步骤2，控制区形成1+n模式混合队列；步骤3，确定混合队列信息集；步骤4，判断相邻两混合队列相位是否共存，如果是进入步骤5；否则进入步骤6；步骤5，由相邻两混合队列信息集确定头车ICV到停止线时；步骤6，由在前混合队列信息集确定头车ICV到停止线时；步骤7，根据头车ICV到停止线时及约束，确定最优速度轨迹；步骤8，判断最优速度轨迹与前车距离是否小于安全距离，如果是进入步骤9；否则进入步骤10；步骤9，将头车ICV降为HDV；步骤10，判断头车ICV是否到停车线，如果不是进入步骤8。本发明能够综合优化整体交叉路口的通行效率。
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公开(公告)号：CN110942645B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201911077282.4
申请日：2019-11-06
Applicant: 清华大学 , 北京易华录信息技术股份有限公司
IPC: G08G1/08
Abstract: 本发明公开了一种混合交通交叉路口车辆控制方法，该方法包括：步骤1，车辆驶入控制区，控制区内形成1+n模式的混合队列；步骤2，确定头车ICV到达停车线的最优时间；步骤3，采用伪谱法确定最优速度轨迹；步骤4，判断头车ICV在执行最优速度轨迹过程中与前车距离是否小于安全距离，如果是进入步骤5；否则进入步骤6；步骤5，判断头车ICV当前与停车线的距离是否大于控制区长度，如果是则令头车ICV停车并进入步骤7；否则头车ICV按照驾驶员跟车模型通过剩余路程；步骤6，判断头车ICV是否到达停车线，如果不是则进入步骤7；步骤7，判断头车ICV与前车距离是否小于安全距离，如果是则令头车ICV停车；否则进入步骤2。本发明能够综合优化整体交叉路口的通行效率。
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公开(公告)号：CN114852085A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210524663.8
申请日：2022-05-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种基于路权侵入度的车辆自动驾驶轨迹规划方法，其中，方法包括：根据车辆当前所处道路的道路环境信息识别车辆运行前方的障碍物位置；根据车辆的当前位置和障碍物位置规划局部路径，生成多条车辆可行轨迹；根据障碍物的路权侵入度在多条车辆可行轨迹中匹配车辆的最优轨迹，并根据最优轨迹控制车辆行驶，从而使车辆根据路况，实时生成最优的运动轨迹，并控制车辆根据最优轨迹行驶，极大提高了车辆自动驾驶的安全性能。由此，解决了自动驾驶过程中，轨迹规划准确性较低，曲率并不连续，车辆难以执行，安全性能无法保障等问题。
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公开(公告)号：CN114743394A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210200258.0
申请日：2022-03-02
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/0967
Abstract: 本申请公开了一种基于深度优先生成树的交叉路口多车协同方法、系统、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取交叉路口中目标区域的至少两辆车辆的当前所处位置和相对于其他车辆的相对位置；根据当前所处位置和相对位置识别确定车辆之间的冲突关系，并由冲突关系生成至少两辆车辆之间的有向冲突图；根据有向冲突图中的车辆优先通行顺序构建生成树，并基于生成树得到车辆通行次序，控制至少两辆车辆按照车辆通行次序依次通行。由此，在确保行车安全的前提下，减少了车辆通过路口所需的时间，提高了驾乘体验。
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公开(公告)号：CN114582166A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210215659.3
申请日：2022-03-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种交叉路口环境下的多车运动规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：通过获取交叉路口的目标区域范围内至少两辆车辆的当前所处位置，根据当前所处位置确定至少两辆车辆与交叉路口停止线的距离；根据至少两辆车辆与交叉路口停止线的距离由近及远和预设分层条件依次对至少两辆车辆进行分层，得到每层的车辆之间不存在行为冲突的分层结果；根据分层结果对至少两辆车辆进行横纵向联合调度，并根据调度结果控制至少两辆车辆依次通过交叉路口。从而保证车辆安全的同时，提高了交叉路口的通行效率。由此，解决了现有技术限制了交通效率的进一步提高，且在不同转向需求的车辆的比例发生波动时的适应性不足等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114578825A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210215661.0
申请日：2022-03-07
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种基于相对坐标的多车协同横纵向联合运动规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：通过根据车辆的横纵向运动需求，在相对坐标系中统一生成车辆在编队中的预期目标位置，该目标位置为后续的多车目标分配和相对路径规划提供输入。本申请通过车辆按照其对目标位置的偏好需求进行一一匹配，然后在相对坐标系中规划所有车辆到达其目标位置的相对运动路径，车辆在相对坐标系中的运动会被进一步投影到绝对坐标系中，车辆据此进行进一步的绝对轨迹规划，包括车辆的前轮转角控制序列和纵向速度(或加速度)控制序列等。由此，解决了具有不同运动需求的多车协同运动规划等问题。
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公开(公告)号：CN110718074A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911076537.5
申请日：2019-11-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种混合交通交叉路口的信号灯与车辆的协同控制方法，该方法包括：步骤1，车辆临近交叉路口过程中经过控制区；步骤2，控制区形成1+n模式混合队列；步骤3，确定混合队列信息集；步骤4，判断相邻两混合队列相位是否共存，如果是进入步骤5；否则进入步骤6；步骤5，由相邻两混合队列信息集确定头车ICV到停止线时；步骤6，由在前混合队列信息集确定头车ICV到停止线时；步骤7，根据头车ICV到停止线时及约束，确定最优速度轨迹；步骤8，判断最优速度轨迹与前车距离是否小于安全距离，如果是进入步骤9；否则进入步骤10；步骤9，将头车ICV降为HDV；步骤10，判断头车ICV是否到停车线，如果不是进入步骤8。本发明能够综合优化整体交叉路口的通行效率。
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公开(公告)号：CN102897804B
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201210348349.5
申请日：2012-09-18
Applicant: 清华大学
IPC: C01D15/08
Abstract: 本发明公开了一种由氯化锂和二氧化碳为原料直接制备碳酸锂的方法，属于化工技术领域。首先用胺类有机物络合剂和稀释剂混合均匀制备萃取剂，再配制浓度为1~12mol/L的LiCl溶液做为反应液；然后混合萃取剂和反应液，在搅拌状态下通入CO2气体，在10~70℃温度下反应1~10分钟，从而将反应液中的少量的Ca2+、Mg2+、Ba2+除去；过滤后，继续在搅拌状态下通入CO2气体，在10~70℃温度下反应5~60分钟，反应结束后分离固液两相，将固体成分用乙醇洗涤和去离子水洗涤，再经干燥后即得到产品Li2CO3。本发明生产成本低，制得的Li2CO3的纯度高、结晶粒径小。
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公开(公告)号：CN103011210B
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201210534175.1
申请日：2012-12-11
Applicant: 清华大学
IPC: C01F5/24
Abstract: 本发明公开了属于化工合成技术领域的一种由氯化镁和二氧化碳制备合成碳酸镁的方法。此方法可以采用盐湖提取钾后的副产物氯化镁和工业过程排放的二氧化碳为反应物制备碳酸镁，在反应的同时，采用萃取剂将反应过程中生成的盐酸移出水相。反应生成的固体碳酸镁经分离、洗涤、干燥等步骤，可以得到高纯度的固体三水合碳酸镁。本发明的方法将MgCl2由水溶性盐形式的废弃物转化成为难溶性固体物质，更加便于大规模储存，避免了镁盐回渗造成的盐湖污染；在固定化镁盐的同时，大量封存了CO2气体，有利于降低CO2排放量；大量固定化封存的碳酸镁可以作为一种资源储备，在技术成熟的时候得到重新利用。
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公开(公告)号：CN103112876A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310013113.0
申请日：2013-01-14
Applicant: 青海盐湖工业股份有限公司 , 清华大学
IPC: C01D9/08
Abstract: 本发明公开了属于无机化工技术领域的一种利用硝酸和氯化钾制备硝酸钾的方法。本发明方法中将硝酸溶液与氯化钾固体复分解生成硝酸钾沉淀和盐酸，然后将反应料液过滤，滤液中含有硝酸、氯化钾以及副产物盐酸；利用萃取分离滤液中的硝酸和盐酸，硝酸和氯化钾可回收重新用于硝酸钾制备，萃取剂可再生后循环使用，盐酸可根据需要以盐酸溶液、氯化氢气体或盐酸盐的形式回收。
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